一种无人驾驶车辆定位方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术实施例涉及一种无人驾驶车辆定位方法及装置，所述定位方法包括：步骤A、主控制器生成定位指令，并将所述定位指令发送给辅助控制器；步骤B、所述辅助控制器通过左轮速计和右轮速计分别获取车辆左右两侧的轮速信息，并将所述轮速信息发送给所述主控制器；步骤C、所述主控制器通过两个差分GPS天线获取车辆的航向角，并生成航向角信息；步骤D、所述主控制器通过卡尔曼滤波算法将所述轮速信息和所述航向角信息进行融合，从而得到车辆的状态数据信息。本发明专利技术，采用轮速计与差分GPS相结合的定位方法，利用卡尔曼滤波算法将轮速信息和航向角进行融合，达到了消除累计误差、提高轮速计精度的目的，从而提高了无人驾驶车辆的定位精度。

A method and device for positioning an unmanned vehicle

The embodiment of the invention relates to a positioning method and a device for an unmanned vehicle. The positioning method includes: step A, the main controller generates a positioning instruction and sends the positioning instruction to the auxiliary controller; step B, the auxiliary controller obtains the wheel speed information on the left and right sides of the vehicle respectively through the left wheel speedometer and the right wheel speedometer. The information of wheel speed is transmitted to the main controller; step C, the main controller obtains the heading angle of the vehicle through two differential GPS antennas and generates the heading angle information; step D, the main controller fuses the wheel speed information and the heading angle information through the Kalman filter algorithm to obtain the vehicle. The state data information of the vehicle. The invention adopts a positioning method combining wheel speedometer with differential GPS, and uses Kalman filter algorithm to fuse wheel speed information and heading angle, thus eliminating cumulative error and improving wheel speedometer accuracy, thereby improving positioning accuracy of unmanned vehicles.

【技术实现步骤摘要】
一种无人驾驶车辆定位方法及装置
本专利技术涉及无人驾驶车辆定位
，尤其涉及一种无人驾驶车辆定位方法及装置。
技术介绍
随着近年来科技水平的不断提升，人工智能飞速发展，其广泛运用到各个领域之中。其中，由于自动驾驶车辆能够高效利用交通资源，缓解交通拥堵、减少碳排放，自动驾驶技术越来越成为人们所关注的焦点，但乘用车自动驾驶距真正商业化还有一定的距离，而限定环境内的小型低速环卫清扫车为自动驾驶技术的落地提供了具体的应用场景。另一方面，由于人口老龄化的加剧，国内劳动力的成本逐年呈上升趋势，且繁重的重复性体力劳动增加了人们的工作负担，例如，对于公园、校园、大型商场、工业园区等场景的环境卫生清扫作业，环卫工人需要长时间进行重复性的体力劳动，作业繁重，故由智能化的无人驾驶自动清扫代替繁重的人工清扫势不可挡。虽然自动驾驶技术发展迅速，但在乘用车上的具体实现仍然很少，仅在部分小型物流车上有所应用，且现有的自动驾驶技术存在定位不精确或者无定位装置的问题，从而导致无人驾驶车辆在自动行驶过程中安全性较差，且成本较高。
技术实现思路
本专利技术的目的是针对现有技术存在的问题，提供一种无人驾驶车辆定位方法及装置本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人驾驶车辆定位方法，其特征在于，所述定位方法包括：步骤A、主控制器生成定位指令，并将所述定位指令发送给辅助控制器；步骤B、所述辅助控制器通过左轮速计和右轮速计分别获取车辆左右两侧的轮速信息，并将所述轮速信息发送给所述主控制器；步骤C、所述主控制器通过两个差分GPS天线获取车辆的航向角，并生成航向角信息；步骤D、所述主控制器通过卡尔曼滤波算法将所述轮速信息和所述航向角信息进行融合，从而得到车辆的状态数据信息。

【技术特征摘要】
1.一种无人驾驶车辆定位方法，其特征在于，所述定位方法包括：步骤A、主控制器生成定位指令，并将所述定位指令发送给辅助控制器；步骤B、所述辅助控制器通过左轮速计和右轮速计分别获取车辆左右两侧的轮速信息，并将所述轮速信息发送给所述主控制器；步骤C、所述主控制器通过两个差分GPS天线获取车辆的航向角，并生成航向角信息；步骤D、所述主控制器通过卡尔曼滤波算法将所述轮速信息和所述航向角信息进行融合，从而得到车辆的状态数据信息。2.根据权利要求1所述的无人驾驶车辆定位方法，其特征在于，所述辅助控制器通过轮速计获取车辆左右两侧的轮速信息，并将所述轮速信息发送给主控制器具体包括：步骤B1、所述辅助控制器接收并解析所述定位指令；步骤B2、根据所述定位指令，所述辅助控制器设定采样时间间隔；步骤B3、所述辅助控制器获取在所述采样时间间隔内所述左轮速计的输出脉冲数；步骤B4、所述辅助控制器获取在所述采样时间间隔内所述右轮速计的输出脉冲数；步骤B5、所述辅助控制器提取存储器中的车轮信息；步骤B6、根据所述车轮信息、所述采样时间间隔、所述左轮速计的输出脉冲数和所述右轮速计的输出脉冲数，计算得出车辆线速度v和车辆角速度ω。3.根据权利要求2所述的无人驾驶车辆定位方法，其特征在于，所述车轮信息包括车轮直径、编码器线数和左右车轮间距；所述根据所述车轮信息、所述采样时间间隔、所述左轮速计的输出脉冲数和所述右轮速计的输出脉冲数，计算得出车辆线速度v和车辆角速度ω具体包括：步骤B61、根据所述车轮信息、所述采样时间间隔和所述输出脉冲数，所述辅助控制器计算出左车轮线速度vl；步骤B62、根据所述车轮信息、所述采样时间间隔和所述输出脉冲数，所述辅助控制器计算出右车轮线速度vr；步骤B63、根据所述左车轮线速度vl和所述右车轮线速度vr，所述辅助控制器计算出所述车辆线速度v；步骤B64、根据所述左车轮线速度vl、所述右车轮线速度vr和所述左右车轮间距，所述辅助控制器计算出所述车辆角速度ω。4.根据权利要求3所述的无人驾驶车辆定位方法，其特征在于，在步骤B61-B64中使用的计算公式如下：式中，v为车辆线速度；ω为车辆角速度；Nl为左轮速计的输出脉冲数；Nr为右轮速计的输出脉冲数；P为左右轮速计的编码器线数；D为左右...

【专利技术属性】
技术研发人员：张德兆，王肖，李晓飞，张放，霍舒豪，
申请(专利权)人：广东纵行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44