多相机测量物体的方法和装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种多相机测量物体的方法和装置，所述方法包括：接收多个相机分别拍摄到的标定板不同区域的图像；根据所述标定板不同区域的图像获得每个相机的像素坐标系与标定坐标系的映射关系；接收多个相机分别拍摄到的物体不同区域的图像，并获取所述物体不同区域的图像的像素坐标；根据所述映射关系将所述物体不同区域的图像的像素坐标映射到所述标定坐标系中；根据所述物体不同区域的图像在所述标定坐标系中的坐标得到所述物体的测量结果。这样，无需对物体或相机进行旋转或移动，避免了由于旋转或移动相机造成的机械误差，提高了物体测量结果的准确性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及图像处理
，特别是涉及多相机测量物体的方法和装置。
技术介绍
由于相机视场大小和拍摄环境的限制，单个相机很难实现对整个较大尺寸物体的测量成像。传统测量方法是通过旋转移动摆放被测物的平台，或者通过移动相机来对大尺寸物体的不同区域进行测量成像，在测量物体的尺寸，这些方法需要计算复杂的像素坐标系、平台坐标系以及标定坐标系之间的坐标换算。另外，平台或相机的移动也会存在一定的机械误差，导致最终测量结果的准确性降低。
技术实现思路
基于此，有必要针对物体尺寸测量结果准确性降低的问题，提供一种多相机测量物体的方法和装置。一种多相机测量物体的方法，所述方法包括：接收多个相机分别拍摄到的标定板不同区域的图像；根据所述标定板不同区域的图像获得每个相机的像素坐标系与标定坐标系的映射关系；接收多个相机分别拍摄到的物体不同区域的图像，并获取所述物体不同区域的图像的像素坐标；根据所述映射关系将所述物体不同区域的图像的像素坐标映射到所述标定坐标系中；根据所述物体不同区域的图像在所述标定坐标系中的坐标得到所述物体的测量结果。在其中一个实施例中，所述根据所述标定板不同区域的图像获得每个相机的像素坐标系与标定坐标系的映射关系，包括：获取所述标定板不同区域的图像中标定图形码的像素坐标和标定坐标；根据所述标定图形码的像素坐标和标定坐标计算每个相机的像素坐标系与标定坐标系的映射关系。在其中一个实施例中，所述获取所述标定板不同区域的图像中标定图形码的像素坐标和标定坐标，包括：读取所述标定板不同区域的图像中至少三个标定图形码中的标定坐标，并获取所述标定图形码在所述标定板不同区域的图像中的像素坐标。在其中一个实施例中，所述根据所述物体不同区域的图像在所述标定坐标系中的坐标得到所述物体的测量结果，包括：通过边缘检测得到物体边缘图像的标定坐标；根据所述物体边缘图像的标定坐标计算所述物体的测量结果。在其中一个实施例中，所述方法还包括：提取所述物体不同区域的图像中测量区域的像素坐标；根据所述映射关系将所述测量区域的像素坐标映射到标定坐标系中；根据所述测量区域的标定坐标计算物体的测量结果。上述多相机测量物体的方法，接收多个相机分别拍摄到的标定板不同区域的图像，根据标定板不同区域的图像获得每个相机的像素坐标系与标定坐标系的映射关系，根据该映射关系可以将每个相机所拍摄的物体不同区域的图像的像素坐标映射到标定坐标系中，根据物体图像在标定坐标系中的坐标可以计算出物体的测量结果。这样，将多个相机拍摄的物体的不同区域的图像在不同像素坐标系中的像素坐标映射到同一个标定坐标系中，可以直接标定坐标系中物体图像的坐标计算物体的测量结果，无需对物体或相机进行旋转或移动，避免了由于旋转或移动相机造成的机械误差，提高了物体测量结果的准确性。一种多相机测量物体的装置，所述装置包括：标定板图像接收模块，用于接收多个相机分别拍摄到的标定板不同区域的图像；映射关系获得模块，用于根据所述标定板不同区域的图像获得每个相机的像素坐标系与标定坐标系的映射关系；像素坐标获取模块，用于接收多个相机分别拍摄到的物体不同区域的图像，并获取所述物体不同区域的图像的像素坐标；像素坐标映射模块，用于根据所述映射关系将所述物体不同区域的图像的像素坐标映射到所述标定坐标系中；测量结果获得模块，用于根据所述物体不同区域的图像在所述标定坐标系中的坐标得到所述物体的测量结果。在其中一个实施例中，所述映射关系获得模块包括：图形码坐标获取模块，用于获取所述标定板不同区域的图像中标定图形码的像素坐标和标定坐标；映射关系计算模块，用于根据所述标定图形码的像素坐标和标定坐标计算每个相机的像素坐标系与标定坐标系的映射关系。在其中一个实施例中，所述图形码坐标获取模块还用于读取所述标定板不同区域的图像中至少三个标定图形码中的标定坐标，并获取所述标定图形码在所述标定板不同区域的图像中的像素坐标。在其中一个实施例中，所述测量结果获得模块包括：边缘检测模块，用于通过边缘检测得到物体边缘图像的标定坐标；测量结果计算模块，用于根据所述物体边缘图像的标定坐标计算所述物体的测量结果。