幕墙安全检测机器人及幕墙检测系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种幕墙安全检测机器人及幕墙检测系统，属于玻璃幕墙领域，包括吸附装置和动力装置，吸附装置包括至少两个柔性密封圈，柔性密封圈设置在幕墙安全检测机器人的底板上，每个柔性密封圈围成一个密封腔体；每个密封腔体内部的底板上均开设有至少一个通气孔，底板上方设置有负压发生装置，通气孔与负压发生装置连接；动力装置包括多个行走轮，多个行走轮分布在幕墙安全检测机器人的两侧，每个行走轮均连接有传动轴，每个传动轴均连接有同步带轮，位于幕墙安全检测机器人同一侧的所有同步带轮通过同步带连接，位于幕墙安全检测机器人同一侧的部分行走轮通过传动轴连接有电机。本实用新型专利技术密封性能好，能够通过两面玻璃之间的密封胶缝，并且结构简单，提高了动力‑重量比。

【技术实现步骤摘要】
幕墙安全检测机器人及幕墙检测系统
本技术涉及玻璃幕墙领域，特别是指一种幕墙安全检测机器人及幕墙检测系统。
技术介绍
玻璃幕墙(glasscurtainwall)是一种美观新颖的建筑墙体装饰方法，是现代主义高层建筑时代的显著特征。随着经济的发展，越来越多的高层建筑采用玻璃幕墙。玻璃幕墙能将建筑美学、建筑功能、建筑节能和建筑结构等因素有机地统一起来，建筑物从不同角度呈现出不同的色调，随阳光、月色、灯光的变化给人以动态的美。但是玻璃幕墙也存在自爆和坠落等风险，需要对玻璃幕墙进行自爆和坠落风险检测。目前对玻璃幕墙的自爆和坠落风险检测方法主要是人工检测，即工人通过升降平台或高空作业绳接近玻璃幕墙，手持检测设备或将检测设备安装到玻璃幕墙上进行检测。幕墙安全检测机器人是近年来的研发热点，幕墙安全检测机器人能够吸附在玻璃幕墙上，携带检测设备对玻璃幕墙进行检测。但是目前的幕墙安全检测机器人普遍存在以下缺点：1)吸附力差，在玻璃幕墙粗糙程度较大时不能很好地吸附，并且不能穿越两片玻璃之间的支撑框架；2)机器人不能实现自动行走，只能通过外部的卷扬机带动，即使能够实现自动行走，其动力装置结构复杂，重量大，其动力-重量比小，不能携带负载进行检测。
技术实现思路
为解决上述技术问题，本技术提供一种幕墙安全检测机器人及幕墙检测系统，本技术密封性能好，能够适应不同粗糙程度的玻璃幕墙，并且能够通过两面玻璃之间的密封胶缝，本技术只需为部分行走轮配备电机即可实现幕墙安全检测机器人的自主移动，结构简单，减轻了重量，提高了动力-重量比，满足了幕墙安全检测机器人的移动要求。本技术提供技术方案如下：一种幕墙安全检测机器人，包括吸附装置和动力装置，所述吸附装置包括至少两个柔性密封圈，所述柔性密封圈设置在幕墙安全检测机器人的底板上，每个柔性密封圈围成一个密封腔体；每个密封腔体内部的底板上均开设有至少一个通气孔，所述底板上方设置有负压发生装置，所述通气孔与所述负压发生装置连接；所述动力装置包括多个行走轮，所述多个行走轮分布在幕墙安全检测机器人的两侧，每个行走轮均连接有传动轴，每个传动轴均连接有同步带轮，位于幕墙安全检测机器人同一侧的所有同步带轮通过同步带连接，位于幕墙安全检测机器人同一侧的部分行走轮通过传动轴连接有电机。进一步的，所述柔性密封圈包括海绵和包裹所述海绵的阻气薄膜材料，所述柔性密封圈表面粘有耐磨薄膜材料；所述底板的底面开设有凹槽，所述柔性密封圈设置在所述凹槽内。进一步的，所述柔性密封圈数量为2个，形状为长方形，前后并排设置在所述底板的底面，两个柔性密封圈之间留有空隙。