A robot motor front-end wrist structure includes a J6-axis drive structure and a wrist body. The J6-axis drive structure comprises a sixth-axis motor, a sixth-harmonic reducer, a J6-axis output end and a wrist cover plate. The sixth-axis motor is located inside the wrist body, the sixth-harmonic reducer is located at the end of the wrist body, and the output end is transmitted to the J6-axis. The output end is connected, and the sixth drive shaft motor drives the six-axis harmonic reducer directly to realize the rotation of the output end of the J6 shaft. The J6 axis structure of the direct drive reducer of the motor reduces the wrist transmission series of the small load robot, has the advantages of low assembly difficulty, high transmission efficiency and low high speed transmission noise, and has the advantages of strong wrist sealing ability and convenient realization.
【技术实现步骤摘要】
一种机器人电机前置手腕结构
本技术属于工业机器人
，涉及机器人腕部结构，为一种机器人电机前置手腕结构。
技术介绍
工业机器人是现代制造业重要的自动化装备，以工业机器人为核心的制造装备的需求日益加大。在机器人本体研发过程中，机器人腕部结构方案的设计是一个非常关键的环节，是整个机器人机械部分研发的技术核心之一。在调研国内自主研发机器人手腕结构中发现，负载在20-35kg范围内的低负载工业机器人腕部传动结构基本上是采用“伺服电机+同步带传动+(锥齿轮)+减速机+输出端”的传动结构。该结构的具体方案是J5、J6轴伺服电机均放置在腕部后端型腔内，J5轴伺服电机带动一同步带传动，同步带轮带动J5轴减速机，J5轴减速机输出端和J5轴输出端连接在一起，从而带动J5轴按照指定的速度运动到指定的位置；J6轴伺服电机带动一同步带传动，同步带轮再带动一对锥齿轮传动改变传动方向，锥齿轮带动J6轴减速机转动，而J6轴减速机输出端和J6轴输出端连接在一起，从而带动J6轴按照指定的速度运动到指定的位置。其中J5、J6轴的伺服电机在J5、J6轴转动时，保持在腕部后端型腔内，不随J5、J6轴运...
【技术保护点】
1.一种机器人电机前置手腕结构，包括J6轴传动结构与手腕体(21)，其特征是J6轴传动结构包括第六传动轴电机(22)、第六谐波减速机(23)、J6轴输出端(24)和手腕盖板(25)，第六传动轴电机(22)设置在手腕体(21)内部，第六谐波减速机(23)设置在手腕体(21)端部，输出端与J6轴输出端(24)相连接，第六传动轴电机(22)直接驱动六轴谐波减速机(23)实现J6轴输出端的转动。
【技术特征摘要】
1.一种机器人电机前置手腕结构，包括J6轴传动结构与手腕体(21)，其特征是J6轴传动结构包括第六传动轴电机(22)、第六谐波减速机(23)、J6轴输出端(24)和手腕盖板(25)，第六传动轴电机(22)设置在手腕体(21)内部，第六谐波减速机(23)设置在手腕体(21)端部，输出端与J6轴输出端(24)相连接，第六传动轴电机(22)直接驱动六轴谐波减速机(23)实现J6轴输出端的转动。2.根据权利要求1所述的一种机器人电机前置手腕结构，其特征是还包括J5轴传动结构，J5轴传动结构包括手腕连接体(11)、第五传动轴电机(12)、同步带(13)和第五谐波减速机(14)，第五传动轴电机(12)设置在手腕连接体(11)内部，第五谐波减速机(14)设置在手腕连接体(11)的端部，第五...
【专利技术属性】
技术研发人员：张扬，敬淑义，王杰高，
申请(专利权)人：南京埃斯顿机器人工程有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏,32
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