一种三自由度机械手装置制造方法及图纸

本发明专利技术揭示了一种三自由度机械手装置，包括底座、多个直线气缸、支撑杆以及四连杆机构机械手，多个直线气缸包括回转缸、伸缩缸、升降缸和夹紧缸，所述支撑杆通过定位套筒垂直对应固定于底座上，所述回转缸横向设置于底座上并与所述支撑杆对应设置，所述定位套筒内对应设置有齿轮和齿条，所述齿轮固定于支撑杆上，所述齿条固定于回转缸上，所述支撑杆顶部通过支撑架横向设置有伸缩缸，所述伸缩缸通过伸缩杆与纵向设置的升降缸的上端部对应固定，所述升降缸的下端部通过升降杆与夹紧缸对应设置，所述四连杆机构机械手对应设置于夹紧缸的下端。本发明专利技术机械结构结构简单，尺寸紧凑，重量轻，控制方便。

A manipulator with three degrees of freedom

The invention discloses a three-degree-of-freedom manipulator device, which comprises a base, a plurality of linear cylinders, a support rod and a four-bar linkage manipulator. A plurality of linear cylinders include a rotary cylinder, a telescopic cylinder, a lifting cylinder and a clamping cylinder. The support rod is vertically fixed on the base through a positioning sleeve, and the rotary cylinder is horizontally arranged. A gear and a rack are arranged in the positioning sleeve corresponding to the base and the support rod, the gear is fixed on the support rod, the rack is fixed on the rotary cylinder, the top of the support rod is transversely provided with a telescopic cylinder through the support frame, and the telescopic cylinder is arranged with a lifting cylinder vertically through the telescopic rod. The upper end is correspondingly fixed, the lower end of the lifting cylinder is correspondingly arranged with the clamping cylinder through the lifting rod, and the four-bar mechanism manipulator is correspondingly arranged at the lower end of the clamping cylinder. The invention has simple mechanical structure, compact size, light weight and convenient control.

