用于运行由农用作业车辆和作业器具构成的系统的方法技术方案

本发明专利技术涉及用于运行由农用作业车辆和作业器具构成的系统的方法。在用于运行由农用作业车辆(1)和至少一个布置在其上的作业器具(2)构成的系统(20)的方法中，作业器具在田间行驶的情况下联排运行，该系统包括配属于作业车辆的控制装置(5)以及至少一个布置在作业器具上的、具有加速度传感器(21)以及存储单元(23)和发送单元(24)的传感器单元(14)，它们彼此间无线通信，其中，由至少一个加速度传感器将代表竖直加速度的信号连续发送给控制装置，通过控制装置来评估至少一个加速度传感器的信号以确定作业器具的运动幅度，并且依赖于该运动幅度来确定：确保至少一个作业器具在田间行驶期间维持联排性的最大行驶速度。

【技术实现步骤摘要】
用于运行由农用作业车辆和作业器具构成的系统的方法
本专利技术涉及用于运行由农用作业车辆和至少一个布置在这个作业车辆上的作业器具构成的系统的方法。此外，本专利技术还涉及由农用作业车辆和至少一个布置在这个作业器具上的作业器具构成的系统以及用于由农用作业车辆和至少一个布置在这个作业车辆上的作业器具构成的系统的控制装置。
技术介绍
由农用作业车辆和布置在这个作业车辆上的作业器具构成的系统通常形成了用于耕作农用田地的基础。借助作业车辆，作业器具在田地上运动并且借助辅助驱动器来驱动，以便执行耕作步骤，如土壤耕作、播种、栽培、收割、施肥或喷药。在此，作业器具在田间行驶的情况下通常联排(reihengebunden)运行，由此引起列与列彼此间的要维持的预定的侧向间距。此外，规定了在一列内在农作物的单个植株之间的限定的间距，这些间距依赖于农作物来选择。在相邻的列之间的侧向间距以及在各列内的间距，也就是说植株间距数，被选择为使得针对各农作物确保了每个单位面积的尽可能最大的收获量。因此在各种耕作步骤的实施方案中需要高精确度。由作业车辆和布置于其上的作业器具构成的系统的驾驶通过操作人员进行，操作人员预定在田间行驶期间的行驶速度。为此为作业车辆配设控制装置，该控制装置可以被设置成用于设定和维持恒定的行驶速度。行驶速度的预定通过操作人员完成，操作人员遵循对有待耕作的田地的土质的已经获得的主观印象。针对控制装置不被设置成用于维持恒定的行驶速度的情况，操作人员必须主动控制行驶速度。由EP2907385A1公知了一种用于运行由实施成拖拉机的农用作业车辆和布置在该作业车辆上的大田喷雾机构成的系统的方法。大田喷雾机具有杆，该杆基于逐渐变大的作业宽度承受由转弯行驶时惯性力引起的越来越高的机械负荷。为了检测机械负荷，在杆上布置加速度传感器，该加速度传感器在出现到该杆上的机械负荷时检测这个机械负荷的值，机械负荷超过了布置在杆上的阻尼器件的阻尼性能。这个值被发送给在拖拉机的车舱内的输出装置，以便向拖拉机的操作人员发出在大田喷雾机的杆上出现了高机械负荷的信号，这种高机械负荷会导致杆受损或导致阻尼器件的磨损加剧。通过借助输出装置显示机械的负荷峰值，操作人员应当停车调整行驶速度或行驶方式。
技术实现思路
基于之前所说明的现有技术，现在本专利技术所要解决的技术问题是，提供用于运行由农用作业车辆和至少一个布置在这个作业车辆上的作业器具构成的系统的方法以及提供由农用作业车辆和至少一个布置在该作业车辆上的作业器具构成的系统，以便在运行系统时实现改善的质量和数量。这就是说，应当在考虑到达到尽可能最大的产量的情况下达到对田地的尽可能快速的耕作。这个技术问题从方法技术角度出发通过权利要求1的特征来解决。从装置技术角度出发，通过并列的权利要求9的特征来解决。下面的从属权利要求分别描述了本专利技术的有利的改进设计方案。