上肢协调康复训练装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种上肢协调康复训练装置，包括执行机构，执行机构为两组，分别为左执行机构和右执行机构；执行机构包括气缸、握持机构；握持机构通过导向机构与气缸的气缸杆固定连接；调节机构，包括距离调节装置、角度调节装置和高度调节装置；气路单元控制气缸的运动；执行机构与距离调节装置相连接。本发明专利技术所涉及的上肢协调康复训练装置，通过握把可插拔的嵌设在卡接台上，也方便对训练装置维护。能够使得该上肢协调康复训练装置能够适应不同患者在体形大小、身材高矮、训练姿势舒适性要求上的差别，来满足用户对于训练姿势的要求，不同的调节既可以增加训练舒适度，也可根据不同的设置制定个性化的训练方案，提高了该设备的适应性。

Upper limb coordination rehabilitation training device

The invention discloses an upper limb coordinated rehabilitation training device, which comprises an actuator, two groups of actuators, namely left actuator and right actuator; an actuator comprises a cylinder and a gripping mechanism; a gripping mechanism is fixed and connected with a cylinder cylinder rod through a guiding mechanism; and a regulating mechanism, including a distance adjusting device; Angle adjusting device and height adjusting device; air passage unit controls the movement of cylinder; actuator is connected with distance adjusting device. The upper limb coordinated rehabilitation training device of the invention can be inserted and pulled on the card connecting platform through a grip, and is convenient for maintenance of the training device. It can make the upper limb coordinated rehabilitation training device adapt to the differences of different patients in body size, height and comfort requirements of training posture to meet the requirements of users for training posture. Different adjustments can not only increase training comfort, but also make personalized training programs according to different settings. The adaptability of the equipment is improved.

【技术实现步骤摘要】
上肢协调康复训练装置
本专利技术涉及医疗器械
，尤其涉及一种上肢协调康复训练装置。
技术介绍
随着医疗技术的不断发展，康复治疗成为一门促进患者和残疾人身心功能康复的新的治疗学科，也是一门新的技术专业。它的目的是使人们能够尽可能地恢复日常生产、学习、工作和劳动，以及社会生活的能力，融入社会、改善生活质量。由于脑血管病、脑外伤等病因导致上肢失去活动能力，上肢肌肉萎缩的患者，往往是借助外力被动运动进行康复训练，从而帮助患者恢复上肢力量。但现有的上肢康复训练辅具相对笨拙，不灵活，运动模式单一，训练动作种类比较少，运动幅度较小，操作枯燥，无法提高用户在使用设备时的兴趣，增加用户使用难度。目前国内上肢康复训练设备在用于上肢运动功能障碍患者进行治疗和康复时存在诸多缺点和不足，主要是在对上肢康复训练时，未针对每个需要康复的患者身材的区别作出调整，个体适应性差，康复训练过程不够舒适。不能根据不同患者进行设备的调整或调整不方便，所支持的运动模式单一；而且舒适性差，不能较好的实现人机协调统一。现有的主被动训练设备一般都采用电机驱动的模式，但电机驱动可能带来电机失控造成意外伤害的风险，同时电机的驱动和控制不太容易做到柔顺，自适应性不强；也有设备采用纯机械结构驱动或者重力驱动，训练方式和效果固定，灵活性不好。现有设备的训练装置，特别是与用户接触的把手，扶手之类的装置，一般都不可更换，不同康复需求的病人往往被迫都统一使用同一装置进行训练，既带来患者训练过程中的不舒适，更让训练效果大打折扣，例如患有中风的患者手型各不相同，有的手型正常，可以采取通用的握具，有些手型收缩成鸡爪状，而此时应该使患者训练过程中，将手掌和手指尽可能分开，采用分指板比较合适，也有患者的手可能无力，抓握或者分指的形式都不太好，则可能考虑半球形状的握把并辅以捆绑措施，或者其他更合适的握具。综上所述，目前国内上肢康复训练设备不能有效地解决上肢康复训练机在使用时不灵活、运动模式单一、训练动作种类较少、对患者体形的适应性差、握持部不能针对不同康复需求的问题。
技术实现思路
本专利技术的一个目的是提供一种上肢协调康复训练装置，能够为患者提供灵活和多种模式的训练方式。本专利技术的另一目的是提供一种上肢协调康复训练装置，能够调整设备的姿势以适应不同患者在体形的差异，本专利技术的第三个目的是提供一种上肢协调康复训练装置，能够提供不同的训练动作。本专利技术的第四个目的是提供一种上肢协调康复训练装置，能够更换握持部以针对不同康复的需求。为解决上述技术问题，本专利技术的目的是这样实现的：本专利技术所涉及的上肢协调康复训练装置，包括：执行机构，所述的执行机构为两组，分别为左执行机构和右执行机构；所述的执行机构包括气缸、握持机构；所述的握持机构通过导向机构与气缸的气缸杆固定连接；调节机构，包括距离调节装置、角度调节装置和高度调节装置；气路单元，与气缸相连通，控制气缸的运动；所述执行机构与距离调节装置相连接。作为上述方案的进一步说明，所述的距离调节装置固定安装于主基板；所述的角度调节装置一端与主基板转动连接，另一端转动连接于下基板；所述的高度调节装置与下基板相连接；所述的主基板与下基板铰接。作为上述方案的进一步说明，所述的距离调节装置包括电机、左丝杆轴、右丝杆轴，电机通过一传动轮带动左丝杆轴、右丝杆轴转动；所述的左丝杆轴、右丝杆轴上分别设置有左丝杆螺母、右丝杆螺母，且可带动左丝杆螺母、右丝杆螺母相向运动；所述的左丝杆螺母、右丝杆螺母分别与设置于直线导轨上的左滑块、右滑块相固定连接；所述的左滑块、右滑块分别可转动连接有支撑座。作为上述方案的进一步说明，所述的距离调节装置的数量为两组，分别为第一距离调节装置和第二距离调节装置，其中第一距离调节装置上所设置的支撑座上固定连接有左执行机构、右执行机构，第二距离调节装置上所设置的支撑座与左执行机构、右执行机构通过直线导轨相连接。作为上述方案的进一步说明，所述的所述的角度调节装置包括第一电动推杆，所述的第一电动推杆一端铰接于与主基板，另一端铰接与下基板。作为上述方案的进一步说明，所述的高度调节装置包括第二电动推杆；所述的第二电动推杆上端与下基板固定连接，下端与承重底板固定连接，所述第二电动推杆外部套有3节相互嵌套的方形中空导向柱，分别为第一方形中空导向柱、第二方形中空导向柱和第三方形中空导向柱，所述第一方形中空导向柱一端与下基板固连，所述第三方形中空导向柱一端与承重底板固连。作为上述方案的进一步说明，所述的握持机构包括连接座，连接座上固接有具有腔室的卡接台，卡接台上开设有与所述腔室连通的嵌入孔，嵌入孔内设有具有卡接部的手托，卡接部上设有凹槽一，所述腔室内设有套设在卡接部上的卡环及抵接在卡环上的压缩弹簧，卡环具有贯穿并凸出于所述腔室内壁的按压部，所述卡环可在腔室内移动，且未给予按压部施力时，卡环嵌卡在所述凹槽一内。作为上述方案的进一步说明，所述的气路单元，包括压力调节阀、供气切换阀、阻尼调节阀或换向电磁阀中的一种或几种。作为上述方案的进一步说明，所述的阻尼调节阀包括有直线电机、节流阀、位移传感器、控制器，节流阀包括有阀芯，阀芯固定连接直线电机的传动轴，阀芯与传动轴同轴，位移传感器的测量杆上设有传感器连接片，传感器连接片的一端固定连接测量杆，另一端固定连接阀芯，测量杆与阀芯同轴向，直线电机和位移传感器分别连接控制器。本专利技术的有益效果是：本专利技术所涉及的上肢协调康复训练装置，通过握把可插拔的嵌设在卡接台上，便于拆卸安装，也方便对训练装置维护，能够针对不同患者对握持部的要求进行更换。能够使得该上肢协调康复训练装置能够适应不同患者在体形大小、身材高矮、训练姿势舒适性要求上的差别，可通过距离调节装置、角度调节装置和高度调节装置来调整上肢康复训练设备，来满足用户对于训练姿势的要求，不同的调节既可以增加训练舒适度，也可根据不同的设置制定个性化的训练方案，提高了该设备的适应性。附图说明图1是本专利技术的整体结构示意图；图2是本专利技术的部分结构示意图；图3是握持机构的结构示意图；图4是图3的分解结构示意图；图5是握持机构的内部结构示意图；图6是卡接部的结构示意图；图7是手托为柄状且安装前臂承托的结构示意图；图8是手托为半球状且安装前臂承托的结构示意图；图9是手托为分指板状且安装前臂承托的结构示意图；图10是距离调节装置的结构示意图；图11是第一、第二距离调节装置组合结构示意图；图12是高度调节装置和角度调节装置配合结构示意图；图13是第二电动推杆与下基板连接示意图；图14是第一电动推杆的结构示意图；图15是左、右执行机构角度变化示意图；图16是左、右执行机构平行距离变化示意图。图17是阻尼调节阀的结构示意图；图18是阻尼调节阀的剖面图。具体实施方式下面结合附图和优选实施例对本专利技术进一步说明。实施例结合图1至图18，对本实施例件详细说明。本实施例所涉及的上肢协调康复训练装置，包括执行机构10、调节机构20和气路单元。执行机构10为两组，分别为左执行机构213和右执行机构214。执行机构包括气缸、握持机构13。握持机构通过导向机构与气缸上所设置的气缸杆固定连接。气缸由缸体11和气缸杆12组成。导向机构为直线导轨。握持机构13，包括连接座101，连接座101上固接有具有腔室102的卡接台103，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.上肢协调康复训练装置，其特征在于，包括：执行机构，所述的执行机构为两组，分别为左执行机构和右执行机构；所述的执行机构包括气缸、握持机构；所述的握持机构通过导向机构与气缸的气缸杆固定连接；调节机构，包括距离调节装置、角度调节装置和高度调节装置；气路单元，与气缸相连通，控制气缸的运动；所述执行机构与距离调节装置相连接。

【技术特征摘要】
2017.12.07 CN 201711286990X1.上肢协调康复训练装置，其特征在于，包括：执行机构，所述的执行机构为两组，分别为左执行机构和右执行机构；所述的执行机构包括气缸、握持机构；所述的握持机构通过导向机构与气缸的气缸杆固定连接；调节机构，包括距离调节装置、角度调节装置和高度调节装置；气路单元，与气缸相连通，控制气缸的运动；所述执行机构与距离调节装置相连接。2.如权利要求1所述的上肢协调康复训练装置，其特征在于，所述的距离调节装置固定安装于主基板；所述的角度调节装置一端与主基板转动连接，另一端转动连接于下基板；所述的高度调节装置与下基板相连接；所述的主基板与下基板铰接。3.如权利要求1或2所述的上肢协调康复训练装置，其特征在于，所述的距离调节装置包括电机、左丝杆轴、右丝杆轴，电机通过一传动轮带动左丝杆轴、右丝杆轴转动；所述的左丝杆轴、右丝杆轴上分别设置有左丝杆螺母、右丝杆螺母，且可带动左丝杆螺母、右丝杆螺母相向运动；所述的左丝杆螺母、右丝杆螺母分别与设置于直线导轨上的左滑块、右滑块相固定连接；所述的左滑块、右滑块分别可转动连接有支撑座。4.如权利要求3所述的上肢协调康复训练装置，其特征在于，所述的距离调节装置的数量为两组，分别为第一距离调节装置和第二距离调节装置，其中第一距离调节装置上所设置的支撑座上固定连接有左执行机构、右执行机构，第二距离调节装置上所设置的支撑座与左执行机构、右执行机构通过直线导轨相连接。5.如权利要求1所述的上肢协...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐晗，张明明，徐东，谢胜泉，李益斌，张珝，李晓龙，
申请(专利权)人：同济大学浙江学院，
类型：发明
国别省市：浙江,33