一种机器人的可旋转抓取装置用传动组件制造方法及图纸

本实用新型专利技术涉及一种机器人的可旋转抓取装置用传动组件，包括：旋转盘、用于驱动旋转盘旋转的槽轮机构，槽轮机构包括均布四个内凹锁止弧的槽轮、与槽轮配合的主动拨盘、驱动主动拨盘旋转的马达，该马达的输出轴与主动拨盘的旋转轴联接；机械臂包括：与Y轴一体成型的旋转台、X轴、固设在旋转台上的两个肋板、与拨盘连接件、槽轮连接盘的上端面固定连接的承托件、驱动X轴旋转的第一舵机、用于固定第二舵机的底座，该底座上设有通孔，Y轴穿过通孔，且通孔与Y轴的连接处设有至少一个轴承，Y轴上套设有Y轴齿轮，第二舵机的输出轴上设有与Y轴齿轮啮合的主动齿轮。本实用新型专利技术的传动组件具有结构简单、使用方便、传动可靠的优点。

A transmission assembly for robot rotary grasping device

The utility model relates to a transmission assembly for a rotatable grabbing device of a robot, which comprises a rotating disk, a groove wheel mechanism for driving the rotation of a rotating disk, a groove wheel mechanism including four groove locks with uniform arc arrest, an active dial matched with a groove wheel, a motor for driving the rotation of an active dial, and an output shaft of the motor and a main shaft of the motor. The rotating shaft of the movable dial is connected; the manipulator comprises a rotating table integrated with the Y-axis, an X-axis, two ribbed plates fixed on the rotating table, a supporting piece fixedly connected with the upper end face of the dial connector, a first rudder driving the rotation of the X-axis, and a base for fixing the second rudder, on which a through-hole is provided. The Y axis passes through the through hole, and at least one bearing is provided at the connection of the through hole and the Y axis. The Y axis is sleeved with the Y axis gear, and the output shaft of the second rudder is provided with the active gear meshing with the Y axis gear. The transmission assembly of the utility model has the advantages of simple structure, convenient use and reliable transmission.

【技术实现步骤摘要】
一种机器人的可旋转抓取装置用传动组件
本技术属于机器人领域，具体涉及一种机器人的可旋转抓取装置用传动组件。
技术介绍
