控制装置、示教装置以及机器人系统制造方法及图纸

提供控制装置、示教装置以及机器人系统，能够容易地设定多个第一设定项目。控制装置具备设定控制部，通过参照存储有将力控制涉及的多个第一设定项目中的至少两个第一设定项目的设定值与第二设定项目的一个设定值关联的多组信息的存储部，在选择第二设定项目的设定值的情况下，对与选择的第二设定项目设定值关联的至少两个第一设定项目的设定值设定，其中，力控制使用机器人具备的力检测部的输出；显示控制部，能够在显示部显示第一设定方式和第二设定方式，第一设定方式能够分别设定多个第一设定项目的设定值，第二设定方式不能分别设定与第二设定项目中的一个设定值关联的至少两个第一设定项目的设定值，但能够设定第二设定项目的设定值。

Control device, teaching device and robot system

A control device, a teaching device, and a robot system are provided, enabling multiple first setting items to be easily set. The control device has a setting control unit which, by referring to a storage unit which stores a set value of at least two of the first setting items involved in the force control and a set value of the second setting item, relates the set value of the second setting item to a set value of the second setting item, selects the set value of the second setting item for the selected first setting item. The force control uses the output of the force detection unit provided by the robot; the display control unit can display the first setting mode and the second setting mode on the display unit, and the first setting mode can set multiple first setting items respectively. Setting value, the second setting mode can not set the setting value of at least two first setting items associated with one setting value of the second setting item, but can set the setting value of the second setting item.

【技术实现步骤摘要】
控制装置、示教装置以及机器人系统
本专利技术涉及控制装置、示教装置以及机器人系统。
技术介绍
目前，已经研究、开发了与机器人的直接示教(directteaching，直接教学)有关的技术。“直接示教”是指如下示教方法：通过使用者对机器人的可动部施加外力，并使该可动部的位置以及姿势与使用者所期望的位置以及姿势一致，从而将该位置以及该姿势示教给机器人。专利文献1的机器人示教装置通过施加于操作部的操作力进行力控制而使机器人移动，从而对机器人的位置以及姿势进行示教。该机器人示教装置具备力检测部，该力检测部检测至少一个轴方向的力、和与该一个轴方向正交并且相互正交的两个轴方向上的各轴的力矩，基于通过连接于操作部的力检测部检测出的力来进行力控制。专利文献1的机器人示教装置以力检测部的坐标系中心点和力的作用点位于相互不同的位置的方式配置，此外，还具备：移动基准坐标系设定部，设定使机器人移动时为基准的移动基准坐标系；移动方法设定部，设定使机器人在移动基准坐标系的原点周围旋转移动或以移动基准坐标系为基准并进移动中的任一个的移动方法；假想力算出部，基于该一个轴方向的力、在该两个轴方向各自的轴周围的力矩、预定的作用基准点的位置，算出作用基准点中的假想力；力控制作用力算出部，基于移动基准坐标系设定部设定的移动基准坐标系、移动方法设定部设定的移动方法、假想力算出部算出的假想力，算出对于机器人的力控制作用力；力控制部，基于力控制作用力进行力控制。这样的机器人示教装置在进行直接示教之前，预先设定直接示教中实施的力控制所涉及的多个设定项目。但是，在该机器人示教装置中，这些设定项目的数量多，设定复杂。因此，例如，在现有的机器人示教装置中，如果不是对于这些多个设定项目的设定熟练的使用者(即专家)，则存在进行该设定困难的情况。假如减少应设定项目的数量，则设定时的难易度降低。结果，对于力控制所涉及的多个设定项目的设定不熟练的使用者也能够进行力控制所涉及的多个设定项目的设定。但是，在减少设定项目的数量的情况下，力控制所涉及的设定的自由度降低，存在不能够充分发挥机器人的性能的可能性。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2012-157946号公报。
技术实现思路
因此，期望一种对于设定不熟练的使用者能够容易地设定设定值并且对于设定熟练的使用者能够适当地设定多个设定值的技术。根据本专利技术的一方式，提供一种对机器人进行控制的控制装置。该控制装置具备：设定控制部，通过参照存储有将力控制涉及的多个第一设定项目中的至少两个第一设定项目的设定值与第二设定项目的一个设定值进行关联的多组信息的存储部，在选择所述第二设定项目的设定值的情况下，对与所述选择的所述第二设定项目的设定值关联的所述至少两个第一设定项目的设定值进行设定，其中，所述力控制使用机器人所具备的力检测部的输出；显示控制部，能够在显示部显示第一设定方式和第二设定方式，其中，所述第一设定方式能够分别设定所述多个第一设定项目的设定值，所述第二设定方式不能分别设定与所述第二设定项目中的一个设定值关联的所述至少两个第一设定项目的设定值，但能够设定所述第二设定项目的设定值。附图说明图1是示出第一实施方式涉及的机器人系统1的构成的一例的图。图2是示出示教装置40的硬件构成的一例的图。图3是示出示教装置40的功能构成的一例的图。图4是示出在第一动作模式中示教装置40在显示部45上显示的第一设定方式的一例的图。图5是示出使用者点击(触摸)图4中示出的画面X0中的下拉菜单PX5的情况下的画面X0的一例的图。图6是示出在第二动作模式中示教装置40在显示部45上显示的第二设定方式的一例的图。图7是示出使用者点击(触摸)图6中示出的画面P0中的下拉菜单PX6的情况下的画面P0的一例的图。图8是示出在图7中示出的列表L2中使用者点击直线动作方式信息的情况下的画面P0的一例的图。图9是示出在图7中示出的列表L2中使用者点击平面动作方式信息的情况下的画面P0的一例的图。图10是示出在图7中示出的列表L2中使用者点击旋转动作方式信息的情况下的画面P0的一例的图。图11是示出在图7中示出的列表L2中使用者点击自定义动作方式信息的情况下的画面P0的一例的图。图12是示出使用者点击(触摸)图6中示出的画面P0中的标签TB2的情况下的画面P0的一例的图。图13是示出曲线图GR1的一例的图。图14是示出曲线图GR2的一例的图。图15是示出画面FG1的一例的图。图16是示出画面FG1的另一例的图。图17是示出画面FG1的又一例的图。附图标记说明A可动部；AR1～AR3、AR5、AR6箭头的图像；AR4平面的图像；B支承台；B2～B15按钮；BC基准坐标系的图像；Bus总线；CB1～CB6复选框；CX1～CX6复选框；E末端执行器；FG1示出机器人能够移动的方向和平面的画面；FX1～FX3输入栏；FY1～FY3输入栏；FZ1～FZ3输入栏；GR1、GR2曲线图；L1坐标系的列表；L2动作方式的列表；M机械手；P0第二设定方式的画面；P1画面P0的一部分的区域；P11～P14区域P1中包含的区域；PX1～PX8下拉菜单；SB滑块；T控制点；TB1、TB2标签；TX1～TX3输入栏；TY1～TY3输入栏；TZ1～TZ3输入栏；VR1假想机器人的图像；X0第一设定方式的画面；X1画面0中包含的区域；1机器人系统；20机器人；21力检测部；30机器人控制装置；40示教装置；41CPU；42存储部；43输入接收部；44通信部；45显示部；46控制装置；461显示控制部；463设定控制部；465机器人控制部。具体实施方式A.第一实施方式以下，参照附图对本专利技术的第一实施方式进行说明。A1.机器人系统的构成：首先，对机器人系统1的构成进行说明。图1是示出第一实施方式涉及的机器人系统1的构成的一例的图。机器人系统1具备机器人20、机器人控制装置30和示教装置40。另外，在本实施方式的机器人系统1中，机器人20和机器人控制装置30分体构成，与之代替的是，机器人20和机器人控制装置30也可以一体构成。在该情况下，机器人系统1具备与机器人控制装置30一体构成的机器人20和示教装置40。另外，在该情况下，机器人控制装置30内置于机器人20。机器人20是具备可动部A和支承可动部A的支承台B的单腕机器人。单腕机器人在其一例中是具备可动部A那样的一个臂部(腕部)的机器人。另外，代替单腕机器人，机器人20也可以是多腕机器人。多腕机器人是具备两个以上臂部(两个以上可动部A)的机器人。另外，在多腕机器人中，具备两个臂部(例如，两个可动部A)的机器人也被称为双腕机器人。即，机器人20可以是具备两个臂部的双腕机器人，也可以是具备三个以上臂部(例如，三个以上可动部A)的多腕机器人。另外，机器人20也可以是SCARA机器人、正交坐标机器人、圆柱型机器人等其他机器人。正交坐标机器人例如是龙门机器人。可动部A具备末端执行器E、机械手M和力检测部21。末端执行器E在其一例中是具备能够把持物体的指部的末端执行器。另外，代替具备该指部的末端执行器，末端执行器E可以是能够通过空气的吸引、磁力、夹具等将物体抬起的其他末端执行器，也可以是非用于将物体抬起的其他末端执行器。末端执行器E通过电缆与机器人本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种控制装置，对机器人进行控制，其特征在于，具备：设定控制部，通过参照存储有将力控制涉及的多个第一设定项目中的至少两个第一设定项目的设定值与第二设定项目的一个设定值进行关联的多组信息的存储部，在选择所述第二设定项目的设定值的情况下，对与选择的所述第二设定项目的所述设定值关联的所述至少两个第一设定项目的设定值进行设定，其中，所述力控制使用机器人所具备的力检测部的输出；显示控制部，能够在显示部显示第一设定方式和第二设定方式，其中，所述第一设定方式能够分别设定所述多个第一设定项目的设定值，所述第二设定方式不能分别设定与所述第二设定项目中的一个设定值关联的所述至少两个第一设定项目的设定值，但能够设定所述第二设定项目的设定值。