进一步的，所述负压发生装置为高压风机，所述高压风机包括离心叶轮和驱动所述离心叶轮的电机；所述离心叶轮外圆周外侧设置有风机支架，所述风机支架上设置有排气孔。进一步的，所述通气孔上设置有导流罩，所述导流罩的进风口位于所述密封腔体内，所述导流罩的出风口穿过所述通气孔伸入所述离心叶轮；所述导流罩为喇叭口形状。进一步的，所述行走轮包括轮毂和轮套，所述轮毂材质为塑料，所述轮套材质为橡胶或硅胶；所述电机包括电机轴，所述电机轴与所述传动轴通过联轴器连接并传动，所述传动轴与所述轮毂通过连接键连接并传动。进一步的，所述联轴器通过连接轴承和连接轴承座连接在轴系连接板上；所述电机安装在电机座上，所述传动轴通过轴系轴承和轴系轴承座连接在轴系连接板上。进一步的，所述行走轮的数量为4个，均匀分布在所述幕墙安全检测机器人的两侧，所述电机的数量为2个，2个电机分别通过传动轴与位于幕墙安全检测机器人两侧的其中一个行走轮连接。进一步的，所述壳体包括上壳和底板，所述上壳的两侧均设置有至少一个轮罩，每个轮罩上均开设有同步带孔，所述上壳的侧面开设有排气口，所述上壳的侧面设置有把手凹槽，所述上壳尾部设置有尾座凹槽，所述上壳前部设置有安全扣。一种幕墙检测系统，包括前述的幕墙安全检测机器人，所述幕墙安全检测机器人连接有检测装置，所述幕墙安全检测机器人与控制台信号连接。本技术具有以下有益效果：本技术的幕墙检测机器人密封性能好，能够适应不同粗糙程度的玻璃幕墙，并且能够通过两面玻璃之间的密封胶缝。并且本技术只需为部分行走轮配备电机即可实现幕墙安全检测机器人的自主移动，结构简单，减轻了重量，提高了动力-重量比，满足了幕墙安全检测机器人的移动要求。附图说明图1为本技术的幕墙安全检测机器人示意图；图2为吸附装置(底板)的示意图；图3为负压发生装置的示意图；图4为动力装置的示意图；图5为行走轮的侧视图；图6为上壳的示意图；图7为幕墙检测系统的示意图。具体实施方式为使本技术要解决的技术问题、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图及具体实施例进行详细描述。本技术提供一种幕墙安全检测机器人1，如图1-7所示，包括吸附装置10和动力装置20，吸附装置10包括至少两个柔性密封圈102，柔性密封圈102设置在幕墙安全检测机器人的底板101上，每个柔性密封圈102围成一个密封腔体103；每个密封腔体103内部的底板101上均开设有至少一个通气孔104，底板101上方设置有负压发生装置105，通气孔104与负压发生装置105连接；动力装置20包括多个行走轮201，多个行走轮201分布在幕墙安全检测机器人的两侧，每个行走轮201均连接有传动轴202，每个传动轴202均连接有同步带轮203，位于幕墙安全检测机器人同一侧的所有同步带轮203通过同步带204连接，位于幕墙安全检测机器人同一侧的部分行走轮201通过传动轴202连接有电机205，此处的“部分”为至少一个，至多不多于同一侧的行走轮的数量。本技术的吸附装置是负压吸附装置。负压吸附是用一定的方法把密封腔里的空气抽掉，在腔内形成一定的相对大气压小的负气压，机器人依靠负气压所产生的负压力吸附在壁面上。负压吸附与真空吸附的区别是两者产生的负压值大小不一样。真空吸附产生的负压值大概在0.1MPa，负压吸附产生的负压值一般小于0.05MPa。负压吸附能够在一定的泄漏量下保持负压不变，因此采用负压吸附方式的机器人对壁面的粗糙程度不是很敏感，可以适应多种壁面。吸附装置的密封性能对机器人的负压吸附力影响很大。柔性密封圈要和壁面上的凹凸不平配合，从而填补因壁面凹凸不平而产生的间隙，保护机器人不发生吸附失效。柔性密封圈和凹凸配合好，所以密封性能好，同时柔性密封圈发生形变所需要的压力小，则柔性密封圈上的负压吸附力的损耗少。吸附装置用于安装在幕墙检测机器人的底面，当使用幕墙检测机器人使，将其放置到玻璃幕墙上，开启负压发生装置，负压发生装置通过通气孔将密封腔体内的空气抽走，使得密封腔体内产生负压，在负压的作用下，机器人吸附在壁面上。在机器人自身动力(如由驱动电机带动的轮式结构等)或者外部动力(如卷扬机等)的带动下，沿着壁面爬动。在机器人经过两面玻璃之间的密封胶缝时，其中一个密封腔体与密封胶缝接触，使得该密封腔体漏气，该密封腔体的负压吸附力失效，其他的密封腔体的负压吸附力仍旧有效。在机器人移动过程中，多个密封腔体依次经过密封胶缝，同一时间只有一个密封腔体的负压吸附力失效，其他密封腔体的负压吸附力有效，使得机器人经过密封胶缝时不会掉落。本技术的动力装置采用行走轮在玻璃幕墙上本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种幕墙安全检测机器人，其特征在于，包括吸附装置和动力装置，所述吸附装置包括至少两个柔性密封圈，所述柔性密封圈设置在幕墙安全检测机器人的底板上，每个柔性密封圈围成一个密封腔体；每个密封腔体内部的底板上均开设有至少一个通气孔，所述底板上方设置有负压发生装置，所述通气孔与所述负压发生装置连接；所述动力装置包括多个行走轮，所述多个行走轮分布在幕墙安全检测机器人的两侧，每个行走轮均连接有传动轴，每个传动轴均连接有同步带轮，位于幕墙安全检测机器人同一侧的所有同步带轮通过同步带连接，位于幕墙安全检测机器人同一侧的部分行走轮通过传动轴连接有电机。

【技术特征摘要】
1.一种幕墙安全检测机器人，其特征在于，包括吸附装置和动力装置，所述吸附装置包括至少两个柔性密封圈，所述柔性密封圈设置在幕墙安全检测机器人的底板上，每个柔性密封圈围成一个密封腔体；每个密封腔体内部的底板上均开设有至少一个通气孔，所述底板上方设置有负压发生装置，所述通气孔与所述负压发生装置连接；所述动力装置包括多个行走轮，所述多个行走轮分布在幕墙安全检测机器人的两侧，每个行走轮均连接有传动轴，每个传动轴均连接有同步带轮，位于幕墙安全检测机器人同一侧的所有同步带轮通过同步带连接，位于幕墙安全检测机器人同一侧的部分行走轮通过传动轴连接有电机。2.根据权利要求1所述的幕墙安全检测机器人，其特征在于，所述柔性密封圈包括海绵和包裹所述海绵的阻气薄膜材料，所述柔性密封圈表面粘有耐磨薄膜材料；所述底板的底面开设有凹槽，所述柔性密封圈设置在所述凹槽内。3.根据权利要求2所述的幕墙安全检测机器人，其特征在于，所述柔性密封圈数量为2个，形状为长方形，前后并排设置在所述底板的底面，两个柔性密封圈之间留有空隙。4.根据权利要求1所述的幕墙安全检测机器人，其特征在于，所述负压发生装置为高压风机，所述高压风机包括离心叶轮和驱动所述离心叶轮的电机；所述离心叶轮外圆周外侧设置有风机支架，所述风机支架上设置有排气孔。5.根据权利要求4所述的幕墙安全检测机器人，其特征在于，所述通气孔上设置...

【专利技术属性】
技术研发人员：万德田，包亦望，邱岩，贾庆海，刘小根，
申请(专利权)人：中国建材检验认证集团股份有限公司，
类型：新型
国别省市：北京,11