在其中一个实施例中，所述像素坐标获取模块还用于提取所述物体不同区域的图像中测量区域的像素坐标；所述像素坐标映射模块还用于根据所述映射关系将所述测量区域的像素坐标映射到标定坐标系中；所述测量结果获得模块还用于根据所述测量区域的标定坐标计算物体的测量结果。上述多相机测量物体的装置，接收多个相机分别拍摄到的标定板不同区域的图像，根据标定板不同区域的图像获得每个相机的像素坐标系与标定坐标系的映射关系，根据该映射关系可以将每个相机所拍摄的物体不同区域的图像的像素坐标映射到标定坐标系中，根据物体图像在标定坐标系中的坐标可以计算出物体的测量结果。这样，将多个相机拍摄的物体的不同区域的图像在不同像素坐标系中的像素坐标映射到同一个标定坐标系中，可以直接标定坐标系中物体图像的坐标计算物体的测量结果，无需对物体或相机进行旋转或移动，避免了由于旋转或移动相机造成的机械误差，提高了物体测量结果的准确性。附图说明图1为一个实施例中多相机测量物体的系统的应用环境图；图2为一个实施例中多相机测量物体的方法的流程示意图；图3为一个实施例中提取测量区域的测量步骤的流程示意图；图4为一个实施例中单个相机标定过程的示意图；图5为一个实施例中多相机测量物体的装置的结构框图；图6为一个实施例中映射关系获得模块的结构框图；图7为一个实施例中测量结果获得模块的结构框图。具体实施方式为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。图1为一个实施例中多相机测量物体的系统的应用环境图。多相机测量物体的系统包括终端110和多个相机(相机131、相机132、相机133、相机134、相机134、相机135、相机136、相机137和相机138)，其中多个相机均连接到终端110上，通过终端110可以控制多个相机，中还包括被测物体120。如图2所示，在一个实施例中，提供一种多相机测量物体的方法，本实施例以该方法应用在图1中的终端110来举例说明。终端110上运行有多相机测量物本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种多相机测量物体的方法，所述方法包括：接收多个相机分别拍摄到的标定板不同区域的图像；根据所述标定板不同区域的图像获得每个相机的像素坐标系与标定坐标系的映射关系；接收多个相机分别拍摄到的物体不同区域的图像，并获取所述物体不同区域的图像的像素坐标；根据所述映射关系将所述物体不同区域的图像的像素坐标映射到所述标定坐标系中；根据所述物体不同区域的图像在所述标定坐标系中的坐标得到所述物体的测量结果。

【技术特征摘要】
1.一种多相机测量物体的方法，所述方法包括：
接收多个相机分别拍摄到的标定板不同区域的图像；
根据所述标定板不同区域的图像获得每个相机的像素坐标系与标定坐标系
的映射关系；
接收多个相机分别拍摄到的物体不同区域的图像，并获取所述物体不同区
域的图像的像素坐标；
根据所述映射关系将所述物体不同区域的图像的像素坐标映射到所述标定
坐标系中；
根据所述物体不同区域的图像在所述标定坐标系中的坐标得到所述物体的
测量结果。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述标定板不同区
域的图像获得每个相机的像素坐标系与标定坐标系的映射关系，包括：
获取所述标定板不同区域的图像中标定图形码的像素坐标和标定坐标；
根据所述标定图形码的像素坐标和标定坐标计算每个相机的像素坐标系与
标定坐标系的映射关系。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述标定板不同区
域的图像中标定图形码的像素坐标和标定坐标，包括：
读取所述标定板不同区域的图像中至少三个标定图形码中的标定坐标，并
获取所述标定图形码在所述标定板不同区域的图像中的像素坐标。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述物体不同区域
的图像在所述标定坐标系中的坐标得到所述物体的测量结果，包括：
通过边缘检测得到物体边缘图像的标定坐标；
根据所述物体边缘图像的标定坐标计算所述物体的测量结果。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
提取所述物体不同区域的图像中测量区域的像素坐标；
根据所述映射关系将所述测量区域的像素坐标映射到标定坐标系中；
根据所述测量区域的标定坐标计算物体的测量结果。
6.一种多相机测量物体的装置，其特征在于，所述装置包括：
标定板...

【专利技术属性】
技术研发人员：文茜，舒远，李玉廷，王光能，闫静，高云峰，
申请(专利权)人：大族激光科技产业集团股份有限公司，深圳市大族电机科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44