在食品或零部件生产线上，还存在食品包装盒或零部件靠人工抓取的现象，由机器人代替人工作业，是现今社会发展的趋势。吸盘广泛应用于各大超市或者家庭里，其是通过将吸附杯挤压于光滑的安装平面上，然后迫使吸附杯内的空气排出，达到吸附杯内部的气压小于吸附杯外部的气压时，吸附杯则吸附于安装平面上，吸附杯上连接有挂钩，挂钩则可以用于挂住货物袋或者各种货物等。利用吸盘原理开发出一款利用机器人的机械臂抓取物品的组件，成为研发人员亟待解决的问题。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种机器人的可旋转抓取装置用传动组件，解决现有的机器人抓取物品不方便的问题。为此，本技术的技术方案如下：一种机器人的可旋转抓取装置用传动组件，包括：旋转盘、用于驱动旋转盘旋转的槽轮机构，所述槽轮机构包括均布四个内凹锁止弧的槽轮、与槽轮配合的主动拨盘、驱动主动拨盘旋转的马达，该马达的输出轴与主动拨盘的旋转轴联接，所述旋转轴与主动拨盘一体成型；所述主动拨盘包括：设有一弧形缺口的圆盘、设置在圆盘上方的转臂和圆柱销，所述圆柱销与转臂固定连接，所述圆盘的周壁与内凹锁止弧相配合，用于锁紧槽轮；所述槽轮上固设有从动轴，且相邻的内凹锁止弧之间设有供圆柱销切向进出的径向槽，所述槽轮在主动拨盘的带动下做周期性的转停运动；所述旋转盘包括用于安装抓取件的盘体、固设在盘体与槽轮之间的凸台，该凸台使得旋转盘与槽轮同步运动；所述槽轮、旋转盘的中心处设有从动轴，所述槽轮的上方设有槽轮连接盘，所述槽轮连接盘与机器人的机械臂固定连接，所述旋转盘的下方具有一固定盘，所述从动轴的两端设有外螺纹，所述从动轴依序穿过槽轮连接盘、槽轮、旋转盘和固定盘后，从动轴的两端通过螺母固定连接；所述槽轮连接盘与槽轮之间、所述旋转盘与固定盘之间均内嵌若干个滚珠，所述槽轮与从动轴的连接处设有轴承，所述旋转盘与从动轴的连接处也设有至少一个轴承；所述机械臂包括：与Y轴一体成型的旋转台、X轴、固设在旋转台上的两个肋板、与拨盘连接件、槽轮连接盘的上端面固定连接的承托件、驱动X轴旋转的第一舵机、用于固定第二舵机的底座，该底座上设有通孔，所述Y轴穿过通孔，且通孔与Y轴的连接处设有至少一个轴承，所述Y轴上套设有Y轴齿轮，所述第二舵机的输出轴上设有与Y轴齿轮啮合的主动齿轮；所述X轴穿过承托件并与承托件固定连接，以实现X轴带动承托件旋转；所述X轴的两端分别穿过肋板，且肋板与X轴之间设有轴承；所述第一舵机的输出轴上设有第一齿轮，所述X轴上设有与第一齿轮啮合的第二齿轮。上述的一种机器人的可旋转抓取装置用传动组件，所述承托件上设有第一盘体，该第一盘体与槽轮连接盘上均设有多个均匀分布的通孔，所述第一盘体与槽轮连接盘通过螺栓固定连接；所述承托件上设有第二盘体，所述主动拨盘的上方设有拨盘连接件，该拨盘连接件的端面上设有多个螺纹孔，所述第二盘体上设有通孔，所述第二盘体与拨盘连接件通过螺钉固定连接，所述拨盘连接件与主动拨盘之间内嵌若干个滚珠。上述的一种机器人的可旋转抓取装置用传动组件，所述旋转盘上均布有四个抓取件，所述抓取件包括可形成负压腔的环形吸嘴和自环形吸嘴上端部向连接板方向延伸的加强块，所述加强块内预埋一连接管；所述连接管内设有一延伸至负压腔的气体通道，所述环形吸嘴与待抓取物的光滑上表面接触，环形吸嘴内的气体由气体通道抽出，形成用于吸附待抓取物的真空区域；四个所述抓取件分别通过伸缩气缸与盘体下端面连接，所述伸缩气缸的缸体与盘体连接，所述伸缩气缸的伸缩杆与加强块的外壁固定连接，使得伸缩气缸带动与该伸缩气缸联接的抓取件做伸缩运动。上述的一种机器人的可旋转抓取装置用传动组件，所述第二盘体的中心处设有用于容纳马达的容置腔，所述马达的外壁与拨盘连接件的上端面固定连接，所述马达的输出轴穿过拨盘连接件后与旋转轴固定连接。上述的一种机器人的可旋转抓取装置用传动组件，所述马达的外壁上具有向外侧延伸的安装部，该安装部上设有安装孔，所述拨盘连接件上设有与安装孔对应的螺纹孔，所述马达与拨盘连接件通过螺钉固定连接。上述的一种机器人的可旋转抓取装置用传动组件，所述环形吸嘴为喇叭状结构，所述环形吸嘴的大端用于吸附待抓取物；所述环形吸嘴的外环部沿连接管轴向的截面为梯形；所述环形吸嘴的内环部沿连接管轴向的截面为弧形。上述的一种机器人的可旋转抓取装置用传动组件，位于所述环形吸嘴大端的端面上设有摩擦垫，该摩擦垫与待抓取物间的摩擦力可抵消待抓取物在转移时受到的侧向力；所述摩擦垫由聚胺酯或氯丁橡胶制成。上述的一种机器人的可旋转抓取装置用传动组件，多个所述连接管的自由端均设有供气体穿过的软管，任一连接管上设有三通管接头，该三通管接头的两个出气端分别通过软管连接连接管的自由端；多个软管经一个四通管接头与总软管连接，总软管上设有两位三通电磁阀，所述两位三通电磁阀的两个进气口通过管道分别连接抽气泵、充气泵，所述连接管与三通管接头或连接管与四通管接头之间均设有电磁阀；所述抽气泵将环形吸嘴的空间抽成真空，使抓取件形成负压腔，以夹持待抓取物；所述充气泵向环形吸嘴内注入空气，以实现环形吸嘴与待抓取物的脱离。本技术的有益效果：1.本技术通过抓取件接触待抓取物的光滑表面，抽气泵通过气体通道将环形吸嘴内的空气抽空，使环形吸嘴形成负压腔，由于环形吸嘴内部的气压小于环形吸嘴外部的气压，待抓取物在外部气压的作用下被吸起，从而达到抓取的效果，因此，本技术的可旋转抓取装置具有结构简单、使用方便、抓取可靠的优点；2.