The invention provides a path tracking method for a mobile vehicle, which belongs to the navigation field, including acquiring the current position and direction of the mobile vehicle, determining the traveling path of the mobile vehicle to the destination based on the current position and direction of traveling, simplifying the mobile vehicle as a differential model, and establishing a differential model in the traveling path. The forward objective function is used to obtain the optimal solution of the forward objective function, and the optimal solution is used as the optimal differential control variable to control the speed of the moving vehicle corresponding to the differential model until the moving vehicle travels to its destination. The kinematics model of the moving vehicle is simplified to a two-wheel differential model in order to find the optimal path tracking, and the automatic operation of the mower is carried out with the minimum mean square error. The path tracking method provided by the invention is simple in calculation, and the algorithm itself has natural stability, and combines with integrated navigation to ensure the stability and reliability of the tracking.
【技术实现步骤摘要】
用于移动载具的路径跟踪方法
本专利技术属于导航领域,特别涉及用于移动载具的路径跟踪方法。
技术介绍
包括智能割草机等一系列移动载具在移动过程中,往往由于地形起伏变化或者移动部件误差等原因,经常无法按原计划路线行进,因此如何对移动载具的行驶路径进行跟踪,已经成为亟待解决的问题。
技术实现思路
为了解决现有技术中存在的缺点和不足,本专利技术提供了用于提高行驶路径准确性的用于移动载具的路径跟踪方法。为了达到上述技术目的,本专利技术提供了用于移动载具的路径跟踪方法,所述路径跟踪方法,包括:获取移动载具的当前位置和行驶方向,基于当前位置和行驶方向确定移动载具行驶至目的地的行驶路径;将移动载具简化为差速模型,建立差速模型在行驶路径中的前进目标函数,获取前进目标函数的最优解;将得到的最优解作为最优差速控制量对差速模型对应的移动载具进行速度控制,直至移动载具行驶至目的地。可选的,所述将移动载具简化为差速模型,包括:获取移动载具驱动轮的速度值;根据移动载具的当前位置、行驶方向、驱动轮的速度值,计算移动载具下一时刻所处的位置以及行驶方向;根据移动载具的当前位置以及下一时刻所处的位置,计算得到移动载具在下一时刻的横向偏差、航向偏差。可选的,所述建立差速模型在行驶路径中的前进目标函数,获取前进目标函数的最优解,包括:定义目标函数:hm=(k·pem)2+(θem)2其中,k为加权系数;计算所有m=1,2,…n所对应的hm,找到hm取最小值时对应的m=mmin,则为所要寻求的最优控制量。可选的,所述将得到的最优解作为最优差速控制量对差速模型对应的移动载具进行控制,包括:获取到的最优差速 ...
【技术保护点】
1.用于移动载具的路径跟踪方法,其特征在于,所述路径跟踪方法,包括:获取移动载具的当前位置和行驶方向,基于当前位置和行驶方向确定移动载具行驶至目的地的行驶路径;将移动载具简化为差速模型,建立差速模型在行驶路径中的前进目标函数,获取前进目标函数的最优解;将得到的最优解作为最优差速控制量对差速模型对应的移动载具进行速度控制,直至移动载具行驶至目的地。
【技术特征摘要】
1.用于移动载具的路径跟踪方法,其特征在于,所述路径跟踪方法,包括:获取移动载具的当前位置和行驶方向,基于当前位置和行驶方向确定移动载具行驶至目的地的行驶路径;将移动载具简化为差速模型,建立差速模型在行驶路径中的前进目标函数,获取前进目标函数的最优解;将得到的最优解作为最优差速控制量对差速模型对应的移动载具进行速度控制,直至移动载具行驶至目的地。2.根据权利要求1所述的用于移动载具的路径跟踪方法,其特征在于,所述将移动载具简化为差速模型,包括:获取移动载具驱动轮的速度值;根据移动载具的当前位置、行驶方向、驱动轮的速度值,计算移动载具下一时刻所处的位置以及行驶方向;根据移动载具的当前位置以及下一时刻所处的位置,计算得到移动载具在下一时刻的横向偏差、航向偏差。3.根据权利要求2所述...
【专利技术属性】
技术研发人员:陈勇,龚建飞,陈凤梧,张哲,朱海微,杨养文,汤冯炜,管国祥,
申请(专利权)人:浙江亚特电器有限公司,无锡卡尔曼导航技术有限公司,
类型:发明
国别省市:浙江,33
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