【技术特征摘要】
2017.03.21 JP 2017-054065;2018.01.25 JP 2018-010211.一种控制装置，对机器人进行控制，其特征在于，具备：设定控制部，通过参照存储有将力控制涉及的多个第一设定项目中的至少两个第一设定项目的设定值与第二设定项目的一个设定值进行关联的多组信息的存储部，在选择所述第二设定项目的设定值的情况下，对与选择的所述第二设定项目的所述设定值关联的所述至少两个第一设定项目的设定值进行设定，其中，所述力控制使用机器人所具备的力检测部的输出；显示控制部，能够在显示部显示第一设定方式和第二设定方式，其中，所述第一设定方式能够分别设定所述多个第一设定项目的设定值，所述第二设定方式不能分别设定与所述第二设定项目中的一个设定值关联的所述至少两个第一设定项目的设定值，但能够设定所述第二设定项目的设定值。2.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，所述第一设定项目包含在所述力控制中使用的质量系数、弹性系数以及粘性系数。3.根据权利要求2所述的控制装置，其特征在于，在所述存储部中，一个所述第二设定项目的设定值关联有所述质量系数、所述弹性系数以及所述粘性系数中的至少两个所述第一设定项目的设定值。4.根据权利要求1至3中任一项所述的控制装置，其特征在于，所述第一设定项目包含设定轴方向的设定项目，所述轴方向能够在所述力控制中，在三维正交坐标系的三个轴的方向中，将所述机器人的移动方向作为方向分量而包含；在所述存储部中，一个所述第二设定项目的设定值和至少两个第一设定项目...

【专利技术属性】
技术研发人员：长岛佳纪，
申请(专利权)人：精工爱普生株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP