车载装置、网联车辆以及导航定位系统制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开一种车载装置、网联车辆以及导航定位系统，该车载装置包括中央处理模块、与中央处理模块连接的汽车总线通信模块，汽车总线通信模块通过OBD接口与汽车总线相连，车载装置还包括与中央处理模块连接的DSRC模块、GPS模块以及IMU模块，DSRC模块用于实现网联车辆与网联车辆、网联车辆与路载网联设备之间的互联，GPS模块为车载RTK GPS移动站，用于接收网联车辆卫星定位原始数据和从路载RTK GPS基准站传来的实时动态差分数据，IMU模块为惯性导航模块。本实用新型专利技术的车载装置是一种能提供网联车辆与网联车辆、网联车辆与路载网联设备之间的主动安全、车路协同信息交互功能的车载网联装置，还能够提供全天候任意室外道路场景下网联车辆高精度定位功能。

Vehicle mounted, network connected vehicle and navigation positioning system

The utility model discloses a vehicle-mounted device, a networked vehicle and a navigation and positioning system. The vehicle-mounted device comprises a central processing module and a vehicle bus communication module connected with the central processing module. The vehicle bus communication module is connected with the vehicle bus through an OBD interface, and the vehicle-mounted device also includes a DSRC connected with the central processing module. Module, GPS module and IMU module, DSRC module is used to realize the interconnection between network-connected vehicles and network-connected vehicles, network-connected vehicles and road-borne network-connected equipment. GPS module is vehicle-borne RTK GPS mobile station, used to receive the original satellite positioning data of network-connected vehicles and real-time dynamic differential data from road-borne RTK GPS reference station, IMU module It's an inertial navigation module. The vehicle-mounted device of the utility model is a vehicle-mounted network device which can provide the active safety between the network-connected vehicle and the network-connected vehicle, the network-connected vehicle and the road-mounted network device, and the vehicle-road coordination information interaction function, and can also provide the high-precision positioning function of the network-connected vehicle under any outdoor road scene in all weather.

