The utility model provides a coal bin cleaning robot, which can solve the problem that the existing level meter can not measure the capacity of the coal bin and can not solve the blockage of the coal bin, including the coal bin, which is equipped with a three-dimensional laser measuring instrument above the coal bin, a running support frame under the three-dimensional laser measuring instrument, and the track and rail on the running support frame. A walking lifting mechanism is arranged on the road, an intelligent manipulator platform is fixed at the lower part of the walking lifting mechanism, and a manipulator arm is arranged on the intelligent manipulator platform. The three-dimensional laser measuring instrument, the walking lifting mechanism and the intelligent manipulator platform are all connected with the main control computer console. The utility model can realize the timely dredging of the coal bunker, ensure the normal flow of coal in the coal bunker, greatly improve the effective storage rate of the coal bunker, and has positive significance for the production scheduling of the coal mine.
【技术实现步骤摘要】
一种煤仓清仓机器人
本技术涉及煤仓清仓的
,尤其涉及一种煤仓清仓机器人。
技术介绍
大型煤仓的堵塞问题存在已久,现有技术无法及时判断煤仓的堵塞情况,只有当放不出煤时才能知道煤仓堵塞,具有严重的滞后性。当发生煤仓堵塞时,现行的方法是利用空气炮或高压水枪进行清理,放炮方法存在巨大的安全隐患,且治标不治本,煤仓的有效使用率基本上在60%左右。全面清理煤仓基本靠人工,耗时耗力,且费用较高,很容易发生人身事故。空气炮、高压水枪或人工等方法都难以有效的彻底疏通堵塞。要想比较准确地判断煤仓内的堵塞状况,首先要较准确地测量仓容,当煤流进入或者流出时,应设有对应的合理的仓容变化,当仓容变化异常时就意味着仓内煤流阻滞,也就是有堵塞或仓壁凝结现象发生。传统的测量方法基本上是料位计法,通过料位计测量仓内煤面高度,判断仓内贮存煤炭的容量。但是,经过深入现场调研及查询资料发现现有的料位计使用情况难以准确反映仓内存煤的真实状况。现在大量使用的料位计主要有下列几种:常用的煤仓仓容测量主要通过料位计来实现,料位计主要分接触式和非接触式两类。接触式是指在煤仓的仓壁或者是在煤仓截面中布置接触开关,当贮煤达到某个位置时,触发传感器或者开关,给出仓位信号从而判断仓内贮高度。这种方法是一种传统的方法,使用效果不理想,主要原因是当仓内的贮煤粘在仓壁或开关上,开关或传感器给出的信息是错误的,而煤仓发生仓壁粘凝是非常常见的事情。非接触式是近几年相对于接触式并针对仓壁粘凝而采用先进电子技术而发展的新技术,它主要有(1)重锤式料位计、(2)雷达式料位计、(3)起声波料位计和(4)辐射式,它们常安装于煤仓 ...
【技术保护点】
1.一种煤仓清仓机器人,包括煤仓(5),其特征在于,所述煤仓(5)上方设有三维激光测量仪(1),三维激光测量仪(1)的下方设有运行支撑架(2),运行支撑架(2)上设有轨道,轨道上设有行走升降机构(3),行走升降机构(3)下部固定有智能机械臂平台(4),智能机械臂平台(4)上设有机械臂,所述三维激光测量仪(1)、行走升降机构(3)和智能机械臂平台(4)均与主控计算机操控台相连接。
【技术特征摘要】
1.一种煤仓清仓机器人,包括煤仓(5),其特征在于,所述煤仓(5)上方设有三维激光测量仪(1),三维激光测量仪(1)的下方设有运行支撑架(2),运行支撑架(2)上设有轨道,轨道上设有行走升降机构(3),行走升降机构(3)下部固定有智能机械臂平台(4),智能机械臂平台(4)上设有机械臂,所述三维激光测量仪(1)、行走升降机构(3)和智能机械臂平台(4)均与主控计算机操控台相连接。2.根据权利要求1所述的煤仓清仓机器人,其特征在于,所述主控计算机操控台包括主控计算机和操控台,主控计算机和操控台相连接,主控计算机上设有存储器和计算模块,存储器内设有与三维图形面积相匹配的表格,计...
【专利技术属性】
技术研发人员:张毅,程志红,王泽南,安海力,董家堂,董合军,晁岳振,王广新,韩耀琴,李玉云,
申请(专利权)人:山西潞安环保能源开发股份有限公司常村煤矿,鹤壁市仪表厂有限责任公司,
类型:新型
国别省市:山西,14
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