一种无人机制造技术

本发明专利技术提供了一种无人机，该无人机收纳状态时呈一体结构，不易损坏且便于携带；避障装置在无人机倾斜飞行时，依然保持预设的固定的侦查方向，具有良好的实用性；桨叶采用可折叠子桨叶的设计，可以节省桨叶占用空间，便于桨叶收拢和外出携带，不易发生碰撞和损坏，对桨叶和使用者都起到一定的保护作用；桨头带自锁螺纹的设计便于桨叶的拆装更换，同时自锁设计可以确保桨叶越转越紧，不易飞出；基于磁吸方式保持子桨叶的收起状态或展开状态，有利于提高桨叶的安全性和稳定性；在发生碰撞，某片子桨叶损坏时，只需更换该损坏子桨叶，桨头及另一片子桨叶仍可继续使用，维护成本较低。

An unmanned aerial vehicle

The invention provides an unmanned aerial vehicle (UAV) with an integral structure when the UAV is in the receiving state, which is not easy to be damaged and easy to carry; obstacle avoidance device still keeps the preset fixed detection direction when the UAV is in inclined flight, and has good practicability; the blade adopts the design of foldable coil blade, which can save the space occupied by the blade. It is easy for the blade to close and carry out, not easy to collide and damage, and plays a certain protective role for the blade and the user; the design of the self-locking thread of the blade head is convenient for the blade disassembly and replacement, and the self-locking design can ensure that the blade is tighter and not easy to fly out; the cotyledon blade is kept in the state of collection based on magnetic suction method. When a blade is damaged in collision, only the damaged blade needs to be replaced, and the blade head and the other blade can still be used, so the maintenance cost is low.

