一种高自由度的四轴工业机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种高自由度的四轴工业机器人，包括装置底座，所述装置底座的上表面中部固定连接有第一连接轴，所述第一连接轴远离装置底座的一端活动连接有第一转向杆，所述第一转向杆远离装置底座的一端固定连接有第二连接轴，所述第一转向杆通过第二连接轴与支座固定连接，所述支座远离第二连接轴的一侧固定连接有第三连接轴。该高自由度的四轴工业机器人，通过第一连接轴、第二连接轴、第三连接轴和电机的设置，使得机械手可以在空间内进行高自由度转动，进行工作，通过注油口、注油管和侧管的设置。使用者可通过注油口注入润滑油，润滑油通过注油口流向注油管，再通过侧管对连接轴进行注油，从而达到减小连接轴磨损的作用。

【技术实现步骤摘要】
一种高自由度的四轴工业机器人
本技术涉及机器人
，具体为一种高自由度的四轴工业机器人。
技术介绍
机器人(Robot)是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。它是高级整合控制论、机械电子、计算机、材料和仿生学的产物。在工业、医学、农业、建筑业甚至军事等领域中均有重要用途。国际上对机器人的概念已经逐渐趋近一致。一般来说，人们都可以接受这种说法，即机器人是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。联合国标准化组织采纳了美国机器人协会给机器人下的定义：“一种可编程和多功能的操作机；或是为了执行不同的任务而具有可用电脑改变和可编程动作的专门系统。”它能为人类带来许多方便之处。在工业加工过程中，部分工作重复且单调无需任何技术，浪费了大量的人力物力，增加了生产成本，固急需一种代替人工运行的机器人，来完成工业加工。如中国专利CN201620272710.4中公示的一种四轴摆臂机械手，该工业机器人在运行中自由度程度较低，且在长期运行过程中部分零件磨损严重。
技术实现思路
(一)解决的技术问题针对现有技术的不足，本技术提供了一种高自由度的四轴工业机器人，具备高自由度和低磨损等优点，解决了上述
技术介绍
中所提出的问题。(二)技术方案为实现上述高自由度和低磨损的目的，本技术提供如下技术方案：一种高自由度的四轴工业机器人，包括装置底座，所述装置底座的上表面中部固定连接有第一连接轴，所述第一连接轴远离装置底座的一端活动连接有第一转向杆，所述第一转向杆远离装置底座的一端固定连接有第二连接轴，所述第一转向杆通过第二连接轴与支座固定连接，所述支座远离第二连接轴的一侧固定连接有第三连接轴，所述支座通过第三连接轴与第二转向杆活动连接，所述第二转向杆远离第三连接轴的一端固定连接有机器手臂，所述机器手臂的下表面固定连接有电机座，所述电机座的内部固定连接有电机，所述电机的输出端通过联轴器固定连接有手臂连接杆，所述手臂连接杆远离联轴器的一端固定连接有机械手。优选的，所述电机的两侧均固定连接有隔音板。优选的，所述第一转向杆的中部开设有注油管，所述注油管的顶端固定连接有注油口，所述注油管的两侧设置有侧管。优选的，所述装置底座的两侧均固定连接有支撑板，所述支撑板的表面开设有螺纹孔，所述螺纹孔内螺纹连接有螺丝。优选的，所述螺丝贯穿支撑板并延伸至支撑板的下方，所述螺丝远离支撑板的一端贯穿有卡接板，所述螺丝的下端螺纹连接有螺母。优选的，所述第二连接轴的数量为四个，且四个所述第二连接轴呈平行设置。(三)有益效果与现有技术相比，本技术提供了一种高自由度的四轴工业机器人，具备以下有益效果：1、该高自由度的四轴工业机器人，通过第一连接轴、第二连接轴、第三连接轴和电机的设置，使得机械手可以在空间内进行高自由度转动，进行工作。2、该高自由度的四轴工业机器人，通过注油口、注油管和侧管的设置。使用者可通过注油口注入润滑油，润滑油通过注油口流向注油管，再通过侧管对连接轴进行注油，从而达到减小连接轴磨损的作用。附图说明图1为本技术结构示意图；图2为本技术注油管结构示意图；图3为本技术图1中A处结构放大示意图。图中：1装置底座、2第一连接轴、3第一转向杆、4第二连接轴、5支座、6第三连接轴、7第二转向杆、8机器手臂、9电机座、10电机、11联轴器、12手臂连接杆、13机械手、14隔音板、15注油管、16注油口、17支撑板、18螺纹孔、19螺丝、20卡接板、21螺母、22侧管。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。请参阅图1至图3，本技术提供一种技术方案：一种高自由度的四轴工业机器人，包括装置底座1，装置底座1的两侧均固定连接有支撑板17，支撑板17起到支撑的作用，支撑板17的表面开设有螺纹孔18，螺纹孔18内螺纹连接有螺丝19，螺丝19贯穿支撑板17并延伸至支撑板17的下方，螺丝19远离支撑板17的一端贯穿有卡接板20，螺丝19的下端螺纹连接有螺母21，螺母21用于固定卡接板20，同时能用于控制卡接板20与装置底座1之间的距离，装置底座1的上表面中部固定连接有第一连接轴2，第一连接轴2远离装置底座1的一端活动连接有第一转向杆3，第一转向杆3的中部开设有注油管15，注油口16的顶端固定连接有注油口16，注油管15的两侧设置有侧管22，使用者可通过注油管15给设备添加润滑油，润滑油通过注油管15流向侧管22，从而对零件进行保养，第一转向杆3远离装置底座1的一端固定连接有第二连接轴4，第二连接轴4的数量为四个，且四个第二连接轴4呈平行设置，转向杆3通过第二连接轴4与支座5固定连接，支座5远离第二连接轴4的一侧固定连接有第三连接轴6，支座5通过第三连接轴6与第二转向杆7活动连接，第二转向杆7远离第三连接轴6的一端固定连接有机器手臂8，机器手臂8的下表面固定连接有电机座9，电机座9的内部固定连接有电机10，电机10的两侧均固定连接有隔音板14，起到隔音的作用，能有效减少设备运行时造成的噪音，电机10的输出端通过联轴器11固定连接有手臂连接杆12，手臂连接杆12远离联轴器11的一端固定连接有机械手13，机械手13的设置能替代人的双手进行工作，从而将危险工作中的人解放出来，提高了工业生产的安全性，从而减少了人力资源的消耗。该文中出现的电器元件均与外界的主控器及220V市电电连接，并且主控器可为计算机等起到控制的常规已知设备，设备内部均为常规零件如齿轮、电机和齿条等常规组合，该组合在机器人领域中已成熟，在此不多做保护。综上所述，该高自由度的四轴工业机器人，通过第一连接轴2、第二连接轴4、第三连接轴6和电机10的设置，使得机械手13可以在空间内进行高自由度转动，进行工作，通过注油口16、注油管15和侧管22的设置。使用者可通过注油口16注入润滑油，润滑油通过注油口16流向注油管15，再通过侧管22对连接轴进行注油，从而达到减小连接轴磨损的作用。需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。尽管已经示出和描述了本技术的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本技术的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本技术的范围由所附权利要求及其等同物限定。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种高自由度的四轴工业机器人，包括装置底座(1)，其特征在于：所述装置底座(1)的上表面中部固定连接有第一连接轴(2)，所述第一连接轴(2)远离装置底座(1)的一端活动连接有第一转向杆(3)，所述第一转向杆(3)远离装置底座(1)的一端固定连接有第二连接轴(4)，所述第一转向杆(3)通过第二连接轴(4)与支座(5)固定连接，所述支座(5)远离第二连接轴(4)的一侧固定连接有第三连接轴(6)，所述支座(5)通过第三连接轴(6)与第二转向杆(7)活动连接，所述第二转向杆(7)远离第三连接轴(6)的一端固定连接有机器手臂(8)，所述机器手臂(8)的下表面固定连接有电机座(9)，所述电机座(9)的内部固定连接有电机(10)，所述电机(10)的输出端通过联轴器(11)固定连接有手臂连接杆(12)，所述手臂连接杆(12)远离联轴器(11)的一端固定连接有机械手(13)。

【技术特征摘要】
1.一种高自由度的四轴工业机器人，包括装置底座(1)，其特征在于：所述装置底座(1)的上表面中部固定连接有第一连接轴(2)，所述第一连接轴(2)远离装置底座(1)的一端活动连接有第一转向杆(3)，所述第一转向杆(3)远离装置底座(1)的一端固定连接有第二连接轴(4)，所述第一转向杆(3)通过第二连接轴(4)与支座(5)固定连接，所述支座(5)远离第二连接轴(4)的一侧固定连接有第三连接轴(6)，所述支座(5)通过第三连接轴(6)与第二转向杆(7)活动连接，所述第二转向杆(7)远离第三连接轴(6)的一端固定连接有机器手臂(8)，所述机器手臂(8)的下表面固定连接有电机座(9)，所述电机座(9)的内部固定连接有电机(10)，所述电机(10)的输出端通过联轴器(11)固定连接有手臂连接杆(12)，所述手臂连接杆(12)远离联轴器(11)的一端固定连接有机械手(13)。2.根据权利要求1所述的一种高自由度的四轴工业机器人，其特征在于：所...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱祖武，
申请(专利权)人：朱祖武，
类型：新型
国别省市：江西,36