一种智能化枸杞采摘系统技术方案

本发明专利技术公开了一种智能化枸杞采摘系统，包括：控制模块控制移动平台根据导航路线进行行走，控制模块通过感知模块采集预设区域的枸杞红果图像，判断枸杞红果是否满足采摘要求，若是，对枸杞枝条进行定位，控制模块控制移动平台停止行走，控制模块控制移动模块将采摘模块移动到枸杞枝条坐标的预设范围内，再通过定位模块对枸杞红果进行坐标定位，得到枸杞红果坐标，指令控制采摘模块基于枸杞红果坐标对枸杞红果进行采摘，控制模块通过采摘率获取模块枸杞红果的采净率，将枸杞红果的采净率与预设的采净率阈值进行比较，当枸杞红果的采净率达到采净率阈值时，控制模块指令控制采摘模块停止对枸杞红果进行采摘，控制移动平台根据导航路线继续行走。

An intelligent Lycium barbarum picking system

The invention discloses an intelligent Lycium barbarum picking system, which includes: the control module controls the mobile platform to walk according to the navigation route, the control module collects the Lycium barbarum red fruit image of the preset area through the perception module, judges whether the Lycium barbarum red fruit meets the picking requirements, and if so, locates the branches of Lycium barbarum and controls the module. The mobile platform stops walking, the control module controls the mobile module to move the picking module to the preset range of the Lycium barbarum branch coordinates, and then locates the Lycium barbarum red fruit through the positioning module to get the Lycium barbarum red fruit coordinates. The command control picking module picks the Lycium barbarum red fruit based on the Lycium barbarum red fruit coordinates, and the control module picks the Lycium barbarum red fruit. The net rate of Lycium barbarum red fruit was obtained by picking rate acquisition module. The net rate of Lycium barbarum red fruit was compared with the preset net rate threshold. When the net rate of Lycium barbarum red fruit reached the net rate threshold, the control module commanded the picking module to stop picking Lycium barbarum red fruit and control the mobile platform to continue walking according to the navigation route.

【技术实现步骤摘要】
一种智能化枸杞采摘系统
本专利技术涉及果实采摘
，尤其涉及一种智能化枸杞采摘系统。
技术介绍
目前，对枸杞红果采摘的方式分为人工采摘和机械采摘。机械采机包括震动式采摘机、梳理式采摘机、剪切式采摘机、气吸式枸杞采摘机。但是，震动式采摘机的缺点是机械振动容易引起手腕疲劳，使采摘者的持续工作能力大大降低，梳理式采摘机的主要问题是枸杞枝条韧性大，果柄柔软，花和果实分布相互穿插无规律，采摘机具仅能使部分成熟枸杞脱落，还会将花朵抨下，剪切式采摘机存在的问题主要是易将成熟枸杞切破，将未成熟枸杞、花朵、叶片、枝条茎秆剪切下来或割伤，影响枸杞后续生长和总产量，气吸式枸杞采摘机存在的主要问题是:机具产生的气压大小和量比较有限，气压经过气管时产生很大阻力，从而造成压力损失，有时不能将目标枸杞采摘下来，同时震动式采摘机、梳理式采摘机、剪切式采摘机、气吸式枸杞采摘机对人员数量要求较高。
技术实现思路
基于
技术介绍
存在的技术问题，本专利技术提出了一种智能化枸杞采摘系统；本专利技术提出的一种智能化枸杞采摘系统，包括：移动平台、移动模块、感知模块、定位模块、采摘模块、采摘率获取模块和控制模块，移动模块、感知模块、本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种智能化枸杞采摘系统，其特征在于，包括：移动平台、移动模块、感知模块、定位模块、采摘模块、采摘率获取模块和控制模块，移动模块、感知模块、定位模块、采摘模块、采摘率获取模块和控制模块设于移动平台上，采摘模块设于移动模块上；感知模块，用于采集预设区域内的枸杞红果图像，并根据所述枸杞红果图像判断预设区域内的枸杞红果是否满足采摘要求，当判断结果为是时，对枸杞枝条进行坐标定位，得到枸杞枝条坐标；采摘模块，用于对枸杞红果进行采摘；定位模块，用于对枸杞红果进行坐标定位，得到枸杞红果坐标；采摘率获取模块，用于采集预设区域内的枸杞红果图像，并根据所述枸杞红果图像获取枸杞红果的采净率；控制模块分别与移动模块...

【技术特征摘要】
1.一种智能化枸杞采摘系统，其特征在于，包括：移动平台、移动模块、感知模块、定位模块、采摘模块、采摘率获取模块和控制模块，移动模块、感知模块、定位模块、采摘模块、采摘率获取模块和控制模块设于移动平台上，采摘模块设于移动模块上；感知模块，用于采集预设区域内的枸杞红果图像，并根据所述枸杞红果图像判断预设区域内的枸杞红果是否满足采摘要求，当判断结果为是时，对枸杞枝条进行坐标定位，得到枸杞枝条坐标；采摘模块，用于对枸杞红果进行采摘；定位模块，用于对枸杞红果进行坐标定位，得到枸杞红果坐标；采摘率获取模块，用于采集预设区域内的枸杞红果图像，并根据所述枸杞红果图像获取枸杞红果的采净率；控制模块分别与移动模块、感知模块、定位模块、采摘率获取模块和采摘模块通信连接；控制模块中存储有导航路线，控制模块控制移动平台根据导航路线进行行走，控制模块通过感知模块采集预设区域的枸杞红果图像，并根据所述枸杞红果图像判断预设区域内的枸杞红果是否满足采摘要求，当判断结果为是时，对枸杞枝条进行定位，得到枸杞枝条坐标，控制模块控制移动平台停止行走，并控制移动模块将采摘模块移动到枸杞枝条坐标的预设范围内，再通过定位模块对枸杞红果进行坐标定位，得到枸杞红果坐标，指令控制采摘模块基于枸杞红果坐标对枸杞红果进行采摘，控制模块通过采摘率获取模块枸杞红果的采净率，并将枸杞红果的采净率与预设的采净率阈值进行比较，当枸杞红果的采净率达到采净率阈值时，控制模块指令控制采摘模块停止对枸杞红果进行采摘，并控制移动平台根据导航路线继续行走。2.根据权利要求1所述的智能...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐海明，丁雷鸣，吕品，蒋锐，严亚飞，赵丹阳，孙丙宇，王儒敬，
申请(专利权)人：中国科学院合肥物质科学研究院，
类型：发明
国别省市：安徽,34