【技术实现步骤摘要】
一种无人机
本专利技术涉及到无人机领域，具体涉及到一种无人机。
技术介绍
随着行业的发展，无人机正从专业领域走向家用领域，越来越多的无人机厂商开始开发适合于家庭使用的无人机产品。相对于专业领域的无人机，家用无人机更着重于便携性、轻便性和安全性。为了保证相邻桨叶之间具有足够的运动空间，通常会将桨叶和驱动电机安装于从无人机本体伸出的机臂上，现有机臂通常呈长条形形状，在运输中占用空间较大，且较为容易发生弯曲变形或折断，不利于携带。桨叶作为无人机的重要配件之一，由电机带动，通过高速旋转切割空气产生升力，是无人机尤其是旋翼类无人机的主要动力来源，传统桨叶1整体采用一体成型固定结构，该类桨叶的优点在于加工成本低、整体强度大、运动平衡性好等特点，但由于采取固定结构，占用空间较大，叶片无法收拢，叶片边缘锋锐，可能会划伤用户，外出携带极其不方便。采用该种传统桨叶的无人机一般都采用拆除桨叶的携带方式，在无人机运动前再进行桨叶安装，降低了无人机的使用效率；另一方面，当桨叶某一侧的叶片损坏后，需要将该传统桨叶整体进行更换，维护成本较高。
技术实现思路
本专利技术提供了一种无人机，该无人机的横置机臂可展开或收起，横置机臂收起后，驱动电机和桨叶会嵌入至无人机本体的收纳槽中，空间利用率高且横置机臂不易造成损坏；桨叶的子桨叶能绕浆头进行摆动，子桨叶收起时能贴合至电机机臂外进行收纳，且桨叶不容易划伤人体，便于携带；子桨叶在极限位置上通过磁吸方式进行固定，收起时不易发生损坏，展开时运行较为稳定。相应的，本专利技术提供了一种无人机，所述无人机包括无人机本体和至少四组沿所述无人机本体均匀布置的驱动模块；所述驱动模块包括横置机臂、驱动电机、桨叶；所述横置机臂根部铰接在所述无人机本体底部；所述驱动电机包括电机转轴和电机外壳，所述电机外壳固定在所述横置机臂端部，所述电机转轴轴线垂向布置；所述桨叶包括浆头、至少两片子桨叶，所述浆头与所述电机转轴连接固定；所述至少两片子桨叶均匀设置在所述浆头外周并分别基于转轴与所述浆头铰接；所述转轴内嵌在所述浆头内，所有转轴处于同一转轴平面上；所述子桨叶可绕对应的所述转轴轴线在展开位置和收起位置之间摆动，所述浆头开有供所述子桨叶摆动的避让槽，并基于所述避让槽限制所述子桨叶的摆动角度。所述无人机本体呈长方体状，底面的四个角上均匀设置有机臂转轴；所述横置机臂铰接在所述机臂转轴上；当所述横置机臂呈收起状态时，所述横置机臂、驱动电机和桨叶嵌至所述无人机本体上。所述无人机还包括纵置机臂，所述驱动电机基于所述纵置机臂固定在所述横置机臂上；所述纵置机臂与所述驱动电机的轴向长度之和大于所述子桨叶的长度；当所述子桨叶为收起状态时，所述子桨叶贴合在所述电机机臂外周。所述电机转轴上设置有外螺纹，所述浆头上设置有配合所述外螺纹的内螺纹，所述电机转轴基于螺纹连接方式与所述浆头连接固定；所述电机转轴运动时的转动方向与所述外螺纹锁紧所述内螺纹的转向相同；所述外螺纹和所述内螺纹为相互配合的自锁螺纹。所述子桨叶根部使用永磁材料制成；所述浆头顶面上对应于所述两个避让槽的位置上和所述两个避让槽之间，分别嵌有由顺磁性或铁磁性材料制成的磁吸块或磁吸片；当所述子桨叶呈展开状态或收起状态时，基于磁性保持位置稳定。所述子桨叶根部使用顺磁性或强磁性材料制成；所述浆头顶面上对应于所述两个避让槽的位置上和所述两个避让槽之间分别设置有用永磁材料制成的磁块或磁片；当所述子桨叶呈展开状态或收起状态时，基于磁性保持位置稳定。所述桨叶还包括线圈、两根电极棒和两片环形电极片；所述浆头顶面上的磁性基于所述线圈产生；所述线圈设置在所述浆头顶面上，分别绕经所述两个避让槽的上方；所述电机转轴为中空转轴，两根电极棒分别穿过所述电机转轴的两端，上部分别与所述线圈的两端实现电连接并与所述浆头连接固定，下部分别电连接有电刷头；所述电刷头外分别对应设置有两片用于供电的环形电极片。所述无人机还包括可自保持指向的避障装置，所述避障装置包括传感器、传感器外壳和配重块；所述传感器外壳铰接于所述无人机本体底部；所述传感器安装于所述传感器外壳内，所述配重块设置于所述传感器外壳底部；在所述传感器外壳的运动范围内，所述配重块中心与所述传感器外壳的铰接点连线在重力作用下始终保持垂直，所述传感器朝向不发生改变。所述无人机包括有多组所述避障装置，所述多组避障装置的传感器朝向不同。本专利技术提供了一种无人机，该无人机的横置机臂可展开或收起，在横置机臂收起时，伺服电机和桨叶会收纳至无人机本体的收纳槽上，运输时不宜损坏；桨叶采用可折叠子桨叶的设计，可以极大的节省桨叶占用空间，便于桨叶收拢和外出携带，不易发生碰撞和损坏，对桨叶和使用者都起到一定的保护作用；桨头带自锁螺纹的设计便于桨叶的拆装更换，同时自锁设计可以确保桨叶越转越紧，不易飞出，具有良好的实用性；在某片子桨叶损坏时，只需更换该损坏子桨叶，桨头及另一片子桨叶仍可继续使用，维护成本较低；基于磁吸方式固定子桨叶的位置，便于收起时进行收纳和有利于增强展开时的稳定性；避障装置可在无人机倾斜飞行时保持在预设的侦查位置，有利于无人机的高速飞行。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。图1为本专利技术实施例无人机收纳时的结构示意图；图2为本专利技术实施例无人机展开时的结构示意图；图3为本专利技术实施例无人机展开时的仰视结构示意图；图4为本专利技术实施例的子桨叶安装前的桨叶三维结构示意图；图5为本专利技术实施例的桨叶俯视结构简图；图6为本专利技术实施例的浆头三维结构示意图；图7为本专利技术实施例的桨叶处于极限位置一时的三维结构示意图；图8为本专利技术实施例的桨叶处于极限位置二时的三维结构示意图；图9为本专利技术实施例的浆头剖面结构示意图；图10为本专利技术实施例的避障装置结构示意图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本专利技术保护的范围。图1示出了本专利技术实施例的无人机收纳状态时的三维结构示意图，图2示出了本专利技术实施例的无人机展开状态时的三维结构示意图，图3示出了本专利技术实施例的无人机展开状态时的仰视图。本专利技术实施例的无人机包括无人机本体1001和至少四组驱动模块；一般多轴飞行器浆叶数量都是偶数个，浆叶一半正转一半反转，成对排列，这样浆叶的反扭力矩可以对消，使正转浆叶的转速加大、反转浆叶转速减小，则可总升力不变；无人机姿态剧烈震荡时，浆叶的陀螺进动可以对消，控制算法无需解耦；而奇数组的浆叶结构的陀螺进动和反扭力矩无法对消，必须有其他机构补偿反扭，控制算法要解耦，在日常中较为少见；因此，本专利技术实施例以四组驱动模块的结构为例对无人机结构进行介绍。具体实施中，无人机本体上包括有电路板、蓄电池以及各种的控制器，由于本专利技术实施例的重点不在于无人机本体的结构布置，因此，不做详细介绍。需要说明的是，鉴于本专利技术实施例的外本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人机，其特征在于，所述无人机包括无人机本体和至少四组沿所述无人机本体均匀布置的驱动模块；所述驱动模块包括横置机臂、驱动电机、桨叶；所述横置机臂根部铰接在所述无人机本体底部；所述驱动电机包括电机转轴和电机外壳，所述电机外壳固定在所述横置机臂端部，所述电机转轴轴线垂向布置；所述桨叶包括浆头、至少两片子桨叶，所述浆头与所述电机转轴连接固定；所述至少两片子桨叶均匀设置在所述浆头外周并分别基于转轴与所述浆头铰接；所述转轴内嵌在所述浆头内，所有转轴处于同一转轴平面上；所述子桨叶可绕对应的所述转轴轴线在展开位置和收起位置之间摆动，所述浆头开有供所述子桨叶摆动的避让槽，并基于所述避让槽限制所述子桨叶的摆动角度。

