一种物体测量方法和装置制造方法及图纸

本申请提供了一种物体测量方法，包括：获取待测量物体的彩色图像和深度数据；对深度数据进行转换处理，得到深度图像；识别彩色图像中待测量物体，得到彩色图像中对应待测量物体的彩色基准点；对彩色基准点进行处理，得到深度图像中对应待测量物体的深度基准点；对深度图像进行转换处理，并识别转换处理后的深度图像中的待测量物体，得到待测量物体的深度信息；构建与深度基准点对应的深度框；统计深度基准点对应的深度框包含的深度信息，并计算统计的深度信息的平均深度信息，将该平均深度信息作为彩色图像中与深度基准点对应的彩色基准点的深度信息；基于所述彩色基准点的深度信息，以及计算的待测量物体的高度，确定待测量物体的体积。

【技术实现步骤摘要】
一种物体测量方法和装置
本申请涉及图像处理
，具体而言，涉及一种物体测量方法和装置。
技术介绍
在物流行业中，包裹的体积信息是重要的物流信息，而报过的体积信息对物流费用的估算、仓库的建设具有重要的意义。目前的包括体积测量系统有基于光栅测量和基于计算机视觉测量，基于光栅测量的成本高，精度也受到光栅的限制，基于视觉测量的成本低，但是，基于视觉测量主要包括双目测量、结构光测量和飞行时间(TimeofFlight，ToF)测量。基于双目视觉(包括主动双目)测量的方案，在分辨率上可以做到很高，但是当测量物体距离摄像头较远时深度的精度指数下降；结构光测量在近距离测量时，精度很高，但是结构光测量极易受到光照的影响，且对于远距离测量精度也是指数下降；ToF测量方案在近距离测量和中远距离测量的深度精度较好，但是ToF摄像头的分辨率大部分都很低，测量结果会有较大的误差。
技术实现思路
有鉴于此，本申请的目的在于提供一种物体测量方法和装置，用于解决现有技术中在对物体进行测量时准确度低的问题。第一方面，本申请实施例提供了一种物体测量方法，包括：获取待测量物体的彩色图像和深度数据；基于所述彩色图像的坐标系，对所述深度数据进行转换处理，得到深度图像；识别所述彩色图像中待测量物体，得到所述彩色图像中对应待测量物体的彩色基准点；基于设定的比例系数，对所述彩色基准点进行处理，得到所述深度图像中对应待测量物体的深度基准点；对所述深度图像进行转换处理，并识别转换处理后的深度图像中的所述待测量物体，得到所述待测量物体的深度信息；在处理后的深度图像中，构建与所述深度基准点对应的深度框；统计所述深度基准点对应的深度框包含的深度信息，并计算统计的深度信息的平均深度信息，将该平均深度信息作为所述彩色图像中与所述深度基准点对应的彩色基准点的深度信息；基于所述彩色基准点的深度信息，以及计算的待测量物体的高度，确定所述待测量物体的体积。可选地，计算统计的深度信息的平均深度信息，包括：根据统计的所述深度信息的最大值和最小值，确定多个深度区间；统计各深度区间包含的深度信息的数目；按照数目由大到小的顺序，对各深度区间对应的深度信息进行排序；取前n个深度区间对应的深度信息，并计算前n个深度区间对应的深度信息的占比；判断所述平均值是否大于设定阈值；若所述平均值小于所述设定阈值，则将n+1，返回取前n个深度区间对应的深度信息的步骤；若所述平均值大于或等于所述设定阈值，则计算所述前n个深度区间对应的深度信息的平均深度信息。可选地，所述计算前n个深度区间对应的深度信息的占比，包括：计算前n个深度区间对应的深度信息的数目与深度信息的总数目的比值，将该比值作为前n个深度区间对应的深度信息的占比。可选地，计算待测量物体的高度，包括：基于得到的所述深度图像中对应待测量物体的深度基准点，确定对应所述待测量物体的外接框；基于获取的未包含在所述外接框内的深度信息，确定所述待测量物体所在平面的平面计算方程；基于所述外接框的重心点坐标，以及所述平面计算方程，确定所述平面的深度；计算所述平面的深度与包含在所述外接框内部且靠近所述外接框的深度信息的差值，将上述差值作为所述待测量物体的高度。可选地，所述基于所述彩色基准点的深度信息，以及计算的待测量物体的高度，确定所述待测量物体的体积，包括：对所述彩色基准点的深度信息进行转换处理，得到所述彩色基准点的坐标；基于所述彩色基准点的坐标，确定所述彩色图像中待测量物体的面积；计算确定的所述面积和高度的乘积，将该乘积值作为待测量物体的体积。第二方面，本申请实施例提供了一种物体测量装置，包括：获取模块，用于获取待测量物体的彩色图像和深度数据；转换模块，用于基于所述彩色图像的坐标系，对所述深度数据进行转换处理，得到深度图像；第一处理模块，用于识别所述彩色图像中待测量物体，得到所述彩色图像中对应待测量物体的彩色基准点；第二处理模块，用于基于设定的比例系数，对所述彩色基准点进行处理，得到所述深度图像中对应待测量物体的深度基准点；第三处理模块，用于对所述深度图像进行转换处理，并识别转换处理后的深度图像中的所述待测量物体，得到所述待测量物体的深度信息；构建模块，用于在处理后的深度图像中，构建与所述深度基准点对应的深度框；第四处理模块，用于统计所述深度基准点对应的深度框包含的深度信息，并计算统计的深度信息的平均深度信息，将该平均深度信息作为所述彩色图像中与所述深度基准点对应的彩色基准点的深度信息；第五处理模块，用于基于所述彩色基准点的深度信息，以及计算的待测量物体的高度，确定所述待测量物体的体积。可选地，所述第四处理模块具体用于：根据统计的所述深度信息的最大值和最小值，确定多个深度区间；统计各深度区间包含的深度信息的数目；按照数目由大到小的顺序，对各深度区间对应的深度信息进行排序；取前n个深度区间对应的深度信息，并计算前n个深度区间对应的深度信息的占比；判断所述平均值是否大于设定阈值；若所述平均值小于所述设定阈值，则将n+1，返回取前n个深度区间对应的深度信息的步骤；若所述平均值大于或等于所述设定阈值，则计算所述前n个深度区间对应的深度信息的平均深度信息。可选地，所述第四处理模块还用于：计算前n个深度区间对应的深度信息的数目与深度信息的总数目的比值，将该比值作为前n个深度区间对应的深度信息的占比。可选地，所述第五处理模块具体用于：基于得到的所述深度图像中对应待测量物体的深度基准点，确定对应所述待测量物体的外接框；基于获取的未包含在所述外接框内的深度信息，确定所述待测量物体所在平面的平面计算方程；基于所述外接框的重心点坐标，以及所述平面计算方程，确定所述平面的深度；计算所述平面的深度与包含在所述外接框内部且靠近所述外接框的深度信息的差值，将上述差值作为所述待测量物体的高度。可选地，所述第五处理模块还用于：对所述彩色基准点的深度信息进行转换处理，得到所述彩色基准点的坐标；基于所述彩色基准点的坐标，确定所述彩色图像中待测量物体的面积；计算确定的所述面积和高度的乘积，将该乘积值作为待测量物体的体积。本申请实施例提供的物体测量方法和装置，将获取的深度数据和彩色图像统一到统一坐标系下，利用深度数据确定待测量物体的深度信息，进一步将得到的深度信息转换为待测量物体的空间坐标，计算待测量物体的体积，避免了利用深度摄像头获取的深度图像的分辨率底下问题，利用获取的深度信息结合彩色图像的高分辨率，提高了测量物体的精确度。为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。图1为本申请实施例提供的一种物体测量方法的流程示意图；图2为本申请实施例提供的一种采集装置的示意图；图3为本申请实施例提供的一种彩色图像的示意图；图4为本申请实施例提供的一种深度图像的示意图；图5为本申请实施例提供的一种物体测量装置的结构示意图；图6为本申请实施例提供的一种计算机设备600的结构示意图。