作业机器人制造技术

本发明专利技术的作业机器人具备：冲击缓冲部件(5)，设置在机械臂表面，缓和机械臂(1)与物体接触时的冲击；以及接触检测机构(6)，检测机械臂(1)与物体的接触。接触检测机构(6)具有：软性多孔质部件，设置在冲击缓冲部件(5)的表面侧，比冲击缓冲部件(5)柔软；收容部件，内含软性多孔质部件，由可挠性材料形成；流体排出管，在物体接触到收容部件而收容部件的容积减少时将流体从收容部件排出；以及容积变化检测部，利用所排出之流体来检测收容部件的容积变化。在人与机器人的协调作业等中，即便人接触到机械臂的情况下也能够充分地确保安全。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】作业机器人
本专利技术涉及一种用来驱动机械臂而进行工件搬送等作业的作业机器人。
技术介绍
近年来，设想人与机器人协调作业的机器人的开发正在积极地进展，为了在与机器人的协调作业时确保人的安全而研究了各种对策。作为此种对策之一，提出有如下技术：利用传感器侦测机器人接近人的情况，根据其侦测结果来控制机器人的动作(参照专利文献1)。例如，利用传感器侦测出机器人接近人的情况之后，使机器人的动作停止而避免与人接触，或者，使机器人的动作速度变慢，即便在与人接触的情况下也减小对人带来的冲击力。另外，提出有如下技术：在机械臂的表面安装传感器(例如，静电电容传感器)，利用传感器侦测出人或障碍物接近机械臂表面的情况之后，使机器人的动作停止(参照专利文献2)。
技术介绍
文献专利文献专利文献1：日本专利特开2008-302496号公报专利文献2：日本专利特表2013-545625号公报专利文献3：日本专利特开2009-229453公报
技术实现思路
[专利技术要解决的问题]此外，如果用来侦测人或障碍物的接近的传感器产生误检测，那么作业中的机器人的动作不必要地受到限制，作业时间减少而引起生产效率的降低，所以必须防止此本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种作业机器人，其特征在于具备：机械臂；冲击缓冲部件，设置在所述机械臂的表面，用来缓和所述机械臂与物体接触时的冲击；以及接触检测机构，用来检测所述机械臂与所述物体的接触；所述接触检测机构具有：软性多孔质部件，设置在所述冲击缓冲部件的表面侧，且比所述冲击缓冲部件柔软；收容部件，内含所述软性多孔质部件，且由可挠性材料形成；流体排出管，连通于所述收容部件的内部，且在所述物体接触到所述收容部件而所述收容部件的容积减少时将所述收容部件的内部的流体排出；以及容积变化检测部，用来利用经由所述流体排出管而排出的所述流体来检测所述收容部件的容积变化的情况。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.02.08 JP 2016-0221621.一种作业机器人，其特征在于具备：机械臂；冲击缓冲部件，设置在所述机械臂的表面，用来缓和所述机械臂与物体接触时的冲击；以及接触检测机构，用来检测所述机械臂与所述物体的接触；所述接触检测机构具有：软性多孔质部件，设置在所述冲击缓冲部件的表面侧，且比所述冲击缓冲部件柔软；收容部件，内含所述软性多孔质部件，且由可挠性材料形成；流体排出管，连通于所述收容部件的内部，且在所述物体接触到所述收容部件而所述收容部件的容积减少时将所述收容部件的内部的流体排出；以及容积变化检测部，用来利用经由所述流体排出管而排出的所述流体来检测所述收容部件的容积变化的情况。2.根据权利要求1所述的作业机器人，还具备用来控制所述机械臂的驱动的机器人控制器，所述机器人控制器以根据来自所述容积变化检测部的检测信号控制所述机械臂的驱动的方式构成。3.根据权利要求1或2所述的作业机器人，其中所述机器人控制器以如下方式构成：使所述机械臂以特定动作接触到已知物体，根据此时来自所述容积变化检测部的检测信号，确认所述接触检测机构是否正常地动作。4.根据权利要求3所述的作业机器人，其中所述已知物体为构成所述作业机器人的一部分的构造体。5.根据权利要求1至4中任一项所述的作业机器人，其中所述冲击缓冲部件配置在所述收容部件的外部。6.根据权利要求1至4中任一项所述的作业机器人，其中所述冲击缓冲部件配置在所述收容部件的内部。7.根据权利要求1至6中任一项所述的作业机器人，其中所述流体为空气。8.一种作业机器人，其特征在于具备：机械臂；以...

【专利技术属性】
技术研发人员：扫部雅幸，玉田聪一，
申请(专利权)人：川崎重工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP