四轮驱动车辆的控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及四轮驱动车辆的控制装置，被应用于具有：差动限制装置，能够变更前轮用旋转轴与后轮用旋转轴的差动的限制程度；和制动装置，构成为以前轮的制动力与后轮的制动力的分配比成为恒定值的方式变更前轮的制动力和后轮的制动力并且能够相互独立地设定各车轮的制动力的四轮驱动车辆。本控制装置具备：差动限制控制部，使差动限制装置变更差动的限制程度；和制动控制部，使制动装置进行EBD控制以及ABS控制。制动控制部构成为在正进行EBD控制的情况下开始了ABS控制时，使制动装置中止EBD控制，差动限制控制部在正进行EBD控制的情况开始了ABS控制时，将差动的限制程度变更为比第一程度大并且为第二程度以下的第三程度。

Control device for four wheel drive vehicle

The present invention relates to a control device for a four-wheel drive vehicle, which is applied to a brake having: a differential limiting device capable of changing the degree of differential restriction between the front wheel rotating shaft and the rear wheel rotating shaft; and a brake device constituting a way of changing the front wheel braking power distribution ratio of the front wheel braking power to the rear wheel braking power distribution ratio as a constant value. A four-wheel drive vehicle that forces and rear wheels and can independently set the braking power of each wheel. The control device has: differential restriction control unit, so that the differential restriction device changes the degree of differential restriction; and brake control unit, so that the brake device for EBD control and ABS control. The brake control unit is composed of an ABS control unit which starts with the EBD control while the brake unit stops the EBD control, and a differential restriction control unit which starts with the ABS control while the EBD control is in progress changes the differential restriction degree to a third degree greater than the first degree and below the second degree.

【技术实现步骤摘要】
四轮驱动车辆的控制装置
本专利技术涉及具备限制前轮用旋转轴与后轮用旋转轴的差动的差动限制装置、和调整前轮的制动力与后轮的制动力之比(制动力分配比)的制动控制装置的四轮驱动车辆的控制装置。
技术介绍
一般而言，能够进行防抱死(ABS)控制的车辆的控制装置大多都安装有控制前轮与后轮的制动力分配以及左轮与右轮的制动力分配的EBD(电子式制动力分配系统：ElectronicBrakeforceDistribution)。根据使用了该EBD的控制(以下，也称为“EBD控制”。)，例如若前轮的车轮速度比后轮的车轮速度大则增大前轮的制动力，若前轮的车轮速度比后轮的车轮速度小则减少前轮的制动力。其结果，前轮的制动力以及后轮的制动力被按照前轮的滑移率以及后轮的滑移率大致恒定那样的分配比(即，基于前轮以及后轮的垂直载荷比的理想分配比)控制(例如，参照专利文献1。)。专利文献1：日本特开平10－138895号公报(图3、图4)然而，上述的理想分配比具有制动力越大则后轮的制动力相对于前轮的制动力的比越小的特性。与此相对，在四轮驱动车辆中，以完全允许前轮与后轮的差动的状态(解除了差动的限制的状态)进行制动的情况下的前轮的制动力与后轮的制动力的分配比(以下，也称为“前后制动力分配比”。)通常设定为恒定。即，前后制动力分配比处于成比例的关系。换句话说，在将前轮的制动力作为横轴，将后轮的制动力作为纵轴的图表中，表示理想分配比的线成为通过原点且前轮的制动力越增加则斜率越小的曲线，表示前后制动力分配比的线成为通过原点且以恒定的斜率增加的直线。因此，在图表上前后制动力分配比与理想分配比在特定的点一致。在根据车辆的驾驶员的制动要求值而前轮以及后轮的制动力沿着前后制动力分配比不断增加的情况下，从前轮以及后轮的制动力刚产生之后(图表的原点)到前轮以及后轮的制动力与基于理想分配比的前轮以及后轮的制动力一致的点为止，后轮的滑移率比前轮的滑移率小。另一方面，若前轮以及后轮的制动力比上述点大，则后轮的滑移率比前轮的滑移率大。鉴于此，例如，在后轮的滑移率超过前轮的滑移率时，通过执行EBD控制将后轮的制动力维持为恒定，能够防止后轮的制动力过剩。然而，通常由于车辆在后轮侧具备车箱或者后备箱，所以最大装载时的后轮载荷与最小装载时(例如，仅有驾驶员)的后轮载荷之差较大。特别是在以卡车为代表的货车中该趋势是显著的。例如，在图5所示的将前轮的制动力Fbf作为横轴，将后轮的制动力Fbr作为纵轴的图表中，以单点划线C1表示货车的最大装载时的前轮与后轮的垂直载荷分配(以下，称为“前后垂直载荷分配”。)，并以单点划线C2表示最小装载时的前后垂直载荷分配。前后制动力分配比通常以最大装载时的前后垂直载荷分配为基准进行设定。更具体而言，车辆的前后制动力分配比被设定为后轮的制动力比基于最大装载时的前后垂直载荷分配而决定的后轮的制动力小并且接近最大装载时的前后垂直载荷分配的直线，以直线L1表示。若像这样以最大装载时的前后垂直载荷分配比为基准来设定前后制动力分配比，则表示所设定的前后制动力分配比的直线L1与表示最小装载时的前后垂直载荷分配的单点划线C2在前轮以及后轮的制动力比较小的区域相交。鉴于此，在装载量少的情况下，为了不使后轮的制动力过剩，而从前轮以及后轮的制动力比较小的区域开始执行EBD控制。然而，根据车辆行驶的道路状况，有在EBD控制的执行中在前轮或者后轮执行ABS控制的情况。该情况下，由于需要对前后左右的各车轮分别独立地进行制动控制，所以维持后轮的制动力的EBD控制的执行被中止。若中止EBD控制的执行，则后轮的制动力的控制变更为根据所设定的前后制动力分配比的控制。该情况下，如图5所示，若将执行ABS控制的点假设为点R，则后轮的制动力从点R开始沿着实线L3增大而超过表示最小装载时的前后垂直载荷分配的单点划线C2。因此，有后轮的制动力过剩、车辆的行驶稳定性的确保较困难的担心。
技术实现思路
本专利技术是为了对上述课题进行应对而完成的。即，本专利技术的目的之一在于，提供一种在以最大装载时的前后垂直载荷分配为基准(解除了差动的限制时的)设定了车辆液压制动的前后制动力分配比的四轮驱动车辆中，当正执行EBD控制时，即使执行ABS控制，也能够防止后轮的横向力的降低，确保车辆的行驶稳定性的四轮驱动车辆的控制装置。鉴于此，本专利技术的四轮驱动车辆的控制装置(以下，也称为“本专利技术装置”。)被应用于具有驱动装置(20)、中央差速器装置(31)、差动限制装置(34)、以及制动装置(40)的四轮驱动车辆。上述驱动装置产生驱动力。上述中央差速器装置将上述驱动力传递到前轮用旋转轴(32)以及后轮用旋转轴(33)，并且允许上述前轮用旋转轴与上述后轮用旋转轴的差动。上述差动限制装置能够将上述前轮用旋转轴与上述后轮用旋转轴的差动的限制程度(Tcu)变更为完全允许上述差动的第一程度(Tcu＝0)以上并且不允许上述差动的比上述第一程度大的第二程度(Tcu＝Tcumax)以下的范围内的值。上述制动装置构成为能够通过对设在左右的前轮以及左右的后轮的各车轮的液压式摩擦制动装置(70)经由该各车轮所共用的液压通路(50、60、80)施加与对四轮驱动车辆的制动力的要求值亦即制动要求值(Pm)的增大对应地增大的液压，来以上述左右的前轮的制动力(Fbf)与上述左右的后轮的制动力(Fbr)的分配比成为恒定值的方式变更该左右的前轮的制动力与该左右的后轮的制动力，并且通过对每个车轮独立地变更施加给上述各车轮的液压式摩擦制动装置的上述液压相互来独立地设定上述各车轮的制动力。并且，本专利技术装置具备差动限制控制部(110)和制动控制部(120)。上述差动限制控制部使上述差动限制装置变更上述差动的限制程度。上述制动控制部在上述差动的限制程度被设定为上述第一程度的情况下，判定是否产生了能够估计为上述左右的后轮的制动力超过了阈值后轮制动力(Fbrth)的第一特定状态(步骤930)，并在判定为产生了上述第一特定状态时(步骤930：是)，使上述制动装置进行通过与上述制动要求值的增大对应地使施加给上述左右的前轮的液压式摩擦制动装置的上述液压增大来使该左右的前轮的制动力增大并且通过保持施加给上述左右的后轮的液压式摩擦制动装置的上述液压来使该左右的后轮的制动力维持为恒定值的分配比调整制动(步骤940)，在上述差动的限制程度被设定为上述第一程度的情况下，计算上述左右的前轮以及上述左右的后轮各自的滑移率(SL)，并使上述制动装置进行通过使施加给上述计算出的滑移率超过了阈值滑移率(SLth)的特定车轮的液压式摩擦制动装置的上述液压降低来使该特定车轮的制动力降低使该特定车轮的滑移率降低的防抱死制动(步骤820～步骤860)。在上述的构成中，第一程度是指完全允许由差动限制装置实现的差动那样的状态。换句话说，第一程度例如是由差动限制装置实现的差动的限制被解除的状态，换言之，是指中央差速器装置的耦合转矩为“0”的状态。第二程度是指不允许由差动限制装置实现的差动那样的状态。换句话说，第二程度例如是指使由差动限制装置实现的差动的限制为最大的状态，换言之，是指中央差速器装置的耦合转矩最大的状态。第一特定状态例如是指左右的后轮的滑移率比左右的前轮的滑移率大的状态。例如，在左右的后轮的滑本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种四轮驱动车辆的控制装置，被应用于四轮驱动车辆，该四轮驱动车辆具有：驱动装置，产生驱动力；中央差速器装置，将上述驱动力传递到前轮用旋转轴以及后轮用旋转轴，并且允许上述前轮用旋转轴与上述后轮用旋转轴的差动；差动限制装置，能够将上述前轮用旋转轴与上述后轮用旋转轴的差动的限制程度变更为完全允许上述差动的第一程度以上并且不允许上述差动的比上述第一程度大的第二程度以下的范围内的值；以及制动装置，该制动装置构成为通过经由左右的前轮以及左右的后轮的各车轮所共用的液压通路对设于该各车轮的液压式摩擦制动装置施加与针对四轮驱动车辆的制动力的要求值亦即制动要求值的增大对应地增大的液压，来以上述左右的前轮的制动力与上述左右的后轮的制动力的分配比成为恒定值的方式变更该左右的前轮的制动力与该左右的后轮的制动力，并且通过对每个车轮独立地变更施加给上述各车轮的液压式摩擦制动装置的上述液压能够相互独立地设定上述各车轮的制动力，上述四轮驱动车辆的控制装置具备：差动限制控制部，使上述差动限制装置变更上述差动的限制程度；以及制动控制部，在上述差动的限制程度被设定为上述第一程度的情况下，上述制动控制部判定是否产生了能够估计为上述左右的后轮的制动力超过了阈值后轮制动力的第一特定状态，并在判定为产生了上述第一特定状态时，使上述制动装置进行分配比调整制动，在该分配比调整制动中，通过与上述制动要求值的增大对应地使施加给上述左右的前轮的液压式摩擦制动装置的上述液压增大来使该左右的前轮的制动力增大并且通过保持施加给上述左右的后轮的液压式摩擦制动装置的上述液压来使该左右的后轮的制动力维持为恒定值，并在上述差动的限制程度被设定为上述第一程度的情况下，上述制动控制部计算上述左右的前轮以及上述左右的后轮各自的滑移率，使上述制动装置进行防抱死制动，在该防抱死制动中，通过使施加给上述计算出的滑移率超过了阈值滑移率的特定车轮的液压式摩擦制动装置的上述液压降低来使该特定车轮的制动力降低而降低该特定车轮的滑移率，其中，上述制动控制部构成为：在正进行上述分配比调整制动的情况下开始了上述防抱死制动时，使上述制动装置中止上述分配比调整制动，上述差动限制控制部构成为：在正进行上述分配比调整制动的情况下开始了上述防抱死制动时，使上述差动的限制程度变更为比上述第一程度大并且为上述第二程度以下的第三程度。...

【技术特征摘要】
2017.03.30 JP 2017-0667681.一种四轮驱动车辆的控制装置，被应用于四轮驱动车辆，该四轮驱动车辆具有：驱动装置，产生驱动力；中央差速器装置，将上述驱动力传递到前轮用旋转轴以及后轮用旋转轴，并且允许上述前轮用旋转轴与上述后轮用旋转轴的差动；差动限制装置，能够将上述前轮用旋转轴与上述后轮用旋转轴的差动的限制程度变更为完全允许上述差动的第一程度以上并且不允许上述差动的比上述第一程度大的第二程度以下的范围内的值；以及制动装置，该制动装置构成为通过经由左右的前轮以及左右的后轮的各车轮所共用的液压通路对设于该各车轮的液压式摩擦制动装置施加与针对四轮驱动车辆的制动力的要求值亦即制动要求值的增大对应地增大的液压，来以上述左右的前轮的制动力与上述左右的后轮的制动力的分配比成为恒定值的方式变更该左右的前轮的制动力与该左右的后轮的制动力，并且通过对每个车轮独立地变更施加给上述各车轮的液压式摩擦制动装置的上述液压能够相互独立地设定上述各车轮的制动力，上述四轮驱动车辆的控制装置具备：差动限制控制部，使上述差动限制装置变更上述差动的限制程度；以及制动控制部，在上述差动的限制程度被设定为上述第一程度的情况下，上述制动控制部判定是否产生了能够估计为上述左右的后轮的制动力超过了阈值后轮制动力的第一特定状态，并在判定为产生了上述第一特定状态时，使上述制动装置进行分配比调整制动，在该分配比调整制动中，通过与上述制动要求值的增大对应地使施加给上述左右的前轮的液压式摩擦制动装置的上述液压增大来使该左右的前轮的制动力增大并且通过保持施加给上述左右的后轮的液压式摩擦制动装置的上...

【专利技术属性】
技术研发人员：渡部良知，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP