一种无人车的控制方法和装置制造方法及图纸

本申请提供了一种无人车的控制方法和装置，所述控制方法包括：根据本地控制策略控制无人车进行无人驾驶，当确定无人车在本地控制决策下无法正常运行时，使无人车退出无人驾驶；获取无人车的状态信息并发送给网络侧平台，请求所述网络侧平台进行决策；所述状态信息包括无人车的周边环境图像和/或故障信息；响应所述网络侧平台根据所述状态信息对无人车实施的远程控制。本申请实施例在无人车通过本地控制决策下无法正常运行时，通过请求所述网络侧平台进行决策，在所述网络侧平台的远程控制下进行后续的行驶或动作，提高了无人车驾驶的安全性。

A control method and device for a driverless vehicle

The application provides a control method and device for an unmanned vehicle. The control method includes: controlling the unmanned vehicle for unmanned driving according to a local control strategy, making the unmanned vehicle withdraw from the unmanned vehicle when it is determined that the unmanned vehicle cannot operate normally under the local control decision, and obtaining the status information of the unmanned vehicle and sending it to the network side. A platform requesting the network side platform to make a decision; the status information includes the surrounding environment image and/or fault information of the UAV; and remote control of the UAV in response to the network side platform according to the status information. The embodiment of the application can not operate normally under the local control decision-making of the unmanned vehicle, by requesting the network side platform for decision-making, and by performing subsequent driving or action under the remote control of the network side platform, thereby improving the driving safety of the unmanned vehicle.

【技术实现步骤摘要】
一种无人车的控制方法和装置
本申请涉及无人车
，尤其涉及一种无人车的控制方法和装置。
技术介绍
当前，无人车一般根据本地控制策略完成所有的驾驶操作，无人车行驶过程中通过车载传感器(如激光雷达，摄像头，毫米波雷达等等)感知车辆周围的环境信息，环境信息一般包括车辆位置信息和障碍物信息。无人车根据感知到的环境信息，控制转向和行驶速度等，从而实现无人驾驶，整个过程不进行广域网连接。但是，由于道路的情况的变化，以及感知传感器技术还存在不稳定的情况，无人驾驶对于行驶于复杂道路的处理并不理想，在感知的环境信息可能出现延时或错误判定时也可能导致无人车不能正常行驶，这些情况都可能引发交通事故，安全性需要提高。
技术实现思路
有鉴于此，本申请的目的在于提供了一种无人车的控制方法和装置，以提高了无人车驾驶的安全性。第一方面，本申请实施例提供了一种无人车的控制方法，包括：根据本地控制策略控制无人车进行无人驾驶，当确定无人车在本地控制决策下无法正常运行时，使无人车退出无人驾驶；获取无人车的状态信息并发送给网络侧平台，请求所述网络侧平台进行决策；所述状态信息包括无人车的周边环境图像和/或故障信息；响应所述网络侧平台根据所述状态信息对无人车实施的远程控制。可选的，所述使无人车退出无人驾驶之后，获取无人车的所述状态信息并发送给所述网络侧平台之前，还包括：使无人车与所述网络侧平台建立控制通道，以便后续通过所述控制通道向所述网络侧平台发送所述状态信息；以及，将无人车的速度和扭矩限定于设定阈值，并拒绝控制结果超过所述设定阈值的任何控制。可选的，所述使无人车与所述网络侧平台建立所述控制通道之前，还包括：控制无人车原地待命或在合理位置驻车。可选的，所述响应所述网络侧平台根据所述状态信息对无人车实施的远程控制，包括：根据所述网络侧平台的指令所指示的调整方案控制无人车运行；在控制无人车按所述调整方案运行过程中，持续获取无人车的所述状态信息，若根据所述状态信息确定无人车能够在所述本地控制决策下正常运行时，退出远程控制并根据所述本地控制决策控制无人车进行无人驾驶；否则，请求所述网络侧平台进行决策。可选的，所述响应所述网络侧平台根据所述状态信息对无人车实施的控制，包括：根据所述网络侧平台的指令控制无人车接受远程手动遥控，持续获取无人车的所述状态信息，直到根据所述状态信息确定无人车能够在所述本地控制决策下正常运行时，退出远程手动遥控并根据所述本地控制决策控制无人车进行无人驾驶。第二方面，本申请实施例提供了一种无人车的控制装置，包括：判断单元，用于根据本地控制策略控制无人车进行无人驾驶，当确定无人车在本地控制决策下无法正常运行时，使无人车退出无人驾驶；第一控制单元，用于获取无人车的状态信息并发送给网络侧平台，请求所述网络侧平台进行决策；所述状态信息包括无人车的周边环境图像和/或故障信息；处理单元，用于响应所述网络侧平台根据所述状态信息对无人车实施的远程控制。可选的，所述第一控制单元，还用于在获取无人车的所述状态信息并发送给所述网络侧平台之前，使无人车与所述网络侧平台建立控制通道，以便后续通过所述控制通道向所述网络侧平台发送所述状态信息；以及，将无人车的速度和扭矩限定于设定阈值，并拒绝控制结果超过所述设定阈值的任何控制。可选的，所述第一控制单元，还用于使无人车与所述网络侧平台建立所述控制通道之前，控制无人车原地待命或在合理位置驻车。可选的，所述第一控制单元，具体用于根据所述网络侧平台的指令所指示的调整方案控制无人车运行；在控制无人车按所述调整方案运行过程中，持续获取无人车的所述状态信息，若根据所述状态信息确定无人车能够在所述本地控制决策下正常运行时，退出远程控制并根据所述本地控制决策控制无人车进行无人驾驶；否则，请求所述网络侧平台进行决策。可选的，所述第一控制单元，具体用于根据所述网络侧平台的指令控制无人车接受远程手动遥控，持续获取无人车的所述状态信息，直到根据所述状态信息确定无人车能够在所述本地控制决策下正常运行时，退出远程手动遥控并根据所述本地控制决策控制无人车进行无人驾驶。本申请实施例提出的无人车的控制方法和装置，在无人车通过本地控制决策下无法正常运行时，通过请求所述网络侧平台进行决策，在所述网络侧平台的远程控制下进行后续的行驶或动作，提高了无人车驾驶的安全性。为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。图1为本申请实施例提供的一种无人车的控制方法的流程图；图2为本申请实施例提供的一种具体的无人车的控制方法的流程图；图3为本申请实施例提供的另一种无人车的控制方法的流程图；图4为本申请实施例提供的另一种具体的无人车的控制方法的流程图；图5是本申请实施例提供的一种无人车的控制装置的结构示意图。具体实施方式为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。如图1所示，本申请实施例提供了一种无人车的控制方法，包括：101，根据本地控制策略控制无人车进行无人驾驶，当确定无人车在本地控制决策下无法正常运行时，使无人车退出无人驾驶。102，获取无人车的状态信息并发送给网络侧平台，请求网络侧平台进行决策；状态信息包括无人车的周边环境图像和/或故障信息。103，响应网络侧平台根据状态信息对无人车实施的远程控制。本申请实施例中，在无人车通过本地控制决策下无法正常运行时，通过请求网络侧平台进行决策，在网络侧平台的远程控制下进行后续的行驶或动作，提高了无人车驾驶的安全性。为了更详细的了解无人车在响应网络侧平台对无人车的远程控制之前，如何实现无人车与网络侧平台之间的信息互传，如图2所示，本申请实施例提供了一种较具体的无人车的控制方法，包括：201，根据本地控制策略控制无人车进行无人驾驶，当确定无人车在本地控制决策下无法正常运行时，使无人车退出无人驾驶。可选的，使无人车退出无人驾驶之后，还可以控制无人车原地待命或在合理位置驻车，从而减少发生交通事故的机率，当然本申请对无人车退出无人驾驶之后的控制不限于控制无人车原地待命或在合理位置驻车，也可以根据实际情况进行其他动作，例如使无人车低速行驶。202，使无人车与网络侧平台建立控制通道，以便后续通过控制通道向网络侧平台发送状态信息；状态信息包括无人车的周边环境图像和/或故障信息。建立控制通道的方式可以由无人车向网络侧平台发送协助请求，在网络侧平台应答成功后，与网络侧平本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人车的控制方法，其特征在于，包括：根据本地控制策略控制无人车进行无人驾驶，当确定无人车在本地控制决策下无法正常运行时，使无人车退出无人驾驶；获取无人车的状态信息并发送给网络侧平台，请求所述网络侧平台进行决策；所述状态信息包括无人车的周边环境图像和/或故障信息；响应所述网络侧平台根据所述状态信息对无人车实施的远程控制。