具本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种物体测量方法，其特征在于，包括：获取待测量物体的彩色图像和深度数据；基于所述彩色图像的坐标系，对所述深度数据进行转换处理，得到深度图像；识别所述彩色图像中待测量物体，得到所述彩色图像中对应待测量物体的彩色基准点；基于设定的比例系数，对所述彩色基准点进行处理，得到所述深度图像中对应待测量物体的深度基准点；对所述深度图像进行转换处理，并识别转换处理后的深度图像中的所述待测量物体，得到所述待测量物体的深度信息；在处理后的深度图像中，构建与所述深度基准点对应的深度框；统计所述深度基准点对应的深度框包含的深度信息，并计算统计的深度信息的平均深度信息，将该平均深度信息作为所述彩色图像中与所述深度基准点对应的彩色基准点的深度信息；基于所述彩色基准点的深度信息，以及计算的待测量物体的高度，确定所述待测量物体的体积。

【技术特征摘要】
1.一种物体测量方法，其特征在于，包括：获取待测量物体的彩色图像和深度数据；基于所述彩色图像的坐标系，对所述深度数据进行转换处理，得到深度图像；识别所述彩色图像中待测量物体，得到所述彩色图像中对应待测量物体的彩色基准点；基于设定的比例系数，对所述彩色基准点进行处理，得到所述深度图像中对应待测量物体的深度基准点；对所述深度图像进行转换处理，并识别转换处理后的深度图像中的所述待测量物体，得到所述待测量物体的深度信息；在处理后的深度图像中，构建与所述深度基准点对应的深度框；统计所述深度基准点对应的深度框包含的深度信息，并计算统计的深度信息的平均深度信息，将该平均深度信息作为所述彩色图像中与所述深度基准点对应的彩色基准点的深度信息；基于所述彩色基准点的深度信息，以及计算的待测量物体的高度，确定所述待测量物体的体积。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，计算统计的深度信息的平均深度信息，包括：根据统计的所述深度信息的最大值和最小值，确定多个深度区间；统计各深度区间包含的深度信息的数目；按照数目由大到小的顺序，对各深度区间对应的深度信息进行排序；取前n个深度区间对应的深度信息，并计算前n个深度区间对应的深度信息的占比；判断所述平均值是否大于设定阈值；若所述平均值小于所述设定阈值，则将n+1，返回取前n个深度区间对应的深度信息的步骤；若所述平均值大于或等于所述设定阈值，则计算所述前n个深度区间对应的深度信息的平均深度信息。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述计算前n个深度区间对应的深度信息的占比，包括：计算前n个深度区间对应的深度信息的数目与深度信息的总数目的比值，将该比值作为前n个深度区间对应的深度信息的占比。4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，计算待测量物体的高度，包括：基于得到的所述深度图像中对应待测量物体的深度基准点，确定对应所述待测量物体的外接框；基于获取的未包含在所述外接框内的深度信息，确定所述待测量物体所在平面的平面计算方程；基于所述外接框的重心点坐标，以及所述平面计算方程，确定所述平面的深度；计算所述平面的深度与包含在所述外接框内部且靠近所述外接框的深度信息的差值，将上述差值作为所述待测量物体的高度。5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述彩色基准点的深度信息，以及计算的待测量物体的高度，确定所述待测量物体的体积，包括：对所述彩色基准点的深度信息进行转换处理，得到所述彩色基准点的坐标；基于所述彩色基准点的坐标，确定所述彩色图像中待测量物体的面积；计算确定的所述面积和高度的乘积，将该乘积值作为待测量物体的体积。6.一种物...

【专利技术属性】
技术研发人员：彭成，
申请(专利权)人：新石器龙码北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11