一种机器人行走机构的被动轮悬挂系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种机器人行走机构的被动轮悬挂系统，包括底盘架、轴承架、被动轮，所述的被动轮的转轴套接在轴承架内，所述的轴承架通过悬挂机构跟底盘架相连；所述的悬挂机构由两组“X”型升降机构以及分别连接两组“X”型升降机构四个端部的四根连杆构成，所述的“X”型升降机构两侧各设有一减震弹簧，所述的减震弹簧两端分别连接两侧的两根连杆，所述的悬挂机构的两组X”型升降机构一侧分别跟轴承架底部和底盘架表面铰接，另一端分别跟轴承架底部和底盘架表面滑动连接。本实用新型专利技术提出的机器人行走机构的被动轮悬挂系统，结构简单，造价低廉，具有良好的减震性，同时能保证底盘架呈水平状态。

A passive wheel suspension system for robot walking mechanism

The utility model discloses a passive wheel suspension system of a robot walking mechanism, which comprises a chassis frame, a bearing frame and a passive wheel. The rotating shaft of the passive wheel is sleeved in the bearing frame, and the bearing frame is connected with the chassis frame through the suspension mechanism; the suspension mechanism is connected by two groups of \X\ type lifting mechanisms and separately. The two groups of \X\ type lifting mechanism are composed of four connecting rods at four ends. The \X\ type lifting mechanism is provided with a damping spring on both sides. The two ends of the damping spring are respectively connected with two connecting rods on both sides. One side of the two groups of \X\ type lifting mechanism of the suspension mechanism is articulated with the bottom of the bearing frame and the surface of the chassis. The other end is separately connected with the bottom of the bearing frame and the surface of the chassis frame. The passive wheel suspension system of the robot walking mechanism proposed by the utility model has the advantages of simple structure, low cost, good shock absorption, and guaranteeing the horizontal state of the chassis frame.

【技术实现步骤摘要】
一种机器人行走机构的被动轮悬挂系统
本技术涉及机器人领域装置，尤其涉及一种机器人行走机构的被动轮悬挂系统。
技术介绍
机器人是自动控制机器的俗称，自动控制机器包括一切模拟人类行为或思想与模拟其他生物的机械。实际生活中出现各种各样的机器人，比如扫地机器人等，它们一般都设置在一个可移动的底板上，而底板的性能将直接影响机器人的整体性能。现有的机器人大多数采用轮式机构驱动车轮进行运动，为了适应不同的地面，在底板上还会设置相应的悬挂减震机构，但是现有的悬挂机构在上下运动时，车轮的运行轨迹与地面存在偏移角度，导致整个机器人设备的运行轨迹偏差。现有较好的悬挂机构为汽车上使用的双叉横臂悬挂系统，但是该悬挂系统具有制造成本高，占用空间大，定位参数很难确定等缺陷，使其只能应用在一些高档的跑车上面。因此，需开发一种新的悬挂减震系统，使其适应于机器人设备上。
技术实现思路
为解决上述问题，本技术采用了以下技术方案:一种机器人行走机构的被动轮悬挂系统，包括底盘架、轴承架、被动轮，所述的被动轮的转轴套接在轴承架内，所述的轴承架通过悬挂机构跟底盘架相连；所述的悬挂机构由两组“X”型升降机构以及分别连接两组“X”型升降机构四个端部的四根连杆构成，所述的“X”型升降机构两侧各设有一减震弹簧，所述的减震弹簧两端分别连接两侧的两根连杆，所述的悬挂机构的两组X”型升降机构一侧分别跟轴承架底部和底盘架表面铰接，另一端分别跟轴承架底部和底盘架表面滑动连接。进一步的，所述的轴承架底部和底盘架表面跟设有两组滑动轨道，所述的轨道两侧开有限位槽，两组所述的X”型升降机构滑动端分别跟轨道相连，并通过限位轴滑动连接在限位槽内。本技术提出的机器人行走机构的被动轮悬挂系统，结构简单，造价低廉，具有良好的减震性，同时能保证底盘架呈水平状态。附图说明图1为本技术整体结构侧视图；图2为本技术悬挂机构的结构示意图；图3为本技术整体结构正视图；图中：1、底盘架；2、轴承架；21、固定抓取臂的抓取部；22、固定抓取臂的连接部；23、红外线发射器；3、被动轮；31、转轴；41、“X”型升降机构；42、连杆；43、减震弹簧；44、限位轴；5、轨道；51、限位槽。具体实施方式为使本技术要解决的技术问题、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图及具体实施例进行详细描述。如图1-3所示，一种机器人行走机构的被动轮悬挂系统，包括底盘架1、轴承架2、被动轮3，所述的被动轮3的转轴31套接在轴承架2内，所述的轴承架2通过悬挂机构跟底盘架1相连；所述的悬挂机构由两组“X”型升降机构41以及分别连接两组“X”型升降机构41四个端部的四根连杆42构成，所述的“X”型升降机构41两侧各设有一减震弹簧43，所述的减震弹簧43两端分别连接两侧的两根连杆42，所述的悬挂机构的两组X”型升降机构41一侧分别跟轴承架2底部和底盘架1表面铰接，另一端分别跟轴承架2底部和底盘架1表面滑动连接。进一步的，所述的轴承架2底部和底盘架1表面跟设有两组滑动轨道5，所述的轨道5两侧开有限位槽51，两组所述的X”型升降机构41滑动端分别跟轨道5相连，并通过限位轴44滑动连接在限位槽51内。以上所述是本技术的优选实施方式，应当指出，对于本
的普通技术人员来说，在不脱离本技术所述原理的前提下，还可以作出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本技术的保护范围。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人行走机构的被动轮悬挂系统，其特征在于，包括底盘架、轴承架、被动轮，所述的被动轮的转轴套接在轴承架内，所述的轴承架通过悬挂机构跟底盘架相连；所述的悬挂机构由两组“X”型升降机构以及分别连接两组“X”型升降机构四个端部的四根连杆构成，所述的“X”型升降机构两侧各设有一减震弹簧，所述的减震弹簧两端分别连接两侧的两根连杆，所述的悬挂机构的两组X”型升降机构一侧分别跟轴承架底部和底盘架表面铰接，另一端分别跟轴承架底部和底盘架表面滑动连接。

【技术特征摘要】
1.一种机器人行走机构的被动轮悬挂系统，其特征在于，包括底盘架、轴承架、被动轮，所述的被动轮的转轴套接在轴承架内，所述的轴承架通过悬挂机构跟底盘架相连；所述的悬挂机构由两组“X”型升降机构以及分别连接两组“X”型升降机构四个端部的四根连杆构成，所述的“X”型升降机构两侧各设有一减震弹簧，所述的减震弹簧两端分别连接两侧的两根连杆，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄红梅，
申请(专利权)人：东莞市奇趣机器人科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44