本技术通过槽轮机构带动旋转盘做周期性的转停运动，使得旋转盘上的四个抓取件依次抓取待抓取物，当旋转盘上的任一抓取件位于任一待抓取物的上方时，启动与该抓取件对应的伸缩气缸，使伸缩气缸的伸缩杆带动该抓取件向待抓取物靠近并吸取待抓取物；该抓取件工作完成后，启动旋转轴，主动拨盘带动槽轮旋转90°，使下一抓取件位于待抓取物的上方。本技术的机械臂一次性可抓取四件物品，具有抓取效率高的优点；3.本技术的槽轮和旋转盘通过槽轮连接盘、固定盘夹紧并固定，在槽轮连接盘与槽轮之间、旋转盘与固定盘之间分别内嵌若干个滚珠，当槽轮和旋转盘转动时，滚珠在球窝内转动，使槽轮和旋转盘相对于槽轮连接盘、固定盘旋转。本技术的可旋转抓取装置稳定性高、安拆方便；4.本技术的主动拨盘通过拨盘连接件与机器人的机械臂固定连接，在主动拨盘与拨盘连接件之间设置若干个滚珠，当主动拨盘工作时，滚珠在球窝内转动，使得主动拨盘相对于拨盘连接件旋转，本技术的可旋转抓取装置稳定性高、安拆方便。以下将结合附图及实施例对本技术做进一步详细说明。附图说明图1是可旋转抓取装置的结构示意图一。图2是可旋转抓取装置的结构示意图二。图3是槽轮机构的示意图。图4是抓取件的剖视图。图5是可旋转抓取装置的管路示意图。图6是机械臂的结构示意图。图中：1.抓取件；11.环形吸嘴；11-1.外环部；11-2.内环部；12.加强块；13.气体通道；14.连接管；2.伸缩气缸；21.伸缩杆；3.旋转盘；31.盘体；32.凸台；41.槽轮；41-1.内凹锁止弧；41-2.径向槽；42.主动拨盘；42-1.圆盘；42-1本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人的可旋转抓取装置用传动组件，其特征在于，包括：旋转盘（3）、用于驱动旋转盘（3）旋转的槽轮机构，所述槽轮机构包括均布四个内凹锁止弧（41‑1）的槽轮（41）、与槽轮（41）配合的主动拨盘（42）、驱动主动拨盘（42）旋转的马达（43），该马达（43）的输出轴与主动拨盘（42）的旋转轴（44）联接，所述旋转轴（44）与主动拨盘（42）一体成型；所述主动拨盘（42）包括：设有一弧形缺口（42‑11）的圆盘（42‑1）、设置在圆盘（42‑1）上方的转臂（42‑2）和圆柱销（42‑3），所述圆柱销（42‑3）与转臂（42‑2）固定连接，所述圆盘（42‑1）的周壁与内凹锁止弧（41‑1）相配合，用于锁紧槽轮（41）；所述槽轮（41）上固设有从动轴（6），且相邻的内凹锁止弧（41‑1）之间设有供圆柱销（42‑3）切向进出的径向槽（41‑2），所述槽轮（41）在主动拨盘（42）的带动下做周期性的转停运动；所述旋转盘（3）包括用于安装抓取件（1）的盘体（31）、固设在盘体（31）与槽轮（41）之间的凸台（32），该凸台（32）使得旋转盘（3）与槽轮（41）同步运动；所述槽轮（41）、旋转盘（3）的中心处设有从动轴（6），所述槽轮（41）的上方设有槽轮连接盘（7）槽轮连接盘（7），所述槽轮连接盘（7）槽轮连接盘（7）与机器人的机械臂（9）固定连接，所述旋转盘（3）的下方具有一固定盘（8），所述从动轴（6）的两端设有外螺纹，所述从动轴（6）依序穿过槽轮连接盘（7）槽轮连接盘（7）、槽轮（41）、旋转盘（3）和固定盘（8）后，从动轴（6）的两端通过螺母固定连接；所述槽轮连接盘（7）槽轮连接盘（7）与槽轮（41）之间、所述旋转盘（3）与固定盘（8）之间均内嵌若干个滚珠（5），所述槽轮（41）与从动轴（6）的连接处设有轴承，所述旋转盘（3）与从动轴（6）的连接处也设有至少一个轴承；所述机械臂（9）包括：与Y轴（a6）一体成型的旋转台（a1）、X轴（a2）、固设在旋转台（a1）上的两个肋板（a3）、与拨盘连接件、槽轮连接盘（7）槽轮连接盘（7）的上端面固定连接的承托件（a4）、驱动X轴（a2）旋转的第一舵机（a5）、用于固定第二舵机（a8）的底座（a7），该底座（a7）上设有通孔，所述Y轴（a6）穿过通孔，且通孔与Y轴（a6）的连接处设有至少一个轴承，所述Y轴（a6）上套设有Y轴齿轮（a6‑1），所述第二舵机（a8）的输出轴（a8‑1）上设有与Y轴齿轮（a6‑1）啮合的主动齿轮（a8‑2）；所述X轴（a2）穿过承托件（a4）并与承托件（a4）固定连接，以实现X轴（a2）带动承托件（a4）旋转；所述X轴（a2）的两端分别穿过肋板（a3），且肋板（a3）与X轴（a2）之间设有轴承；所述第一舵机（a5）的输出轴上设有第一齿轮（a5‑1），所述X轴（a2）上设有与第一齿轮（a5‑1）啮合的第二齿轮（a2‑1）。...

