无人机的控制方法、无人机以及机器可读存储介质技术

一种无人机(400)的控制方法、无人机(400)以及机器可读存储介质，无人机(400)上挂载有拍摄设备(410),该方法包括：基于用户操作控制无人机(400)起飞；控制无人机(400)飞行至特定位置；无人机(400)飞行至特定位置后，触发拍摄设备(410)对预设目标的拍摄操作；在拍摄设备(410)完成拍摄操作后，自动控制无人机(400)返航至返航位置。应用该方法，可以使得无人机(400)的拍摄过程一气呵成，提高了用户体验，而且减少了手动操作对无人机(400)的续航时间的占用。

UAV control method, UAV and machine-readable storage medium

An unmanned aerial vehicle (400) control method, an unmanned aerial vehicle (400) and a machine-readable storage medium are mounted on the unmanned aerial vehicle (400) with a photographic device (410). The method includes: controlling the take-off of the unmanned aerial vehicle (400) based on user operation; controlling the unmanned aerial vehicle (400) to a specific position; and triggering the photographic device (4) after the unmanned aerial vehicle (400) flies to a specific position. 10) The shooting operation of the preset target; after the shooting operation is completed by the shooting equipment (410), the UAV (400) is automatically controlled to return to the return position. With this method, the shooting process of UAV (400) can be completed in one shot, the user experience can be improved, and the occupancy of the life time of UAV (400) by manual operation can be reduced.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】无人机的控制方法、无人机以及机器可读存储介质
本专利技术实施例涉及无人机
，尤其涉及一种无人机的控制方法、无人机以及机器可读存储介质。
技术介绍
随着飞行技术的发展，UAV(UnmannedAerialVehicle，无人飞行器)，也称为无人机，已经从军用发展到越来越广泛的民用，例如，UAV植物保护、UAV航空拍摄、UAV森林火警监控等等，而民用化也是UAV未来发展的趋势。目前，当使用无人机上携带的拍摄设备进行拍摄时，需要通过用户操作用户终端或遥控器来控制无人机起飞，控制无人机起飞后的飞行姿态、飞行距离和云台的转动来实现对拍摄的调整和控制，以及控制无人机在拍摄设备完成拍摄后进行返航，整个操作过程繁琐，操作体验并不友好；而且由于用户手动操作的时间占据了大量的续航时间，使得实际飞行时间减少。
技术实现思路
有鉴于此，本申请公开了一种无人机的控制方法、无人机以及机器可读存储介质。第一方面，提供了一种无人机的控制方法，该无人机上挂载有拍摄设备，该方法包括：基于用户操作控制无人机起飞；控制所述无人机飞行至特定位置；所述无人机飞行至所述特定位置后，触发所述拍摄设备对预设目标的拍摄操作；在所述拍摄设备完成所述拍摄操作后，自动控制所述无人机返航至返航位置。第二方面，提供了一种无人机，该无人机上挂载有拍摄设备，该无人机包括处理器；所述处理器用于：基于用户操作控制无人机起飞；控制所述无人机飞行至特定位置；所述无人机飞行至所述特定位置后，触发所述拍摄设备对预设目标的拍摄操作；在所述拍摄设备完成所述拍摄操作后，自动控制所述无人机返航至返航位置。第三方面，提供了一种机器可读存储介质，所述机器可读存储介质上存储有若干计算机指令，所述计算机指令被执行时进行如下处理：基于用户操作控制无人机起飞；控制所述无人机飞行至特定位置；所述无人机飞行至所述特定位置后，触发所述拍摄设备对预设目标的拍摄操作；在所述拍摄设备完成所述拍摄操作后，自动控制所述无人机返航至返航位置。根据本专利技术的实施例，由于可以根据预设的条件自动控制无人机起飞，并自动控制无人机飞抵特定位置，在飞抵特定位置后，触发拍摄设备对预设目标进行拍摄，后续，还可以自动控制无人机返航至返航位置，从而使得整个拍摄过程一气呵成，提高了用户体验，而且减少了手动操作对无人机的续航时间的占用。附图说明图1是无人飞行系统的示意性架构图；图2是无人机的控制方法的一示意性流程图；图3是无人机的控制方法的另一示意性流程图；图4是无人机的一个实施例框图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。本专利技术的实施例提供了无人机的控制方法、无人机以及机器可读存储介质。对于本领域技术人员将会显而易见的是，本专利技术的实施例可以应用于各种类型的无人机。例如，可以是小型的无人机。在某些实施例中，无人机可以是旋翼飞行器(rotorcraft)，例如，由多个推动装置通过空气推动的多旋翼飞行器，本专利技术的实施例并不限于此，无人机也可以是其它类型的无人机或可移动装置。图1是无人飞行系统的示意性架构图。本实施例以旋翼飞行器为例进行说明。无人飞行系统100可以包括UAV110、云台120、显示设备130和操纵设备140。其中，UAV110可以包括动力系统150、飞行控制系统160和机架170。UAV110可以与操纵设备140和显示设备130进行无线通信。机架170可以包括机身和脚架(也称为起落架)。机身可以包括中心架以及与中心架连接的一个或多个机臂，一个或多个机臂呈辐射状从中心架延伸出。脚架与机身连接，用于在UAV110着陆时起支撑作用。动力系统150可以包括电子调速器(简称为电调)151、一个或多个螺旋桨153以及与一个或多个螺旋桨153相对应的一个或多个电机152，其中电机152连接在电子调速器151与螺旋桨153之间，电机152和螺旋桨153设置在对应的机臂上；电子调速器151用于接收飞行控制器160产生的驱动信号，并根据驱动信号提供驱动电流给电机152，以控制电机152的转速。电机152用于驱动螺旋桨旋转，从而为UAV110的飞行提供动力，该动力使得UAV110能够实现一个或多个自由度的运动。在某些实施例中，UAV110可以围绕一个或多个旋转轴旋转。例如，上述旋转轴可以包括横滚轴、平移轴和俯仰轴。应理解，电机152可以是直流电机，也可以交流电机。另外，电机152可以是无刷电机，也可以是有刷电机。飞行控制系统160可以包括飞行控制器161和传感系统162。传感系统162用于测量UAV的姿态信息，即UAV110在空间的位置信息和状态信息，例如，三维位置、三维角度、三维速度、三维加速度和三维角速度等。传感系统162例如可以包括陀螺仪、电子罗盘、IMU(InertialMeasurementUnit，惯性测量单元，)、视觉传感器、全球导航卫星系统和气压计等传感器中的至少一种。例如，全球导航卫星系统可以是GPS(GlobalPositioningSystem，全球定位系统)。飞行控制器161用于控制UAV110的飞行，例如，可以根据传感系统162测量的姿态信息控制UAV110的飞行。应理解，飞行控制器161可以按照预先编好的程序指令对UAV110进行控制，也可以通过响应来自操纵设备140的一个或多个控制指令对UAV110进行控制。云台120可以包括电调121和电机122。云台用于携带拍摄设备123。飞行控制器161可以通过电调121和电机122控制云台120的运动。可选的，作为另一实施例，云台120还可以包括控制器，用于通过控制电调121和电机122来控制云台120的运动。应理解，云台120可以独立于UAV110，也可以为UAV110的一部分。应理解，电机122可以是直流电机，也可以交流电机。另外，电机122可以是无刷电机，也可以是有刷电机。还应理解，云台120可以位于飞行器的顶部，也可以位于飞行器的底部。拍摄设备123例如可以是照相机或摄像机等用于捕获图像的设备，拍摄123可以与飞行控制器通信，并在飞行控制器的控制下进行拍摄。显示设备130位于无人飞行系统100的地面端，可以通过无线方式与UAV110进行通信，并且可以用于显示UAV110的姿态信息。另外，还可以在显示设备130上显示拍摄设备拍摄的图像。应理解，显示设备130可以是独立的设备，也可以设置在操纵设备140中。操纵设备140位于无人飞行系统100的地面端，可以通过无线方式与UAV110进行通信，用于对UAV110进行远程操纵。操纵设备例如可以是遥控器或者安装有控制UAV的APP(应用程序，Application)的用户终端，例如，智能手机、平板电脑等。本实施例中，通过操纵设备接收用户的输入，可以指通过遥控器上的拔轮、按钮、按键、摇杆等输入装置或者用户终端上的用户界面(UI)对UAV110进行操控。应理解，上述对于无人飞行系统各组成部分的命名仅是出于标识的目的，并不应理解为对本专利技术实施例的限制。图2是无人机的控制方法的一示意性流程图。图2的控本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人机的控制方法，所述无人机上挂载有拍摄设备，其特征在于，所述方法包括：基于用户操作控制无人机起飞；控制所述无人机飞行至特定位置；所述无人机飞行至所述特定位置后，触发所述拍摄设备对预设目标的拍摄操作；在所述拍摄设备完成所述拍摄操作后，自动控制所述无人机返航至返航位置。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种无人机的控制方法，所述无人机上挂载有拍摄设备，其特征在于，所述方法包括：基于用户操作控制无人机起飞；控制所述无人机飞行至特定位置；所述无人机飞行至所述特定位置后，触发所述拍摄设备对预设目标的拍摄操作；在所述拍摄设备完成所述拍摄操作后，自动控制所述无人机返航至返航位置。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述返航位置为所述无人机的起飞位置。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述返航位置与所述预设目标的当前位置之间的距离不超过预设的距离阈值。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述控制所述无人机返航至返航位置包括：基于所述拍摄设备捕获的图像控制所述无人机返航至返航位置。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述拍摄设备捕获的图像控制所述无人机返航至返航位置包括：基于所述预设目标在所述拍摄设备捕获的图像中的当前位置和当前大小，以及所述预设目标在图像中的预设位置和预设大小，控制所述无人机返航至返航位置。6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述实时图像控制所述无人机返航至返航位置包括：基于所述预设目标在所述捕获的图像中的当前位置确定所述预设目标在特定坐标系中的坐标；基于所述预设目标在特定坐标系中的坐标和所述无人机的当前坐标的坐标差，以及所述预设目标和所述无人机的预设坐标差，控制所述无人机返航至返航位置。7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述控制所述无人机返航至返航位置包括：基于TOF技术确定所述预设目标相对于所述无人机的当前距离；基于所述当前距离，以及所述预设目标与所述距离阈值，控制所述无人机返航至返航位置。8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述无人机返航至返航位置，包括：控制所述无人机从当前位置下降至与所述返航位置位于同一水平面；控制所述无人机沿着所述水平面飞行至返航位置。9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于用户操作控制无人机起飞包括：基于用户操作触发所述拍摄设备捕获图像，得到目标图像；当所述目标图像满足预设条件时，控制无人机起飞。10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述预设条件包括：所述目标图像中包括人脸；或，所述目标图像中包括人脸，且所述人脸与预设人脸图像的相似度达到预设相似度阈值。11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述用户操作为所述用户对所述无人机的抛掷动作。12.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于用户操作控制无人机起飞包括：基于用户操作对无人机进行起桨解锁；当确定起桨解锁成功时，控制所述无人机起飞。13.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述控制所述无人机飞行至特定位置之前，所述方法还包括：获取用户输入的位置参数，所述位置参数表示所述无人机的拍摄位置与所述预设目标之间的相对位置关系；基于所述位置参数与所述预设目标的当前位置确定特定位置。14.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述控制所述无人机飞行至特定位置之前，所述方法还包括：获取构图规则；基于所述构图规则与所述预设目标的当前位置确定特定位置。15.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，在所述控制所述无人机飞行至特定位置之前，所述方法还包括：获取构图规则；基于构图规则确定所述无人机起飞后的飞行距离；基于所述无人机被抛掷时的方向确定所述无人机的飞行方向；基于所述飞行距离与飞行方向确定特定位置。16.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述触发所述拍摄设备对预设目标的拍摄操作包括：触发所述拍摄设备对预设目标的拍照操作。17.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述触发所述拍摄设备对预设目标的拍摄操作包括：触发所述拍摄设备对预设目标的摄像操作。18.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在触发所述拍摄设备对预设目标的摄像操作后，控制所述无人机沿特定轨迹飞行；当所述无人机飞行至所述特定轨迹的终点时，触发所述拍摄设备停止所述摄像操作。19.根据权利要求18所述的方法，其特征在于，在所述控制所述无人机沿特定轨迹飞行之前，所述方法还包括：获取用户输入的移动轨迹，所述移动轨迹为所述预设目标在所述拍摄设备的摄像画面中的移动轨迹；基于所述移动轨迹确定所述无人机的特定轨迹。20.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述触发所述拍摄设备对预设目标的拍摄操作包括：控制所述拍摄设备的构图；当所述预设目标在所述拍摄设备的拍摄画面中的成像满足预设的构图规则时，对所述预设目标进行拍摄操作。21.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述控制所述无人机返航至返航位置包括：获取外部设备发送的位置信号，所述外部设备为与所述无人机进行通信的设备，所述位置信号用于指示所述外部设备的当前位置；控制所述无人机返航至所述位置信号所指示的位置。22.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：当检测到所述无人机悬停在所述返航位置上且检测到手掌位于所述无人机下方时，控制所述无人机降落到所述手掌上。23.一种无人机，其特征在于，所述无人机上挂载有拍摄设备，所述无人机包括：处理器；所述处理器用于：基于用户操作控制无人机起飞；控制所述无人机飞行至特定位置；所述无人机飞行至所述特定位置后，触发所述拍摄设备对预设目标的拍摄操作；在所述拍摄设备完成所述拍摄操作后，自动控制所述无人机返航至返航位置。24.根据权利要求23所述的无人机，其特征在于，所述返航位置为所述无人机的起飞位置。25.根据权利要求23所述的无人机，其特征在于，所述返航位置与所述预设目标的当前位置之间的距离不超过预设的距离阈值。26.根据权利要求25所述的无人机，其特征在于，所述处理器用于：基于所述拍摄设备捕获的图像控制所述无人机返航至返航位置。27.根据权利要求26所述的无人机，其特征在于，所述处理器用于：基于所述预设目标在所述拍摄设备捕获的图像中的当前位置和当前大小，以及所述预设目标在图像中的预设位置和预设大小，控制所述无人机返航至返航位置。28.根据权利要求26所述的无人机，其特征在于，所述处理器用于：基于所述预设目标在所述捕获的图像中的当前位置确定所述预设目标在特定坐标系中的坐标；基于所述预设目标在特定坐标系中的坐标和所述无人机的当前坐标的坐标差，以及所述预设目标和所述无人机的预设坐标差，控制所述无人机返航至返航位置。29.根据权利要求25所述的无人机，其特征在于，所述处理器用于：基于TOF技术确定所述预设目标相对于所述无人机的当前距离；基于所述当前距离，以及所述预设目标与所述距离阈值，控制所述无人机返航至返航位置。30.根据权利要求23所述的无人机，其特征在于，所述处理器用于：控制所述无人机从当前位置下降至与所述返航位置位于同一水平面；控制所述无人机沿着所述水平面飞行至返航位置。31.根据权利要求23所述的无人机，其特征在于，所述处理器用于：基于用户操作触发所述拍摄设备捕获图像，得到目标图像；当所述目标图像满足预设条件时，控制无人机起飞。32.根据权利要求31所述的无人机，其特征在于，所述预设条件包括：所述目标图像中包括人脸；或，所述目标图像中包括人脸，且所述人脸与预设人脸图像的相似度达到预设相似度阈值。33.根据权利要求23所述的无人机，其特征在于，所述用户操作为所述用户对所述无人机的抛掷动作。34.根据权利要求23所述的无人机，其特征在于，所述处理器用于：基于用户操作对无人机进行起桨解锁；当确定起桨解锁成功时，控制所述无人机起飞。35.根据权利要求23所述的无人机，其特征在于，所述处理器还用于：获取用户输入的位置参数，所述位置参数表示所述无人机的拍摄位置与所述预设目标之间的相对位置关系；基于所述位置参数与所述预设目标的当前位置确定特定位置。36.根据权利要求23所述的无人机...

【专利技术属性】
技术研发人员：张立天，刘昂，胡骁，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44