此外，用于由农用作业车辆和至少一个布置在这个作业车辆上的作业器具构成的系统的控制装置是并列的权利要求12的主题，该控制装置被设置成用于实施按本专利技术的方法。按照本专利技术建议了一种用于运行由农用作业车辆和至少一个布置在这个作业车辆上的作业器具构成的系统的方法，作业器具在田间行驶的情况下联排运行。此外考虑拖拉机、牵引车辆、器材载体或自行驶的收割机作为农用作业车辆，作业器具安装在这些作业车辆上或者被作业车辆牵引。系统包括配属于作业车辆的控制装置以及至少一个布置在作业器具上的、具有加速度传感器以及存储和发送单元的传感器单元。控制装置和至少一个传感器单元彼此无线地通信。代表垂直加速度的信号由至少一个加速度传感器连续地检测并且由发送单元发送给控制装置。至少一个加速度传感器的信号由控制装置加以评估，用以确定作业器具的运动幅度。根据由控制装置确定的运动幅度来确定最大行驶速度，该最大行驶速度在田间行驶期间确保至少一个作业器具维持联排性以及植株间距数。如下的作业器具被视为联排式作业器具，其具有多个并排布置的作业单元，这些作业单元用于对田地土壤以及处于其上的农作物进行耕作或处理。作业单元彼此间的间距限定了各个列间距，在这些列间距内通过作业器具实现对田地土壤的耕作。田地或田地土壤的耕作的质量决定性地依赖于是否维持列间距以及植株间距数。作业器具的基于行驶速度和土质在基本上竖直的方向上的运动尤其可能导致维持时的偏差，偏差可能影响耕作的质量或者作业产能。为了抵抗这一点，借助由至少一个加速度传感器检测到的加速度值确定作业器具的运动幅度。此外，也可以确定它们的频率。因此可以检测在作业器具上振动的出现。若运动幅度超过了能给定参数的阈值，那么由控制装置确定最大行驶速度。由控制装置确定的最大行驶速度与土质以及由此引起的作业器具的运动相匹配，该运动可以由运动振幅推导出。能给定参数的阈值预定的是，在多大数量级的运动幅度内能通过作业器具实现精确的耕作。这些阈值在此依赖于分别使用的作业器具的类型和运行方式而变化。因此在考虑到土质以及因此在最大效率下使用各作业器具时的运行条件的情况下可以达到在耕作田地时的尽可能最大的精确度。而在按EP2907385A1的方法中，仅考虑行驶速度和行驶方式，其方式是：鉴于作业器具的磨损和使用寿命而监视对构造成大田喷雾机的作业器具的机械负荷产生的影响，但不监视对作业器具的田地耕作或田地土壤耕作的结果产生的影响。配属于作业车辆的控制装置可以布置在作业车辆的车舱中。控制装置同样可以构造成移动的数据接收器，其由作业车辆的操作人员携带。移动的数据接收器例如可以实施成智能手机或平板电脑。在传感器单元与控制装置之间的无线的通信在此借助蓝牙由整合到传感器单元中的发送单元来实现。低功耗蓝牙(BluetoothLowEnergy，缩写BLE)—无线电标准的使用在此尤为合理，因为由此实现了作业器具上的至少一个传感器单元的高运行时间。优选可以通过控制装置使作业车辆的行驶速度自动与所确定的最大行驶速度相匹配。各自的行驶速度与土质的自动的匹配近似线性地影响运动的频率以及作业器具的运动幅度。当控制装置本身或附加的控制装置被设置成用于适应作业车辆的当前的行驶速度时，自动的匹配就是有利的。此外，可以在输出装置上将作业车辆的由控制装置确定的最大行驶速度可视化。可视化一方面向操作人员显示所选择的行驶速度对作业器具的运行特性的影响。为此可以附加地将由传感器单元接收到的值可视化。另一方面，可视化用于指示操作人员，在不存在相应的用于作业车辆的自动的速度调节的控制设备时，手动调整当前的行驶速度。按照一个优选的改进设计方案，由位置定位系统接收到的位置信号可以被发送给控制装置，由控制装置将位置信号配属给各自的由至少一个加速度传感器检测到的代表竖直加速度的信号。传感器单元为此具有附加的传感器，其被设置成用于接收位置定位信号。