一种模块化水下机器人制造技术

本发明专利技术提供了一种模块化水下机器人，涉及水下机器人领域，其包括水下机器人主体模块、前端模块、后端模块、上端模块和下端模块。每个模块具有独立的功能，以主体模块为核心，其它模块通过模块接口插头与主体模块进行通讯和供电。当使用需求发生变更时，根据不同的应用环境和需求每个模块可以选择不同的功能进行选择更换，大大减少重复性工作，提高了设计效率。

A modular underwater vehicle

The invention provides a modular underwater vehicle, which relates to the field of underwater vehicles, including an underwater vehicle main body module, a front-end module, a back-end module, an upper-end module and a lower-end module. Each module has an independent function, with the main module as the core, other modules communicate and supply power with the main module through the module interface plug. When the use requirements change, each module can choose different functions to replace according to different application environment and requirements, which greatly reduces the repetitive work and improves the design efficiency.

【技术实现步骤摘要】
一种模块化水下机器人
本专利技术涉及水下机器人领域，尤其是涉及模块化水下机器人。
技术介绍
水下机器人是人类探索研究水下领域的重要工具，包括江、河、湖、海等，利用水下机器人可以进行水下观察、水下测量、水下作业等操作。水下机器人是一个复杂的系统涉及的
众多，集成了水下目标的探测和识别、数据融合、智能控制、动静密封、导航和通讯等技术。根据应用需求的不同各设计单位设计的水下机器人如百花齐放，各具特色，但是因此造成各种水下机器人差异性大，零件模组重复利用率低。不同应用要求对水下机器人功能需求不一样，当需求发生变更时，需要进行大量的重复性工作。因此，对水下机器人进行模块化设计，是提高设计效率、减少重复性工作的重要方法，具有重要意义。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种模块化水下机器人，以解决不同应用要求对水下机器人不同功能需求的问题。为实现上述目的，本专利技术提供了一种模块化水下机器人，包括：具有五个模块，主体模块、上端模块、前端模块、下端模块、后端模块；所述模块化水下机器人外形为流线型椭球体。所述主体模块外形为流线型椭球体中心部分，所述前端模块外形为流线型椭球体前端部分，所述上端外本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种模块化水下机器人，其特征在于，包括：具有五个模块，主体模块、上端模块、前端模块、下端模块、后端模块；所述模块化水下机器人外形为流线型椭球体；所述主体模块外形为流线型椭球体中心部分，所述前端模块外形为流线型椭球体前端部分，所述上端外形模块为流线型椭球体上端部分，所述下端模块外形为流线型椭球体下端部分，所述后端模块外形为流线型椭球体后端部分；所述主体模块包含主腔体和主浮力调节机构；所述的主腔体，包含多个推进器、两个压力传感器；所述两个压力传感器一个安装在所述主腔体外侧，用来测量当前深度水的压力，一个安装在所述主腔体内，用来测量主腔体内气体压力；所述推进器四个竖直安装于所述主腔体四周，能够为...

【技术特征摘要】
1.一种模块化水下机器人，其特征在于，包括：具有五个模块，主体模块、上端模块、前端模块、下端模块、后端模块；所述模块化水下机器人外形为流线型椭球体；所述主体模块外形为流线型椭球体中心部分，所述前端模块外形为流线型椭球体前端部分，所述上端外形模块为流线型椭球体上端部分，所述下端模块外形为流线型椭球体下端部分，所述后端模块外形为流线型椭球体后端部分；所述主体模块包含主腔体和主浮力调节机构；所述的主腔体，包含多个推进器、两个压力传感器；所述两个压力传感器一个安装在所述主腔体外侧，用来测量当前深度水的压力，一个安装在所述主腔体内，用来测量主腔体内气体压力；所述推进器四个竖直安装于所述主腔体四周，能够为设备提供竖直方向动力，四个水平安装于所述主腔体四周，能够为设备提供水平方向动力；所述主浮力调节机构能够根据主腔体质量进行质量的增加或者减少调节；所述主体模块具有基本的水下机器人功能，所述功能包含铅垂向上运动、铅垂向下运动、水平横向运动、水平纵向运动、水平顺时针旋转运动、水平逆时针旋转运动、向上仰视旋转运动、向下俯视旋转运动功能、反馈当前深度水压力功能、反馈所述主体腔体内气体压力功能、反馈所述主体腔内温度功能、反馈所述主腔体三轴加速度、三轴陀螺仪、三轴磁力计数据。2.根据权利要求1所述的模块化水下机器人，其特征在于，所述主体模块为水下机器人各模块的核心，其它模块通过一种模块接口插头与主体模块进行通讯和供电。3.根据权利要求1所述的模块化水下机器人，其特征在于，所述模块化机器人中的每个模块具有可替换性。4.根据权利要求1所述的模块化水下机器人，其特征在于，所述的主腔体还包含至少一个控制电路板、一个温度传感器、一个惯性传感器、一根线缆、至少一个模块接口插头母座。5.根据权利要求1所述的模块化水下机器人，其特征在于，所述主浮力调节机构使得主体模块总密度控制在1克每立方厘...

【专利技术属性】
技术研发人员：张质子，张佩浩，张润，张志刚，冯常，陈志波，
申请(专利权)人：中国科学院光电技术研究所，
类型：发明
国别省市：四川,51