一种智能送餐机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种智能送餐机器人，所述机器人包括机器人躯体、头部、中央处理器、自动导航系统、深度视觉系统、LED显示屏、语音模块、避障模块、制动模块，所述自动导航系统，深度视觉系统，LED屏，语音模块，避障模块，制动模块与中央处理器连接，并受中央处理器控制。本发明专利技术可长时间进行送餐和顾客进行菜品的介绍、在线付账，提高餐桌上座效率增加效益，不需要根据固定导轨来实现送餐动作，更加自主便捷化，通过升降连杆可以适应高低不同餐桌的送餐需求。

【技术实现步骤摘要】
一种智能送餐机器人
本专利技术涉及机器人领域，特别涉及一种智能送餐机器人。
技术介绍
从目前国内的研究程度来看，送餐机器人有很大的发展空间。现在人口红利继续看涨，很多地方都面临招工难的现象。众多工厂对于工业机器人的需求非常巨大，同样地，餐饮行业也面临相似问题。服务员工作虽然简单，送餐机器人不仅仅是节省了人们的劳动力，还会给餐厅带来很大的宣传效果和口碑，所以机器人就可以给餐厅带来很大的效益，现有的送餐机器人需要人们指定的导轨进行送餐工作，因此破坏了餐厅的美观，因为指定导轨的限制是送餐机器人工作起来很不方便同时机器人在移动过程中无法上下伸缩，导致不能满足不同高度的桌台送餐需求。
技术实现思路
本专利技术的主要目的在于提供一种智能送餐机器人，通过智能控制方式让机器人可以不用按照指定导轨工作，实现对实时环境的自行调节控制，同时可通过调节升降连杆来满足不同高度桌台的送餐要求。为实现上述目的，本专利技术采取的技术方案为：一种智能送餐机器人，包括机器人躯体、头部、中央处理器、自动导航系统、深度视觉系统、LED显示屏、语音模块、避障模块、制动模块，所述自动导航系统、深度视觉系统、LED显示屏、语音模块，避障模块、制动模块与中央处理器连接，所述机器人躯体的上端设有头部，所述头部设有自动导航系统和深度视觉系统，所述机器人躯体的两侧设有机械手臂，所述机械手臂的末端连接托盘，所述托盘底部设有重力感应器，所述机器人躯体的胸部位置设有语音模块，所述机器人躯体的背面设有LED显示屏，所述机器躯体通过伸缩杆与底盘连接，所述伸缩杆的两侧设有升降连杆，所述机器人躯体的中下部设有制动模块，所述机器人躯体底部设有避障模块，所述底盘的上端设有左驱动轮与右驱动轮，所述左驱动轮与右驱动轮分别与左驱动电机与右驱动电机连接。进一步的，所述深度视觉系统包含图像处理单元和控制单元。进一步的，所述自动导航系统包含自主导航系统与信息交换系统。进一步的，所述语音模块包括控制器模块、语音识别模块、功放模块。进一步的，所述避障模块包括超声波传感器与红外线传感器。进一步的，所述制动模块包括驱动装置和手臂装置，驱动装置采用西门子1200PLC控制模块控制步进电机。进一步的，所述LED显示屏是可触摸屏。进一步的，所述底盘的上端设有电池，所述电池为可充电蓄电池。进一步的，所述升降连杆的外侧设有橡胶围栏。有益效果：本专利技术可长时间进行送餐和顾客进行菜品的介绍、在线付账，提高餐桌上座效率增加效益。本专利技术送餐机器人能够自主检测自身电量，当电量低于设定值时，会通知后台不能工作了，需要充电，从而自主去充电桩充电，可实现自主导航，不要昂贵的设备。不需要根据固定导轨来实现送餐动作，更加自主便捷化，通过升降连杆使得机器人可以适应不同高度的桌台的送餐需求，送餐机器人采用皮带轮代替传统的驱动轮，能够有效防止送餐机器人遇到餐厅地面散落的水、油产生打滑的情况。对于餐厅地面不平整的情况，也能够增加机器人移动过程中的稳定性。附图说明图1为本专利技术的整体结构示意图。图2为本专利技术托盘结构示意图。图3为本专利技术底盘内部结构示意图。图4为本专利技术升降连杆结构示意图。图5为本专利技术LED显示屏结构示意图。图6为本专利技术模块示意图。图中：1-头部；2-机械手臂；3-托盘；4-橡胶围栏；5-底盘；6-重力感应器；7-LED显示屏；8-后台服务器；9-语音模块；10深度视觉系统；11-自动导航系统；12-制动模块；13-避障模块；14-中央处理器；15-电源；16-自动充电装置；17左驱动轮；18右驱动轮；19左驱动电机；20右驱动电机；21电池；22伸缩杆；23伸缩连杆；24橡胶围栏；25功放模块；26机器人躯体；27语音识别模块；28控制器模块；29图像处理单元；30控制单元；31自主导航系统；32信息交换系统；33驱动装置；34手臂装置；35超声波传感器；36红外线传感器；37PLC控制模块。具体实施方式为使本专利技术实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本专利技术。如图1、图2、图3所示，一种智能送餐机器人，包括机器人躯体26、头部1、中央处理器14、自动导航系统11、深度视觉系统10、LED显示屏7、语音模块9、避障模块13、制动模块12，所述自动导航系统11、深度视觉系统10、LED显示屏7、语音模块9，避障模块13、制动模块12与中央处理器14连接，所述机器人躯体26的上端设有头部1，所述头部1设有自动导航系统11和深度视觉系统10，所述机器人躯体26的两侧设有机械手臂2，所述机械手臂2末端连接托盘3，所述托盘3底部设有重力感应器6，所述机器人躯体26的胸部位置设有语音模块9,所述机器人躯体26的背面设有LED显示屏7，所述机器躯体26通过伸缩杆22与底盘5连接，所述伸缩杆22的两侧设有升降连杆23，所述机器人躯体26的中下部设有制动模块12，所述机器人躯体26底部设有避障模块13，所述底盘5的上端设有左驱动轮17与右驱动轮18，所述左驱动轮17与右驱动轮18分别与左驱动电机19与右驱动电机20连接。其中，所述深度视觉系统10包含图像处理单元29和控制单元30。其中，所述自动导航系统11包含自主导航系统31与信息交换系统32。其中，所述语音模块9包括控制器模块28、语音识别模块27、功放模块25。其中，所述避障模块13包括超声波传感器35与红外线传感器36，超声波传感器35用于探测前方的障碍物，从而给智能送餐机器人提供避障功能，红外线传感器36用于判断障碍物物体温度，符合人特征的发出语音提示。其中，所述制动模块12包括驱动装置33和手臂装置34，驱动装置33采用西门子1200PLC控制模块控制步进电机。其中，所述LED显示屏7是可触摸屏，方便客户直接手动触屏点餐。其中，所述底盘5的上端设有电池21，所述电池21为可充电蓄电池，方便在电力不足时可以及时充电。其中，所述升降连杆23的外侧设有橡胶围栏24，在升降连杆伸缩时，橡胶围栏可以随升降连杆进行拉伸，在进行升降时避免升降连杆与人为发生碰撞。实施例：当有顾客叫服务员动作时，送餐机器人将语音转换为二进制语言输入到中央处理器14中，之后送餐机器人接收到后台信号传输到PLC控制模块中，PLC控制模块再通过控制器开始对电机控制开始动作，当避障装置13接受到有障碍时，不符合人的特质，自主导航系统开始重新路径规划，若符合人的特征，送餐机器人在距离100cm时开始减速，减速3s到达与障碍物50cm时，若人没有离去，中央处理器14传输信号给语音模块9，语音提示“小智服务中心，请让一下”。等待3S,人还无离去，自主导航系统31开始重新路径规划。到达顾客身边，语音提示顾客选菜，LED显示屏7开始显示选菜界面，客人通过LED触摸屏，进行选菜。选菜信息通过WIFI传送到后台服务器8，后台服务器接受到信息开始做菜。此时送餐机器人回到厨房，等待送餐，当机械手臂上重力感应器6受到有物体时，深度视觉系统10识别菜的名称，发送信号给中央处理器14，中央处理器再将信号处理再发送给PLC控制模块37，PLC控制模块37通过控制器来控制步进电机来驱动。当到达与顾客1米时开始减速，减速3S到达与顾客50cm时，送餐机器人语音提示，菜以到达。之后PLC控制模块控制手臂上4本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种智能送餐机器人，包括机器人躯体、头部、中央处理器、自动导航系统、深度视觉系统、LED显示屏、语音模块、避障模块、制动模块，其特征在于：所述自动导航系统、深度视觉系统、LED显示屏、语音模块，避障模块、制动模块与中央处理器连接，所述机器人躯体的上端设有头部，所述头部设有自动导航系统和深度视觉系统，所述机器人躯体的两侧设有机械手臂，所述机械手臂的末端连接托盘，所述托盘底部设有重力感应器，所述机器人躯体的胸部位置设有语音模块，所述机器人躯体的背面设有LED显示屏，所述机器躯体通过伸缩杆与底盘连接，所述伸缩杆的两侧设有升降连杆，所述机器人躯体的中下部设有制动模块，所述机器人躯体底部设有避障模块，所述底盘的上端设有左驱动轮与右驱动轮，所述左驱动轮与右驱动轮分别与左驱动电机与右驱动电机连接。

【技术特征摘要】
1.一种智能送餐机器人，包括机器人躯体、头部、中央处理器、自动导航系统、深度视觉系统、LED显示屏、语音模块、避障模块、制动模块，其特征在于：所述自动导航系统、深度视觉系统、LED显示屏、语音模块，避障模块、制动模块与中央处理器连接，所述机器人躯体的上端设有头部，所述头部设有自动导航系统和深度视觉系统，所述机器人躯体的两侧设有机械手臂，所述机械手臂的末端连接托盘，所述托盘底部设有重力感应器，所述机器人躯体的胸部位置设有语音模块，所述机器人躯体的背面设有LED显示屏，所述机器躯体通过伸缩杆与底盘连接，所述伸缩杆的两侧设有升降连杆，所述机器人躯体的中下部设有制动模块，所述机器人躯体底部设有避障模块，所述底盘的上端设有左驱动轮与右驱动轮，所述左驱动轮与右驱动轮分别与左驱动电机与右驱动电机连接。2.根据权利要求1所述的一种智能送餐机器人，其特征在于：所述深度...

【专利技术属性】
技术研发人员：沈晔超，杨浩，
申请(专利权)人：安徽机电职业技术学院，
类型：发明
国别省市：安徽,34