【技术特征摘要】
1.一种机器人的可旋转抓取装置用传动组件，其特征在于，包括：旋转盘（3）、用于驱动旋转盘（3）旋转的槽轮机构，所述槽轮机构包括均布四个内凹锁止弧（41-1）的槽轮（41）、与槽轮（41）配合的主动拨盘（42）、驱动主动拨盘（42）旋转的马达（43），该马达（43）的输出轴与主动拨盘（42）的旋转轴（44）联接，所述旋转轴（44）与主动拨盘（42）一体成型；所述主动拨盘（42）包括：设有一弧形缺口（42-11）的圆盘（42-1）、设置在圆盘（42-1）上方的转臂（42-2）和圆柱销（42-3），所述圆柱销（42-3）与转臂（42-2）固定连接，所述圆盘（42-1）的周壁与内凹锁止弧（41-1）相配合，用于锁紧槽轮（41）；所述槽轮（41）上固设有从动轴（6），且相邻的内凹锁止弧（41-1）之间设有供圆柱销（42-3）切向进出的径向槽（41-2），所述槽轮（41）在主动拨盘（42）的带动下做周期性的转停运动；所述旋转盘（3）包括用于安装抓取件（1）的盘体（31）、固设在盘体（31）与槽轮（41）之间的凸台（32），该凸台（32）使得旋转盘（3）与槽轮（41）同步运动；所述槽轮（41）、旋转盘（3）的中心处设有从动轴（6），所述槽轮（41）的上方设有槽轮连接盘（7）槽轮连接盘（7），所述槽轮连接盘（7）槽轮连接盘（7）与机器人的机械臂（9）固定连接，所述旋转盘（3）的下方具有一固定盘（8），所述从动轴（6）的两端设有外螺纹，所述从动轴（6）依序穿过槽轮连接盘（7）槽轮连接盘（7）、槽轮（41）、旋转盘（3）和固定盘（8）后，从动轴（6）的两端通过螺母固定连接；所述槽轮连接盘（7）槽轮连接盘（7）与槽轮（41）之间、所述旋转盘（3）与固定盘（8）之间均内嵌若干个滚珠（5），所述槽轮（41）与从动轴（6）的连接处设有轴承，所述旋转盘（3）与从动轴（6）的连接处也设有至少一个轴承；所述机械臂（9）包括：与Y轴（a6）一体成型的旋转台（a1）、X轴（a2）、固设在旋转台（a1）上的两个肋板（a3）、与拨盘连接件、槽轮连接盘（7）槽轮连接盘（7）的上端面固定连接的承托件（a4）、驱动X轴（a2）旋转的第一舵机（a5）、用于固定第二舵机（a8）的底座（a7），该底座（a7）上设有通孔，所述Y轴（a6）穿过通孔，且通孔与Y轴（a6）的连接处设有至少一个轴承，所述Y轴（a6）上套设有Y轴齿轮（a6-1），所述第二舵机（a8）的输出轴（a8-1）上设有与Y轴齿轮（a6-1）啮合的主动齿轮（a8-2）；所述X轴（a2）穿过承托件（a4）并与承托件（a4）固定连接，以实现X轴（a2）带动承托件（a4）旋转；所述X轴（a2）的两端分别穿过肋板（a3），且肋板（a3）与X轴（a2）之间设有轴承；所述第一舵机（a5）的输出轴上设有第一齿轮（a5-1），所述X轴（a2）上设有与第一齿轮（a5-1）啮合的第二齿轮（a2-1）。2.如权利要求1所述的机器人的可旋转抓取装置用传动组件，其特征在于，所述承托件（a4）上设有第一盘体（91），该第一盘体（91）与槽轮连接盘（7）槽轮连接盘（7）上均设有多个均匀分布的通孔，所述第一盘体（91）与槽...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴华云，
申请(专利权)人：西安丁子电子信息科技有限公司，
类型：新型
国别省市：陕西,61