一种自动装车机器人的拨臂分料式装车机头制造技术

本发明专利技术公开了一种自动装车机器人的拨臂分料式装车机头，与输送机构连接，包括拨料结构、运动料箱机构；所述拨料结构包括的主框架、第一托料台、两个摆料机构；所述输送机构靠近摆料机构的一侧与第一托料台靠近摆料机构的一侧在同一平面上；所述运动料箱机构包括卸料台、导向运动机构，所述卸料台的一侧与导向运动机构远离输送机构一侧滑动连接。本发明专利技术通过设置的摆料结构能够自动化实现拨料，有效的避免对装袋物料包的损坏，机械操作提高工作效率；能够有效的袋装物料包位置不正确的进行纠偏，从而使得进入装料设备中的袋装物料包位置一致，有效的提高装料空间的使用率；通过弧形板有效的对V型支架的运动轨迹进行限定。

An arm loading and unloading loading head for an automatic loading robot

The invention discloses a shifting arm type loading head of an automatic loading robot, which is connected with a conveying mechanism, including a feeding structure and a moving material box mechanism; the shifting structure comprises a main frame, a first support platform and two swinging mechanisms; the conveying mechanism is close to the one side of the swinging mechanism and the first support platform. One side of the mechanism is on the same plane, and the moving bin mechanism comprises a discharging table and a guiding motion mechanism. One side of the discharging table is sliding connected with the guiding motion mechanism away from the conveying mechanism. The invention can automatically realize the feeding through the setting of the feeding structure, effectively avoid the damage of the bagged material bag, improve the working efficiency by mechanical operation, effectively correct the incorrect position of the bagged material bag, so as to make the position of the bagged material bag in the charging equipment consistent, and effectively improve the filling emptiness. The utilization rate of the V bracket is effectively limited by the arc plate.

【技术实现步骤摘要】
一种自动装车机器人的拨臂分料式装车机头
本专利技术涉及
，具体的说，是一种自动装车机器人的拨臂分料式装车机头。
技术介绍
目前固体物料的流通分为两种形式：散装和袋装。散装这种形式在发达国家应用比较广泛，它主要应用在流通性比较好的固体物料，能节省大量的包装费用和装卸的人力费用，省时、省力、省钱。缺点是局限性较强，必须适用于流通性较强的物料，如：小麦、玉米等。同时它对陆路运输的也要求较高，必须是厢式车或集装箱运输，必须有装卸散装货物的设备。袋装这种方式比较灵活，装卸运输比较方便。缺点是要消耗大量的包装费用和装卸的人力费用。国外由于人工费用比较昂贵，所以袋装货物绝大多数采用托盘承载运输，物料用码垛机械在托盘上码垛，然后用叉车等装卸设备装卸。托盘装载运输的最大缺点是在产品销售时，连同托盘一同计入产品成本，使产品成本加高。只有在人力成本较高或粗、笨活劳动力奇缺的发达国家采用较多，我国托盘装载运输的应用较少。随着我国经济的快速发展以及人们生活水平的提高，近年来我国也逐步出现了劳动力短缺的现象，特别是粗、笨活劳动力更是短缺。原来那种单靠人力装载的情况将逐步被装卸机械所取代，我国装卸作业发展到现在，采用最多的是产品在托盘上码垛，产品销售时再把产品从托盘上卸掉，装车。这种方式虽然仍然消耗大量的人力，但相比传统的全人工装车，已省时、省力不少，也比发达国家连同托盘一同销售的情况节省不少费用。所以在我国目前有条件的企业，已逐步采用这种方式即：产品在托盘上码垛，叉车在仓库内堆放，产品从托盘上卸掉装车。在袋装货物装车领域，目前国内绝大多数采取的是借助输送机的方式：人工把产品从托盘或推料车上卸下，放入输送机输送到车厢上面，工人再在输送机的另一端，把输送机输送过来的产品在车厢内摆放。目前国内输送机有：可移动式输送机，伸缩式输送机，厢式车输送机等。但是不管哪一种输送机只是方便人工移动，都不能完成自动装车，都需要人工在输送机的另一端接料、摆放。在水泥行业出现一种造价不菲的装车机，但它实际上也是一种可移动式的输送机，只是把输送机吊在了车的上面，方便输送机上下前后移动，比一般的输送机在装车方面更进一步，然而同样需要人工来操作、摆放，不能完成装车的自动化，同时人工借助输送设备的装车，在摆放时由于不能精确到位，所以容易造成袋装货物包与包之间互相叠加的现象，给卸车造成一定的困难。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种自动装车机器人的拨臂分料式装车机头，能够摆料结构能够自动化实现拨料，有效的避免对装袋物料包的损坏，机械操作提高工作效率。本专利技术通过下述技术方案实现：一种自动装车机器人的拨臂分料式装车机头，与用于输送袋装物料包的输送机构连接，包括与输送机构连接的拨料结构以及安装在拨料结构底部的运动料箱机构；所述拨料结构包括设置有安装腔的主框架、沿输送机构运输方向的中线对称安装在安装腔内的第一托料台、安装在主框架上且沿输送机构运输方向的中线对称设置的两个摆料机构；所述输送机构靠近摆料机构的一侧与第一托料台靠近摆料机构的一侧在同一平面上；所述运动料箱机构包括设置在第一托料台远离摆料机构一侧的卸料台、安装在主框架远离摆料结构一侧且用于控制卸料台接收袋装物料包的导向运动机构，所述卸料台的一侧与导向运动机构远离输送机构一侧滑动连接。进一步地，为了更好的实现本专利技术，所述摆料机构还包括设置在第一托料台之间且安装在安装腔内的第二托料台；所述第一托料台和第二托料台靠近摆料机构的一侧在同一平面上；所述的第二托料台沿输送机构运输方向的中线与输送机构运输方向的中线在同一直线上。进一步地，为了更好的实现本专利技术，所述第一托料台包括对称设置的两块托料板、以及用于驱动托料板向靠近卸料台一侧运动的驱动机构；所述驱动机构包括外接气压系统的气缸、与气缸输出轴连接的驱动杆以及分别与驱动杆两端连接的两根转轴，所述托料板固定安装在转轴的侧面上；所述驱动杆与转轴之间设置有一端与转轴固定连接的连杆，与连杆另外一端交底的铰接杆，所述铰接杆远离连杆的一端与驱动杆的自由端铰接；所述气缸设置在托料板远离第二托料台的一侧。进一步地，为了更好的实现本专利技术，第一托料台、第二托料台、卸料台结构相同，所述第二托料台的驱动机构设置在远离托料板远离第一输送机构的一侧；所述卸料台的驱动机构设置在靠近/远离导向运动机构的一侧。进一步地，为了更好的实现本专利技术，所述摆料机构包括安装在主框架上的驱动电机、与驱动电机的输出轴连接且沿输出轴的周向做往复运动的摆臂；所述摆臂设置在第一托料台的上方。进一步地，为了更好的实现本专利技术，所述主框架上设置有固定驱动电机的支撑板，所述驱动电机的输出轴穿过支撑板与摆臂转动连接。进一步地，为了更好的实现本专利技术，所述摆臂包括一端与驱动电机的输出轴转动连接的V型支架、设置在V型支架远离输送机构一侧的限制板；所述V型支架相互靠近的一侧设置有缓冲块；所述V型支架的较小端与驱动电机的输出轴转动连接；所述V型支架包括与驱动电机的输出轴转动连接的连接杆、与连接杆远离驱动电机的输出轴一侧连接的V型支架本体。进一步地，为了更好的实现本专利技术，所述驱动电机的输出轴距离V型支架远离驱动电机的输出轴一端的尺寸小于驱动电机的输出轴距离与V型支架同侧的第一托料台远离驱动电机的输出轴一侧的尺寸，且大于驱动电机的输出轴距离与V型支架同侧的第一托料台靠近驱动电机的输出轴一侧的尺寸。进一步地，为了更好的实现本专利技术，在所述主框架与安装腔之间且沿输送机构运输方向中线对称设置有导向板，所述导向板为向靠近V型支架一侧内凹的弧形板，所述弧形板的曲率半径小于V型支架较大端的曲率半径。进一步地，为了更好的实现本专利技术，所述主框架还设置有沿驱动电机的输出轴轴向设置的导向块，所述V型支架靠近驱动电机的一侧设置有与滑动安装在导向块上的导向轨。本专利技术与现有技术相比，具有以下优点及有益效果：（1）本专利技术通过设置的摆料结构能够自动化实现拨料，有效的避免对装袋物料包的损坏，机械操作提高工作效率；（2）本专利技术能够有效的袋装物料包位置不正确的进行纠偏，从而使得进入装料设备中的袋装物料包位置一致，有效的提高装料空间的使用率；（3）本专利技术通过弧形板有效的对V型支架的运动轨迹进行限定；（4）本专利技术结构简单、实用性强。附图说明图1为本专利技术的三维视图；图2为本专利技术中摆料机构、第一托料台、第二托料台以及卸料台的连接关系示意图；图3为本专利技术中图2中A处的结构示意图；图4为为本专利技术的俯视图；其中10-主框架，101-导向轨，102-弧形板，21-摆料机构，211-限制板，212-缓冲块，213-驱动电机，214-导向块，22-第一托料台，23-卸料台，24-第二托料台，3-输送机构，251-驱动杆，252-铰接杆，253-连接杆，254-转轴，255-气缸，256-托料板。具体实施方式下面结合实施例对本专利技术作进一步地详细说明，但本专利技术的实施方式不限于此。下面详细描述本专利技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本专利技术，而不能理解为对本专利技术的限制。在本专利技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动装车机器人的拨臂分料式装车机头，与用于输送袋装物料包的输送机构（3）连接，其特征在于：包括与输送机构（3）连接的拨料结构以及安装在拨料结构底部的运动料箱机构；所述拨料结构包括设置有安装腔的主框架（10）、沿输送机构（3）运输方向的中线对称安装在安装腔内的第一托料台（22）、安装在主框架（10）上且沿输送机构（3）运输方向的中线对称设置的两个摆料机构（21）；所述输送机构（3）靠近摆料机构（21）的一侧与第一托料台（22）靠近摆料机构（21）的一侧在同一平面上；所述运动料箱机构包括设置在第一托料台（22）远离摆料机构（21）一侧的卸料台（23）、安装在主框架（10）远离摆料结构一侧且用于控制卸料台（23）接收袋装物料包的导向运动机构，所述卸料台（23）的一侧与导向运动机构远离输送机构（3）一侧滑动连接。

