一种低速自动驾驶系统技术方案

本实用新型专利技术实施例涉及一种低速自动驾驶系统，包括：自动驾驶装置，自动驾驶装置包括：激光雷达，设置于车体的顶部；两个差分GPS天线，均设置于车体的顶部；多个超声波雷达，分别设置于车身的前端、后端和两侧；摄像头，分别设置于车身的前端、后端和两侧；两个轮速传感器，分别安装于两个车轮上；决策规划单元，设置于车体的内部；车辆控制单元，设置于车体的内部。本实用新型专利技术通过多种传感器融合的方式，实现自动循迹、周边环境监控、障碍物识别定位、自主避障、路线规划等自动驾驶功能，并且能够结合清扫装置，实现在行驶过程中能够对路面进行清扫，从而实现无人自动驾驶清扫，大大降低环卫成本。

A low speed autopilot system

The embodiment of the utility model relates to a low-speed automatic driving system, which comprises an automatic driving device, an automatic driving device, including a laser radar, which is arranged at the top of the vehicle body, two differential GPS antennas arranged on the top of the vehicle body, and a plurality of ultrasonic radars, which are respectively arranged at the front end, the rear end and the sides of the vehicle body, and are respectively arranged on the front end, the rear end and the two side of the body body. Side; Two wheel speed sensors are installed on two wheels; Decision Planning Unit is set in the interior of the car body; Vehicle Control Unit is set in the interior of the car body. The utility model realizes automatic driving functions such as automatic tracking, surrounding environment monitoring, obstacle identification and positioning, autonomous obstacle avoidance, route planning, etc. by means of a variety of sensor fusion methods, and combines with the cleaning device to realize road surface cleaning during driving, thereby realizing the unmanned automatic driving cleaning and greatly reducing the cost of sanitation.

【技术实现步骤摘要】
一种低速自动驾驶系统
本技术涉及低速无人自动驾驶车辆领域，尤其涉及一种低速自动驾驶系统。
技术介绍
随着人工智能技术和计算机技术的发展，自动驾驶技术日渐成熟。自动驾驶车辆能够高效利用交通资源，缓解交通拥堵、减少碳排放，自动驾驶技术近年来发展迅速，自动驾驶技术也是近年的热点话题，但乘用车自动驾驶距真正商业化还有一定的距离，而限定环境内的小型低速环卫清扫车为自动驾驶技术的落地提供了具体的应用场景。虽然自动驾驶技术发展迅速，但在乘用车上的具体实现仍然很少，仅在部分小型物流车上有所应用，且现有的自动驾驶技术存在感知探测范围小，车身周边存在盲区大，定位不精确或者无定位装置，从而导致车辆在自动行驶过程中的安全性较差、成本较高的问题，此外，对于小型低速自动驾驶环卫清扫车目前尚无案例。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种低速自动驾驶系统，通过多种传感器融合的方式，实现自动循迹、周边环境监控、障碍物识别定位、自主避障、路线规划等自动驾驶功能，并且能够结合清扫装置，实现在行驶过程中能够对路面进行清扫，从而实现无人自动驾驶清扫，大大降低环卫成本。为实现上述目的，本技术提供了一种低速自动驾驶系统，包括自动驾驶装置本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种低速自动驾驶系统，其特征在于，所述低速自动驾驶系统包括自动驾驶装置，所述自动驾驶装置包括：激光雷达，设置于车体的顶部，对车辆周围的障碍物进行探测感知和定位识别；两个差分GPS天线，均设置于所述车体的顶部，检测车辆的定位信息和车身姿态信息；多个超声波雷达，分别设置于所述车身的前端、后端和两侧，探测车身周围的障碍物；摄像头，分别设置于所述车身的前端、后端和两侧，监测车辆在运行过程中周围的环境，并对所述激光雷达和超声波雷达感知到的数据进行辅助校验；两个轮速传感器，分别安装于两个车轮上，采集所述车轮的速度信息；决策规划单元，设置于所述车体的内部，对所述激光雷达、差分GPS天线、超声波雷达摄像头...

【技术特征摘要】
1.一种低速自动驾驶系统，其特征在于，所述低速自动驾驶系统包括自动驾驶装置，所述自动驾驶装置包括：激光雷达，设置于车体的顶部，对车辆周围的障碍物进行探测感知和定位识别；两个差分GPS天线，均设置于所述车体的顶部，检测车辆的定位信息和车身姿态信息；多个超声波雷达，分别设置于所述车身的前端、后端和两侧，探测车身周围的障碍物；摄像头，分别设置于所述车身的前端、后端和两侧，监测车辆在运行过程中周围的环境，并对所述激光雷达和超声波雷达感知到的数据进行辅助校验；两个轮速传感器，分别安装于两个车轮上，采集所述车轮的速度信息；决策规划单元，设置于所述车体的内部，对所述激光雷达、差分GPS天线、超声波雷达摄像头和轮速传感器采集到的车辆周围的障碍物信息和车辆自身信息进行汇总和处理，从而规划车辆的行驶轨迹；车辆控制单元，设置于所述车体的内部，根据所述行驶轨迹控制所述车辆的行驶。2.根据权利要求1所述的低速自动驾驶系统，其特征在于，所述低速自动驾驶系统包括清扫装置，所述清扫装置包括：至少两组边刷和边刷电机，分别设置于车体底部的两侧，所述边刷由所述边刷电机驱动，在车辆行进过程中将车辆两侧的垃圾清扫集中到车辆底部中央；滚刷和滚刷电机，设置于所述车体底部的中央，所述滚刷由所述滚刷电机驱动，将车体底部的垃圾清扫至车辆内部；吸尘电机，设置于所述车体内部，将垃圾抽吸至过滤集尘盒；所述过滤集尘盒，设置于车体的后端，过滤所述吸尘电机吸进的灰尘，并收集储存所述垃圾。3...

【专利技术属性】
技术研发人员：张德兆，王肖，霍舒豪，李晓飞，张放，
申请(专利权)人：广东纵行科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44