【技术特征摘要】
1.一种无人车的控制方法，其特征在于，包括：根据本地控制策略控制无人车进行无人驾驶，当确定无人车在本地控制决策下无法正常运行时，使无人车退出无人驾驶；获取无人车的状态信息并发送给网络侧平台，请求所述网络侧平台进行决策；所述状态信息包括无人车的周边环境图像和/或故障信息；响应所述网络侧平台根据所述状态信息对无人车实施的远程控制。2.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述使无人车退出无人驾驶之后，获取无人车的所述状态信息并发送给所述网络侧平台之前，还包括：使无人车与所述网络侧平台建立控制通道，以便后续通过所述控制通道向所述网络侧平台发送所述状态信息或通过所述控制通道将所述网络侧平台发送的控制指令传达给无人车；以及，将无人车的速度和扭矩限定于设定阈值，并拒绝控制结果超过所述设定阈值的任何控制。3.如权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述使无人车与所述网络侧平台建立所述控制通道之前，还包括：控制无人车原地待命或在合理位置驻车。4.如权利要求1至3任意一项所述的控制方法，其特征在于，所述响应所述网络侧平台根据所述状态信息对无人车实施的远程控制，包括：根据所述网络侧平台的指令所指示的调整方案控制无人车运行；在控制无人车按所述调整方案运行过程中，持续获取无人车的所述状态信息，若根据所述状态信息确定无人车能够在所述本地控制决策下正常运行时，退出远程控制并根据所述本地控制决策控制无人车进行无人驾驶；否则，请求所述网络侧平台进行决策。5.如权利要求1至3任意一项所述的控制方法，其特征在于，所述响应所述网络侧平台根据所述状态信息对无人车实施的控制，包括：根据所述网络侧平台的指令控制无人车接受远程手动遥控，持续获取无人车的所述状态信息，直到根据所述状态信息确定无人车能够在所述本地控制决策下正常运行时，退出远程手动遥控...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨哲，朱铁均，
申请(专利权)人：新石器龙码北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11