【技术特征摘要】
1.一种无人机，其特征在于，所述无人机包括无人机本体和至少四组沿所述无人机本体均匀布置的驱动模块；所述驱动模块包括横置机臂、驱动电机、桨叶；所述横置机臂根部铰接在所述无人机本体底部；所述驱动电机包括电机转轴和电机外壳，所述电机外壳固定在所述横置机臂端部，所述电机转轴轴线垂向布置；所述桨叶包括浆头、至少两片子桨叶，所述浆头与所述电机转轴连接固定；所述至少两片子桨叶均匀设置在所述浆头外周并分别基于转轴与所述浆头铰接；所述转轴内嵌在所述浆头内，所有转轴处于同一转轴平面上；所述子桨叶可绕对应的所述转轴轴线在展开位置和收起位置之间摆动，所述浆头开有供所述子桨叶摆动的避让槽，并基于所述避让槽限制所述子桨叶的摆动角度。2.如权利要求1所述的无人机，其特征在于，所述无人机本体呈长方体状，水平截面形状为正方形，底面的四个角上均匀设置有机臂转轴；所述横置机臂铰接在所述机臂转轴上；当所述横置机臂呈收起状态时，所述横置机臂、驱动电机和桨叶嵌至所述无人机本体上。3.如权利要求2所述的无人机，其特征在于，所述无人机还包括纵置机臂，所述驱动电机基于所述纵置机臂固定在所述横置机臂上；所述纵置机臂与所述驱动电机的轴向长度之和大于所述子桨叶的长度；当所述子桨叶为收起状态时，所述子桨叶贴合在所述电机机臂外周。4.如权利要求1所述的无人机，其特征在于，所述电机转轴上设置有外螺纹，所述浆头上设置有配合所述外螺纹的内螺纹，所述电机转轴基于螺纹连接方式与所述浆头连接固定；所述电机转轴运动时的转动方向与所述外螺纹锁紧所述内螺纹的转向相同；所述外螺纹和所述内螺纹为相互配合的自锁螺纹...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈再励，曹永军，钟震宇，
申请(专利权)人：华南智能机器人创新研究院，广东省智能制造研究所，仲恺农业工程学院，
类型：发明
国别省市：广东,44