【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及家用机器人的相关领域，具体的说是一种避免卡塞的智能扫地机器人。
技术介绍
1、随着人民生活水平质量的提高，越来越多的家庭为了减少人工家务劳动的付出，都已经开始采购扫地机器人来替代人工进行卫生打扫。但在实际中，由于房间内摆放有大量的家具以及装饰品，这会使得扫地机器人在清洁移动的过程中碰撞到各种障碍物而无法移动，从而出现卡塞，导致清洁工作无法持续进行，因此需要采用相应的办法来避免上述卡塞。
技术实现思路
1、现为了满足上述扫地机器人在行走清洁的过程中避免卡塞，本专利技术提出了一种避免卡塞的智能扫地机器人。
2、本专利技术所要解决的技术问题采用以下技术方案来实现：
3、一种避免卡塞的智能扫地机器人，设有机器人本体，每个万向轮结构均连接有下载框；每个下载框处均安装有轮驱动组件；每个下载框上端均焊接有与机器人本体竖直滑动配合的粗杆；机器人本体连接有升降器；机器人本体上设有与清洁基板相适配的伸缩组件。轮驱动组件用于控制机器人下面的轮子在卡塞时进行转向。清洁基板上用于装载吸尘器、扫帚以及装载污垢等相应的清洁器械组件。升降器可带动机器人本体进行升降，从而进行防卡塞。伸缩组件用于将清洁基板伸缩进机器人本体内，以便于防卡塞和对其清洁的污垢进行收集处理。
4、进一步地，每个万向轮结构均是由滚轮、将滚轮旋转安装的u型轮罩以及焊接于u型轮罩上端的上联轴所构成；上联轴与下载框通过轴承连接。滚轮可根据行走方向需求进行转向且行走。4个滚轮3呈矩形阵列四角位置进行分
5、进一步地，轮驱动组件是由与上联轴相连的i型齿轮、啮合i型齿轮的ii形齿轮以及连接ii形齿轮的i型电机所构成；i型电机固定安装于下载框上。即在i型电机的驱动作用以及齿轮传动作用下，上联轴、滚轮均可进行转动，从而在出现卡塞时，改变行径方向。
6、进一步地，升降器是由固定安装于所有粗杆上端的汇合板、安装于汇合板上的ii型电机、连接ii型电机的丝杠以及连接丝杠的u型延伸板所构成；u型延伸板与机器人本体固定连接。丝杠通过轴承安装于汇合板上。即在碰到一些小的障碍物而出现卡塞时，可通过丝杠螺母传动让u型延伸板以及整个机器人本体上升，保障通过。
7、进一步地，伸缩组件包括连接清洁基板的伸缩杆、滑动配合伸缩杆的l型转折杆以及与l型转折杆相适配的内置板；内置板固定安装于机器人本体上。伸缩杆可滑动的目的是在机器人本体上升后，若是清洁工作不会因为干涉而卡塞，可通过伸缩杆下滑来保障清洁基板的原位置不变，从而继续进行相应的清洁工作。
8、进一步地，伸缩组件还包括活动座以及均安装于内置板上的滑轨、液压缸；液压缸连接活动座，滑轨与活动座滑动配合；活动座上设有与任意一个圆杆部滑动且铰接配合的活动槽。滑轨呈倾斜设置。通过控制滑轨滑动，可使得清洁基板随圆杆部沿l形轨迹滑动，从而将清洁基板平稳收缩进机器人本体内部，避免卡塞的同时，还能够方便对清洁后收集的污垢进行处理。
9、本专利技术的有益效果是：
10、1.在触碰大障碍物时，可自动调节滚轮转向来改变行径，从而避免卡塞。
11、2.在触碰小障碍物时，可将机器人本体上升来越过障碍物，从而避免卡塞。
12、3.可根据实际清洁以及防卡塞需求，将清洁基板保持原位，或将其收缩至机器人本体内，方便对清洁后的污垢进行收集处理。
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1.一种避免卡塞的智能扫地机器人，设有机器人本体(1)，其特征在于：该机器人本体(1)下方设有清洁基板(15)以及4个万向轮结构；每个万向轮结构均连接有下载框(2)；每个下载框(2)处均安装有轮驱动组件；每个下载框(2)上端均焊接有与机器人本体(1)竖直滑动配合的粗杆(9)；机器人本体(1)连接有升降器；机器人本体(1)上设有与清洁基板(15)相适配的伸缩组件。
2.根据权利要求1所述的一种避免卡塞的智能扫地机器人，其特征在于：每个万向轮结构均是由滚轮(3)、将滚轮(3)旋转安装的U型轮罩(4)以及焊接于U型轮罩(4)上端的上联轴(5)所构成；上联轴(5)与下载框(2)通过轴承连接。
3.根据权利要求2所述的一种避免卡塞的智能扫地机器人，其特征在于：轮驱动组件是由与上联轴(5)相连的I型齿轮(6)、啮合I型齿轮(6)的II形齿轮(7)以及连接II形齿轮(7)的I型电机(8)所构成；I型电机(8)固定安装于下载框(2)上。
4.根据权利要求1所述的一种避免卡塞的智能扫地机器人，其特征在于：升降器是由固定安装于所有粗杆(9)上端的汇合板(10)、安
5.根据权利要求1所述的一种避免卡塞的智能扫地机器人，其特征在于：机器人本体(1)外侧安装有触碰感应器(14)。
6.根据权利要求1所述的一种避免卡塞的智能扫地机器人，其特征在于：机器人本体(1)下部设有与清洁基板(15)相适配的进出槽(1a)。
7.根据权利要求1所述的一种避免卡塞的智能扫地机器人，其特征在于：伸缩组件包括连接清洁基板(15)的伸缩杆(16)、滑动配合伸缩杆(16)的L型转折杆(17)以及与L型转折杆(17)相适配的内置板(18)；内置板(18)固定安装于机器人本体(1)上。
8.根据权利要求7所述的一种避免卡塞的智能扫地机器人，其特征在于：L型转折杆(17)下部设有与伸缩杆(16)滑动配合的径向槽(17a)，L型转折杆(17)外侧安装有连接伸缩杆(16)的气缸(19)。
9.根据权利要求7所述的一种避免卡塞的智能扫地机器人，其特征在于：内置板(18)上设置有两个轨迹平行的L形滑槽(18a)；L型转折杆(17)上部设置有两个圆杆部(17b)，每个圆杆部(17b)均与对应的L形滑槽(18a)滑动且铰接配合。
10.根据权利要求7所述的一种避免卡塞的智能扫地机器人，其特征在于：伸缩组件还包括活动座(20)以及均安装于内置板(18)上的滑轨(21)、液压缸(22)；液压缸(22)连接活动座(20)，滑轨(21)与活动座(20)滑动配合；活动座(20)上设有与任意一个圆杆部(17b)滑动且铰接配合的活动槽(20a)。
...【技术特征摘要】
1.一种避免卡塞的智能扫地机器人，设有机器人本体(1)，其特征在于：该机器人本体(1)下方设有清洁基板(15)以及4个万向轮结构；每个万向轮结构均连接有下载框(2)；每个下载框(2)处均安装有轮驱动组件；每个下载框(2)上端均焊接有与机器人本体(1)竖直滑动配合的粗杆(9)；机器人本体(1)连接有升降器；机器人本体(1)上设有与清洁基板(15)相适配的伸缩组件。
2.根据权利要求1所述的一种避免卡塞的智能扫地机器人，其特征在于：每个万向轮结构均是由滚轮(3)、将滚轮(3)旋转安装的u型轮罩(4)以及焊接于u型轮罩(4)上端的上联轴(5)所构成；上联轴(5)与下载框(2)通过轴承连接。
3.根据权利要求2所述的一种避免卡塞的智能扫地机器人，其特征在于：轮驱动组件是由与上联轴(5)相连的i型齿轮(6)、啮合i型齿轮(6)的ii形齿轮(7)以及连接ii形齿轮(7)的i型电机(8)所构成；i型电机(8)固定安装于下载框(2)上。
4.根据权利要求1所述的一种避免卡塞的智能扫地机器人，其特征在于：升降器是由固定安装于所有粗杆(9)上端的汇合板(10)、安装于汇合板(10)上的ii型电机(11)、连接ii型电机(11)的丝杠(12)以及连接丝杠(12)的u型延伸板(13)所构成；u型延伸板(13)与机器人本体(1)固定连接。
5.根据权利要求1所述的一种避免卡塞的智能扫地机器人，其特征在于...
【专利技术属性】
技术研发人员：胡晓庆，方继才，
申请(专利权)人：安徽机电职业技术学院，
类型：发明
国别省市：
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