【技术实现步骤摘要】
车载装置、网联车辆以及导航定位系统
本技术涉及车辆
，尤其涉及一种车载装置、网联车辆以及导航定位系统。
技术介绍
智能网联汽车指搭载先进的车载传感器、控制器、执行器等装置,并融合现代通信与网络技术,实现车与车、路、人、云端等智能信息交换、共享,具备复杂环境感知、智能决策、协同控制等功能，可实现“安全、高效、舒适、节能”行驶,并最终可实现替代人来操作的新一代汽车。在智能网联汽车设计中，无论是基于车车通信主动安全辅助驾驶应用还是基于高精地图的无人驾驶应用，都需要一种设备或系统能够提供全天候、任意室外道路场景下的车辆高精度定位功能。鉴于上述的缺陷，有必要提供一种新的车载装置。
技术实现思路
本技术的主要目的是提供一种车载装置，旨在解决现有车载装置无法提供全天候、任意室外道路场景下的车辆高精度定位功能的问题。为实现上述目的，本技术提出的车载装置包括中央处理模块、与所述中央处理模块连接的汽车总线通信模块，所述汽车总线通信模块通过OBD接口与汽车总线相连，所述车载装置还包括与所述中央处理模块连接的DSRC模块、GPS模块以及IMU模块，所述DSRC模块用于实现网联车辆与网联车辆、网联车辆与路载网联设备之间的互联，所述GPS模块为车载RTKGPS移动站，用于接收网联车辆卫星定位原始数据和从路载RTKGPS基准站传来的实时动态差分数据，所述IMU模块为惯性导航模块。优选地，所述DSRC模块还用于将从所述路载RTKGPS基准站传来的实时动态差分数据传输给所述车载RTKGPS移动站。优选地，所述车载RTKGPS移动站的数据更新频率为10HZ，所述IMU模块的数据更新频率为120HZ。优选地，所述IMU模块包括多个角速度陀螺仪以及多个加速度计。优选地，所述中央处理模块包括四核中央控制处理器，所述四核中央控制处理器用于采集DSRC模块、GPS模块以及IMU模块的信息，并进行汇总、处理、分析、判断且执行对应操作。优选地，所述车载装置还包括WIFI模块，所述WIFI模块用于所述车载装置与用户之间的通信。优选地，所述车载装置还包括360度全景模块，所述360度全景模块用于360度查看网联车辆信息。优选地，所述车载装置还包括人机交互模块，所述人机交互模块用于相关信息的输入、提示与提醒。另外，本技术还提供一种网联车辆，所述网联车辆上设有如上文所述的车载装置。本技术还提供一种导航定位系统，所述导航定位系统包括上文所述的车载装置以及通过DSRC模块与所述车载装置耦合的路载RTKGPS基准站，所述路载RTKGPS基准站用于计算出实时动态差分数据并将所述实时动态差分数据通过DSRC模块进行传输。本技术的技术方案中，汽车总线通信模块,通过车路OBD接口与汽车总线节点连接,能够提取网联车辆状态信息,运行数据,故障信息,同时通过汽车总线与网联车辆通信,达到控制网联车辆的目的；车载装置中的DSRC模块可提供网联车辆与网联车辆、网联车辆与路载网联设备之间的主动安全、车路协同信息交互功能；车载装置采用DSRC作为传播方式，可以提供可靠实时的数据传输；车载RTKGPS移动站可以接收网联车辆卫星定位原始数据和从路载RTKGPS基准站传来的实时动态差分数据，经过导航计算对网联车辆进行精准定位；此外，本车载装置采用RTKGPS定位与惯导定位组合导航方式，解决无GPS信号环境下网联车辆定位问题，并且RTKGPS定位的精度较高，能够提供智能网联车辆辅助驾驶、自动驾驶所需的全天候、任意室外场景下的高精度定位与导航功能。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。图1为本技术车载装置的一种实施例的硬件模块示意图；图2为本技术车载装置的另一种实施例的硬件模块示意图；图3为本技术车载装置的组合导航算法框架图。附图标号说明：标号名称标号名称10车载装置100中央处理模块200汽车总线通信模块300DSRC模块400GPS模块500IMU模块600WIFI模块700360度全景模块800人机交互模块本技术目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。需要说明，本技术实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。另外，在本技术中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本技术的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。在本技术中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。另外，本技术各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本技术要求的保护范围之内。本技术提出一种车载装置，旨在解决现有车载装置无法提供全天候、任意室外道路场景下的车辆高精度定位功能问题。请参照图1，本技术的一种实施例中，车载装置10包括中央处理模块100、与中央处理模块100连接的汽车总线通信模块200，汽车总线通信模块200通过车载OBD接口与汽车总线相连，车载装置10还包括与中央处理模块100连接的DSRC模块300、GPS模块400以及IMU模块500，DSRC模块300用于实现网联车辆与网联车辆之间的通信组网，完成V2V的主动安全应用，V2V通信技术是一种不受限于固定式基站的通信技术，为移动中的网联车辆提供直接的一端到另一端的无线通信。即通过V2V通信技术，网联车辆终端彼此直接交换无线信息，无需通过基站转发，V2V通信技术可以监测街上行驶的其他网联车辆的速度、位置等对其他驾驶员无法开放的“隐藏”数据，同时能够自动预测出在该车行车道路前方是否会发生可能的碰撞，DSRC模块300还用于网联车辆与路载网联设备之间的互联，完成V2I的车路协同应用；GPS模块400为车载RTKGPS移动站(未图示)，用于接收网联车辆卫星定位原始数据和从路本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车载装置，其特征在于，所述车载装置包括中央处理模块、与所述中央处理模块连接的汽车总线通信模块，所述汽车总线通信模块通过OBD接口与汽车总线相连，所述车载装置还包括与所述中央处理模块连接的DSRC模块、GPS模块以及IMU模块，所述DSRC模块用于实现网联车辆与网联车辆、网联车辆与路载网联设备之间的互联，所述GPS模块为车载RTKGPS移动站，用于接收网联车辆卫星定位原始数据和从路载RTK GPS基准站传来的实时动态差分数据，所述IMU模块为惯性导航模块。

【技术特征摘要】
1.一种车载装置，其特征在于，所述车载装置包括中央处理模块、与所述中央处理模块连接的汽车总线通信模块，所述汽车总线通信模块通过OBD接口与汽车总线相连，所述车载装置还包括与所述中央处理模块连接的DSRC模块、GPS模块以及IMU模块，所述DSRC模块用于实现网联车辆与网联车辆、网联车辆与路载网联设备之间的互联，所述GPS模块为车载RTKGPS移动站，用于接收网联车辆卫星定位原始数据和从路载RTKGPS基准站传来的实时动态差分数据，所述IMU模块为惯性导航模块。2.根据权利要求1所述的车载装置，其特征在于，所述DSRC模块还用于将从所述路载RTKGPS基准站传来的实时动态差分数据传输给所述车载RTKGPS移动站。3.根据权利要求2所述的车载装置，其特征在于，所述车载RTKGPS移动站的数据更新频率为10HZ，所述IMU模块的数据更新频率为120HZ。4.根据权利要求1所述的车载装置，其特征在于，所述IMU模块包括多个角速度陀螺仪以及多个加速度计。5.根据权利要求1所述的车载装置，其特征在于，所述中央处理模...

【专利技术属性】
技术研发人员：张长隆，
申请(专利权)人：长沙智能驾驶研究院有限公司，
类型：新型
国别省市：湖南,43