【技术特征摘要】
1.一种自动装车机器人的拨臂分料式装车机头，与用于输送袋装物料包的输送机构（3）连接，其特征在于：包括与输送机构（3）连接的拨料结构以及安装在拨料结构底部的运动料箱机构；所述拨料结构包括设置有安装腔的主框架（10）、沿输送机构（3）运输方向的中线对称安装在安装腔内的第一托料台（22）、安装在主框架（10）上且沿输送机构（3）运输方向的中线对称设置的两个摆料机构（21）；所述输送机构（3）靠近摆料机构（21）的一侧与第一托料台（22）靠近摆料机构（21）的一侧在同一平面上；所述运动料箱机构包括设置在第一托料台（22）远离摆料机构（21）一侧的卸料台（23）、安装在主框架（10）远离摆料结构一侧且用于控制卸料台（23）接收袋装物料包的导向运动机构，所述卸料台（23）的一侧与导向运动机构远离输送机构（3）一侧滑动连接。2.根据权利要求1所述的一种自动装车机器人的拨臂分料式装车机头，其特征在于：所述摆料机构（21）还包括设置在第一托料台（22）之间且安装在安装腔内的第二托料台（24）；所述第一托料台（22）和第二托料台（24）靠近摆料机构（21）的一侧在同一平面上；所述的第二托料台（24）沿输送机构（3）运输方向的中线与输送机构（3）运输方向的中线在同一直线上。3.根据权利要求2所述的一种自动装车机器人的拨臂分料式装车机头，其特征在于：所述第一托料台（22）包括对称设置的两块托料板（256）、以及用于驱动托料板（256）向靠近卸料台（23）一侧运动的驱动机构；所述驱动机构包括外接气压系统的气缸（255）、与气缸（255）输出轴连接的驱动杆（251）以及分别与驱动杆（251）两端连接的两根转轴（254），所述托料板（256）固定安装在转轴（254）的侧面上；所述驱动杆（251）与转轴（254）之间设置有一端与转轴（254）固定连接的连杆（253），与连杆（253）另外一端交底的铰接杆（252），所述铰接杆（252）远离连杆（253）的一端与驱动杆（251）的自由端铰接；所述气缸（255）设置在托料板（256）远离第二托料台（24）的一侧。4.根据权利要求3所述的一种自动装车机器人的拨臂分料式装车机头，其特征在于：所述的第一托料台（22）、第二托料台（24）、卸料台（23）结构相同，所述第二托料台（...

【专利技术属性】
技术研发人员：王建军，
申请(专利权)人：成都鸿源锦程机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：四川,51