车辆的行驶控制方法及车辆的行驶控制装置制造方法及图纸

将本车辆(V1)要通过的预定的人行横道特定为第一人行横道(B1)，在所述第一人行横道的长度方向上，将本车辆要通过的所述第一人行横道上的位置预测为交叉位置(P)，将接近所述第一人行横道的人行横道中的距所述交叉位置为规定的第一距离(D1)以下的人行横道特定为第二人行横道(B2)，将包含所述第一人行横道及所述第二人行横道在内的区域设定为检测所述本车辆周围的对象物的检测器的检测区域，在所述检测区域，通过所述检测器检测移动物体，基于所述检测器的检测结果，控制所述本车辆的行驶。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】车辆的行驶控制方法及车辆的行驶控制装置
本专利技术涉及车辆的行驶控制方法及车辆的行驶控制装置。
技术介绍
目前，已知有预测穿过人行横道的移动物体和本车辆是否接近的技术(专利文献1)。现有技术文献专利文献专利文献1：国际公开第2011/086661号专利技术所要解决的课题但是，在现有技术中，记载有仅检测穿过前方的人行横道的移动物体的技术。因此，存在如下的问题，在本车辆接近人行横道之前不能检测出穿过人行横道之前的移动物体即在本车辆接近人行横道时有可能接近本车辆的移动物体。
技术实现思路
本专利技术所要解决的课题在于，提供一种车辆的行驶控制方法及车辆的行驶控制装置，其能够在本车辆接近人行横道之前适当地检测在本车辆接近人行横道时有可能接近本车辆的移动物体。用于解决课题的技术方案本专利技术通过如下来解决上述课题，即，将本车辆要通过的预定的人行横道特定为第一人行横道，将在第一人行横道上本车辆要通过的位置预测为交叉位置，将距交叉位置为规定的第一距离以下的人行横道特定为第二人行横道，将包含第一人行横道及第二人行横道在内的区域设定为移动物体的检测区域，在检测区域内，检测移动物体。专利技术效果根据本专利技术，由于将包含接近第一人行横道的第二人行横道在内的区域设定为移动物体的检测区域，因此，能够在本车辆接近第一人行横道之前适当地检测到在本车辆接近第一人行横道时有可能接近本车辆的移动物体。附图说明图1是表示本专利技术实施方式的车辆的行驶控制装置的构成图；图2是表示地图信息具有的链路(link、线路)信息及人行横道的区域信息之一例的图；图3是用于说明交叉位置的预测方法之一例的图；图4是用于说明第二人行横道的特定方法之一例的图；图5是用于说明检测区域的设定方法之一例的图；图6是表示检测区域之一例的图；图7是表示本专利技术第一实施方式的行驶控制处理之一例的流程图；图8是表示本专利技术第二实施方式的检测区域的设定方法之一例的图；图9是表示本专利技术第二实施方式的检测区域之一例的图；图10是表示本专利技术第二实施方式的行驶控制处理之一例的流程图；图11是用于说明移动物体的移动路径之一例的图；图12是用于说明本专利技术第三实施方式的检测区域的设定方法之一例的图(其一)；图13是用于说明本专利技术第三实施方式的检测区域的设定方法之一例的图(其二)；图14是表示本专利技术第三实施方式的行驶控制处理之一例的流程图。具体实施方式下面，基于附图对本专利技术的实施方式进行说明。此外，本实施方式以搭载在车辆上的车辆的行驶控制装置为例进行说明。(第一实施方式)图1是表示本专利技术实施方式的车辆的行驶控制装置100的构成的图。如图1所示，本实施方式的车辆的行驶控制装置100具有：周围检测传感器110、车速传感器120、本车位置检测装置130、数据库140、驱动控制装置150、控制装置160。这些装置为了相互进行信息的交换，通过CAN(ControllerAreaNetwork)或其它车载LAN而连接。周围检测传感器110进行在本车辆的周边存在的对象物的检测。作为这种周围检测传感器110，可列举有：拍摄本车辆前方的前方摄像机、拍摄本车辆后方的后方摄像机、检测本车辆前方的障碍物的前方雷达、检测本车辆后方的障碍物的后方雷达及检测在本车辆侧方存在的障碍物的侧方雷达等。另外，作为周围检测传感器110检测的对象物的例子，可列举有：步行者、自行车、摩托车、汽车、路上障碍物、交通信号机(交通信号灯)、路面标识及人行横道等。此外，作为周围检测传感器110，可以采用使用上述的多个传感器中之一的结构，也可以采用将两种以上的传感器组合在一起的结构。周围检测传感器110的检测结果输出到控制装置160。车速传感器120测量驱动轴等驱动系或车轮的旋转速度，基于此，检测车辆的行驶速度(以下，也称为车速)。由车速传感器120检测到的车速信息输出到控制装置160。本车位置检测装置130由GPS单元、陀螺仪传感器等构成。本车位置检测装置130通过GPS单元，检测从多个通信卫星发送的电波，周期性地取得本车辆的位置信息，并且基于所取得的本车辆的位置信息、从陀螺仪传感器取得的角度变化信息、从车速传感器120取得的车速，检测本车辆的当前位置。由本车位置检测装置130检测到的本车辆的位置信息输出到控制装置160。数据库140存储有地图信息。在地图信息中包含：车辆要行驶的道路、人行道及人行横道各自的链路信息。图2是用于说明地图信息具有的链路信息的图。车辆要行驶的道路的链路信息具有每个车道的链路(link、线路)及节点作为链路信息。例如，在图2所示的例子中，车道A1～A4的链路LA1～LA4分别都作为本车辆V1要行驶的道路的链路信息而存储于数据库140。另外，对于各人行横道，人行横道的链路信息具有在人行横道的长度方向(即，穿过人行横道的步行者或自行车等移动物体的穿过方向)上延伸的链路作为链路信息。此外，数据库140也具有车道边界线(车道标记、路缘石等)、停止线、护栏、道路形状及道路曲率等信息作为地图信息。例如，在图2所示的例子中，人行横道B1、B2的链路LB1、LB2作为人行横道的链路信息而存储于数据库140。进而，数据库140所存储的地图信息中也包含地图上的人行横道的区域信息。人行横道的区域形状不局限于长方形，也可以采用其它多边形。例如，在图2所示的例子中，在地图上，人行横道B1、B2所占的区域RB1、RB2的位置、形状等区域信息存储于数据库140。另外，数据库140所存储的地图信息中也包含人行横道以外的道路构成信息。作为这种道路构成，例如可列举出：人行道、路侧带及中央隔离带信息。例如，在图2所示的例子中，人行道SW1、SW2、中央隔离带M作为道路构成信息而存储于数据库140。此外，存储于数据库140的地图信息通过控制装置160被适当参照。驱动控制装置150控制本车辆的行驶。例如，驱动控制装置150在本车辆追随前行车辆的情况下(以下，也称为追随行驶控制)，以本车辆和前行车辆的车间距离成为一定距离的方式控制用于实现加减速度及车速的驱动机构的动作(在发动机汽车中，包含内燃机的动作，在电动汽车系中，包含电动机动作，在混合动力汽车中，包含内燃机和电动机的扭矩分配)及制动器动作。另外，在本车辆进行左右转弯或车道变更等的情况下，控制转向促动器的动作，控制车轮的动作，由此，执行本车辆的转向控制。此外，驱动控制装置150通过后述的控制装置160的指示，控制本车辆的行驶。另外，作为驱动控制装置150的行驶控制方法，也可使用其它众所周知的方法。控制装置160由存储用于控制本车辆的行驶的程序的ROM(ReadOnlyMemory)、执行该ROM所存储的程序的CPU(CentralProcessingUnit)、作为可存取的存储装置发挥功能的RAM(RandomAccessMemory)构成。此外，作为动作电路，可代替CPU(CentralProcessingUnit)，或者与其一同使用MPU(MicroProcessingUnit)、DSP(DigitalSignalProcessor)、ASIC(ApplicationSpecificIntegratedCircuit)、FPGA(FieldProgrammableGateArray)等。控制装置160通过由CPU执行ROM所本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆的行驶控制方法，将本车辆要通过的预定的人行横道特定为第一人行横道，在所述第一人行横道的长度方向上，将本车辆要通过的所述第一人行横道上的位置预测为交叉位置，将接近所述第一人行横道的人行横道中的、距所述交叉位置为规定的第一距离以下的人行横道特定为第二人行横道，将包含所述第一人行横道及所述第二人行横道在内的区域设定为检测所述本车辆周围的对象物的检测器的检测区域，在所述检测区域，通过所述检测器检测移动物体，基于所述检测器的检测结果，控制所述本车辆的行驶。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.01.29 JP 2016-0158071.一种车辆的行驶控制方法，将本车辆要通过的预定的人行横道特定为第一人行横道，在所述第一人行横道的长度方向上，将本车辆要通过的所述第一人行横道上的位置预测为交叉位置，将接近所述第一人行横道的人行横道中的、距所述交叉位置为规定的第一距离以下的人行横道特定为第二人行横道，将包含所述第一人行横道及所述第二人行横道在内的区域设定为检测所述本车辆周围的对象物的检测器的检测区域，在所述检测区域，通过所述检测器检测移动物体，基于所述检测器的检测结果，控制所述本车辆的行驶。2.如权利要求1所述的车辆的行驶控制方法，其中，基于移动物体的移动速度，计算出所述第一距离。3.如权利要求1或2所述的车辆的行驶控制方法，其中，将本车辆的行驶预定路径和所述第一人行横道的所述移动物体的移动路径的交点预测为所述交叉位置。4.如权利要求3所述的车辆的行驶控制方法，其中，将接近所述第一人行横道的人行横道中的、沿着所述移动物体的移动路径的距所述交叉位置的距离成为所述第一距离以下的人行横道特定为所述第二人行横道。5.如权利要求1～4中任一项所述的车辆的行驶控制方法，其中，将所述第一人行横道和所述第二人行横道结合的区域设定为插补区域，将包含所述插补区域在内的区域设定为所述检测区域。6.如权利要求5所述的车辆的行驶控制方法，其中，基于所述第一人行横道的宽度及/或所述第二人行横道的宽度，设定所述插补区域的宽度。7.如权利要求1～6中任一项所述的车辆的行驶控制方法，其中，将所述第二人行横道的一部分区域确定为对象区域，将包含所述对象区域在内的区域设定为所述检测区域，所述对象区域为所述第二人行横道的区域中的距所述交叉位置为规定的第二距离以下...

【专利技术属性】
技术研发人员：青木元伸，藤田晋，三品阳平，
申请(专利权)人：日产自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP