The invention relates to an end-effector and its working method. The end-effector comprises a plurality of silica gel claw fingers, and a cutting blade is arranged on the silica gel claw finger. The cutting direction of the cutting blade is the rotation direction of the end-effector. The silica gel claw finger connects the movable pushplate through the short connector, and the movable pushplate drives the short connector to drive the silicon. The claw refers to the opening or clamping, and the silicone claws are connected to the fixed chassis through a long connecting piece. By setting a cutting blade on the silica gel claw finger, the invention ingeniously utilizes the rotation degree of freedom of the end-effector, that is, the rotation degree of the manipulator, to realize the separation of the picked object from the connector, and the design belongs to the non-clamping category, which can effectively prevent fruit damage.
【技术实现步骤摘要】
一种末端执行器及其工作方法
本专利技术涉及一种末端执行器及其工作方法。
技术介绍
作为采摘机器人的执行装置，末端执行器安装在机械手的末端，其功能类似于人手，是直接与目标物体接触的部件。而采摘机器人末端执行器要达到采摘果实的目的，必须实现两大关键动作:获取果实和果实与植株分离，即首先通过抓取、吸入、勾取等一定方式获取果实，再通过扭断、剪切等不同方法将果实与果梗分离。根据获取果实的方式，可分为非夹持类和夹持类两大流派。有些采摘末端执行器为直接强硬得摘取果实，这样虽然抓取可靠但容易造成植被的损伤和果实受损。有些末端执行器夹持果梗，可以防止果实受损但像番茄等果实与梗之间连接力较弱的果蔬却不适用，抓取不可靠。现有末端执行器多数采用扭断、折断、拉断等果梗分离方式，效率低下且对果梗的结实程度有要求，并需要夹持住水果，容易造成水果损伤。末端执行器的设计应根据不同果蔬果实的特点，以提高采摘的成功率并减小对果实的损伤为主要目标，其动作原理形式各异。为了安全与高效地完成采摘动作，末端执行器还可能加入吸盘、推杆等附加机构以及各类传感器以完成准确采摘并减小损伤，由于不同果实的形状、特性不同...
【技术保护点】
1.一种末端执行器，其特征在于：包括多个硅胶爪指，硅胶爪指上设置切割刀片，切割刀片的切割方向为末端执行器的自转方向，硅胶爪指通过短连接件连接移动推盘，移动推盘的移动驱使短连接件带动硅胶爪指张开或抓合，硅胶爪指通过长连接件连接固定底盘。
【技术特征摘要】
1.一种末端执行器，其特征在于：包括多个硅胶爪指，硅胶爪指上设置切割刀片，切割刀片的切割方向为末端执行器的自转方向，硅胶爪指通过短连接件连接移动推盘，移动推盘的移动驱使短连接件带动硅胶爪指张开或抓合，硅胶爪指通过长连接件连接固定底盘。2.根据权利要求1所述的末端执行器，其特征在于：移动推盘上设置多个推手，推手穿过固定底盘与短连接件连接。3.根据权利要求1或2所述的末端执行器，其特征在于：短连接件与移动推盘铰接，短连接件与硅胶爪指铰接；长连接件与固定底盘铰接，长连接件与硅胶爪指铰接。4.根据权利要求3所述的末端执行器，其特征在于：短连接件比长连接件靠近固定底盘的中轴。5.根据权利要求1或2或4所述的末端执行器，其特征在于：硅胶爪指与固定底盘之间的空间为...
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