【技术实现步骤摘要】
一种三自由度机械手装置
本专利技术涉及一种三自由度机械手装置。
技术介绍
机械手是能模仿人手的部分动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作的自动化装置。气动机械手作为机械手的一种，它具有结构简单、重量轻、动作迅速、平稳、可靠、节能和不污染环境等优点而被广泛应用。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种机械结构结构简单，尺寸紧凑，重量轻，控制方便的三自由度机械手装置。本专利技术的技术方案是，一种三自由度机械手装置，用于工件的夹取，包括底座、多个直线气缸、支撑杆以及四连杆机构机械手，多个直线气缸包括回转缸、伸缩缸、升降缸和夹紧缸，所述支撑杆通过定位套筒垂直对应固定于底座上，所述回转缸横向设置于底座上并与所述支撑杆对应设置，所述定位套筒内对应设置有齿轮和齿条，所述齿轮固定于支撑杆上，所述齿条固定于回转缸上，所述支撑杆顶部通过支撑架横向设置有伸缩缸，所述伸缩缸通过伸缩杆与纵向设置的升降缸的上端部对应固定，所述升降缸的下端部通过升降杆与夹紧缸对应设置，所述四连杆机构机械手对应设置于夹紧缸的下端，所述四连杆机构机械手抓取所述工件。在本专利技术一个较佳实施例中，所述定位套筒顶部通过深沟球轴承与支撑杆定位固定。在本专利技术一个较佳实施例中，所述定位套筒顶部通过轴承盖密封设置。在本专利技术一个较佳实施例中，所述伸缩缸与升降缸上还对应设置有夹紧定位杆。在本专利技术一个较佳实施例中，所述夹紧定位杆水平设置。在本专利技术一个较佳实施例中，所述升降缸与夹紧缸一侧还对应设置有升降定位杆。在本专利技术一个较佳实施例中，所述升降定位杆纵向设置。本专利技术所述为一种三自由度机械手装置，本专利技术机械结构结构简单，尺寸紧凑，重量轻，控制方便。附图说明图1为本专利技术一种三自由度机械手装置一较佳实施例中的装置示意图；图2为本专利技术一种三自由度机械手装置一较佳实施例中的底座结构示意图。具体实施方式下面对本专利技术的较佳实施例进行详细阐述，以使本专利技术的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本专利技术的保护范围做出更为清楚明确的界定。本专利技术所述为一种三自由度机械手装置，如图1结合图2所示，用于工件1的夹取，包括底座2、多个直线气缸、支撑杆3以及四连杆机构机械手4，多个直线气缸包括回转缸5、伸缩缸6、升降缸7和夹紧缸8，所述支撑杆3通过定位套筒9垂直对应固定于底座2上，所述回转缸5横向设置于底座2上并与所述支撑杆3对应设置，所述定位套筒9内对应设置有齿轮10和齿条11，所述齿轮10固定于支撑杆3上，所述齿条11固定于回转缸5上，所述定位套筒9顶部通过深沟球轴承12与支撑杆3定位固定，所述定位套筒9顶部通过轴承盖13密封设置，所述支撑杆3顶部通过支撑架14横向设置有伸缩缸6，所述伸缩缸6通过伸缩杆15与纵向设置的升降缸7的上端部对应固定，所述伸缩缸6与升降缸7上还对应设置有夹紧定位杆16，所述夹紧定位杆16水平设置，所述升降缸7的下端部通过升降杆17与夹紧缸8对应设置，所述升降缸7与夹紧缸8一侧还对应设置有升降定位杆18，所述升降定位杆18纵向设置，所述四连杆机构机械手4对应设置于夹紧缸8的下端，所述四连杆机构机械手4抓取所述工件1。回转缸的活塞杆上带有齿条，齿条与装在支撑杆上的齿轮啮合传动，活塞杆的往复运动可实现支撑杆的回转运动；伸缩缸可以实现机械手的水平移动；升降缸可以实现机械手的上下升降运动；机械手的执行机构由四连杆机构机械手构成，夹紧缸的活塞杆伸缩对应完成工件的松开和夹紧动作。通过四连杆机构机械手完成工件的抓取，4个直线气缸共同完成回转、升降、抓取和夹紧等任务。本专利技术所述为一种三自由度机械手装置，本专利技术机械结构结构简单，尺寸紧凑，重量轻，控制方便。以上所述仅为本专利技术的具体实施方式，但本专利技术的保护范围并不局限于此，任何熟悉本领域的技术人员在本专利技术所揭露的技术范围内，可不经过创造性劳动想到的变化或替换，都应涵盖在本专利技术的保护范围之内。因此，本专利技术的保护范围应该以权利要求书所限定的保护范围为准。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种三自由度机械手装置，用于工件的夹取，包括底座、多个直线气缸、支撑杆以及四连杆机构机械手，其特征在于：多个直线气缸包括回转缸、伸缩缸、升降缸和夹紧缸，所述支撑杆通过定位套筒垂直对应固定于底座上，所述回转缸横向设置于底座上并与所述支撑杆对应设置，所述定位套筒内对应设置有齿轮和齿条，所述齿轮固定于支撑杆上，所述齿条固定于回转缸上，所述支撑杆顶部通过支撑架横向设置有伸缩缸，所述伸缩缸通过伸缩杆与纵向设置的升降缸的上端部对应固定，所述升降缸的下端部通过升降杆与夹紧缸对应设置，所述四连杆机构机械手对应设置于夹紧缸的下端，所述四连杆机构机械手抓取所述工件。

【技术特征摘要】
1.一种三自由度机械手装置，用于工件的夹取，包括底座、多个直线气缸、支撑杆以及四连杆机构机械手，其特征在于：多个直线气缸包括回转缸、伸缩缸、升降缸和夹紧缸，所述支撑杆通过定位套筒垂直对应固定于底座上，所述回转缸横向设置于底座上并与所述支撑杆对应设置，所述定位套筒内对应设置有齿轮和齿条，所述齿轮固定于支撑杆上，所述齿条固定于回转缸上，所述支撑杆顶部通过支撑架横向设置有伸缩缸，所述伸缩缸通过伸缩杆与纵向设置的升降缸的上端部对应固定，所述升降缸的下端部通过升降杆与夹紧缸对应设置，所述四连杆机构机械手对应设置于夹紧缸的下端，所述四连杆机构机械手抓取所述工件。...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴良芹，
申请(专利权)人：沙洲职业工学院，
类型：发明
国别省市：江苏,32