位置定位信号，如加速度传感器的信号那样，至少暂时储存在传感器单元的存储单元中，以便在更晚的时间点上可以读取这些信号。因此，借助所检测到的位置信号可以由控制装置对所检测到的运动幅度和其频率进行制图。借助制图的数据可以为由作业车辆和作业器具构成的、耕作田地或轮作田的系统建立起独特的运动变化曲线。这种运动变化曲线可以在重新耕作同一田地或轮作田时通过系统来获取，以便事先调整行驶速度。在此可以通过重新检测竖直加速度在进一步耕作本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.用于运行由农用的作业车辆(1)和布置在所述作业车辆上的至少一个作业器具(2)构成的系统(20)的方法，所述至少一个作业器具在田间行驶的情况下联排运行，所述系统包括配属于所述作业车辆(1)的控制装置(5)以及至少一个布置在所述作业器具(2)上的、具有加速度传感器(21)以及存储单元(23)和发送单元(24)的传感器单元(14)，所述控制装置和所述传感器单元彼此间以无线方式通信，其中，由至少一个加速度传感器(21)将代表竖直加速度的信号连续发送给所述控制装置(5)，通过所述控制装置来评估所述至少一个加速度传感器(21)的信号，以确定所述作业器具(2)的运动幅度，其中，依赖于所述运动幅度来确定：确保所述至少一个作业器具(2)在田间行驶期间维持联排性的最大行驶速度。

【技术特征摘要】
2017.03.16 DE 102017204433.01.用于运行由农用的作业车辆(1)和布置在所述作业车辆上的至少一个作业器具(2)构成的系统(20)的方法，所述至少一个作业器具在田间行驶的情况下联排运行，所述系统包括配属于所述作业车辆(1)的控制装置(5)以及至少一个布置在所述作业器具(2)上的、具有加速度传感器(21)以及存储单元(23)和发送单元(24)的传感器单元(14)，所述控制装置和所述传感器单元彼此间以无线方式通信，其中，由至少一个加速度传感器(21)将代表竖直加速度的信号连续发送给所述控制装置(5)，通过所述控制装置来评估所述至少一个加速度传感器(21)的信号，以确定所述作业器具(2)的运动幅度，其中，依赖于所述运动幅度来确定：确保所述至少一个作业器具(2)在田间行驶期间维持联排性的最大行驶速度。2.按照权利要求1所述的方法，其特征在于，所述作业车辆(1)的行驶速度通过所述控制装置(5)自动地与所确定的最大行驶速度相匹配。3.按照权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在输出装置(7)上将所述作业车辆(1)的通过所述控制装置(5)确定的最大行驶速度可视化。4.按照前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，将由位置定位系统接收到的位置信号发送给所述控制装置(5)，由所述控制装置(5)将所述位置信号配属给各自的由所述至少一个加速度传感器(21)检测到的代表竖直加速度的信号。5.按照权利要求4所述的方法，其特征在于，由所述控制装置(5)借助检测到的位置信号对所述运动幅度和所述运动幅度的频率进行制图。6.按照前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，由所述控制装置(5)对所述至少一个加速度传感器(21)的信号进行评估，以识别运行状况。7.按照前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，...

【专利技术属性】
技术研发人员：托马斯·埃伯特塞德，
申请(专利权)人：ZF腓德烈斯哈芬股份公司，
类型：发明
国别省市：德国,DE