一种轨道式机器人测速、测加速度、测位移装置及方法制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种轨道式机器人测速、测加速度、测位移装置及方法，该装置包括固定螺柱1、弹簧伸缩机构、摆动臂2、测量轮组件9、磁铁10、霍尔传感器11和微控制器MCU。测量轮组件9中的测量轮压紧到轨道内侧，配合霍尔传感器11，通过检测脉冲计数，测算机器人的实时速度、加速度和位移，该装置结构简单、工作可靠、计数准确，能够解决轨道式机器人在冬季轨道表面积雪、结冰等易打滑情况下准确的测速、测加速度和测位移问题。

A kind of track type robot speed measuring, acceleration measuring and displacement measuring device and method

The invention discloses an orbital robot speed, acceleration and displacement measuring device and method. The device comprises a fixed stud 1, a spring telescopic mechanism, a swinging arm 2, a measuring wheel assembly 9, a magnet 10, a Hall sensor 11 and a microcontroller MCU. The measuring wheel in the measuring wheel assembly 9 is pressed to the inside of the track, and cooperates with the Hall sensor 11. By detecting the pulse count, the real-time speed, acceleration and displacement of the robot are measured. The device has the advantages of simple structure, reliable operation and accurate counting. It can solve the skid situation of the track robot in winter, such as snow and ice on the track surface. Accurate velocity measurement, acceleration measurement and displacement measurement are needed.

【技术实现步骤摘要】
一种轨道式机器人测速、测加速度、测位移装置及方法
本专利技术涉及机器人领域，具体说是一种轨道式机器人测速、测加速度、测位移装置及方法。
技术介绍
轨道式机器人已经越来越广泛的应用于环境恶劣的工业现场，代替人工完成各种探测、巡检等任务。在机器人执行任务过程中，通常需要掌握机器人的速度、加速度和位移等信息。现有轨道式机器人一般是通过驱动电机安装轴编码器的方式来检测机器人的速度、加速度和位移，由于轴编码器反馈的是驱动电机的输出状态，而驱动机构故障、驱动轮打滑等情况会造成机器人的速度、加速度以及位移的测算产生误差，无法准确反映机器人的实时状态。
技术实现思路
为了解决上述问题，本专利技术公开了一种轨道式机器人测速、测加速度、测位移装置及方法，该装置采用一种铰链机构，将防脱落的浇铸磁铁的花式测量轮压紧到轨道内侧，配合霍尔传感器，通过检测脉冲计数，测算机器人的实时速度、加速度和位移，结构简单巧妙、工作可靠、计数准确，能够解决轨道式机器人在冬季轨道表面积雪、结冰等易打滑情况下准确的测速、测加速度和测位移问题。本专利技术提供的技术方案是：一种轨道式机器人测速、测加速度、测位移装置，该装置包括固定螺柱1、本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种轨道式机器人测速、测加速度、测位移装置，其特征在于：该装置包括固定螺柱（1）、弹簧伸缩机构、摆动臂（2）、测量轮组件（9）、磁铁（10）、霍尔传感器（11）和微控制器MCU，所述弹簧伸缩机构包括活动铰接点（3）、弹簧顶杆（4）、弹簧（5）、锁母（6）、弹簧螺套（）7和固定铰接点（8），所述弹簧顶杆（4）、弹簧（5）依次装入弹簧螺套（7）上，通过旋转锁母（6）来调节弹簧5的弹力大小；活动铰接点（3）和固定铰接点（8）分别位于弹簧伸缩机构的两端；所述测量轮组件（9）包括轮轴（9‑1）、轴承（9‑2）、轮毂（9‑3）、胶轮（9‑4），轮毂（9‑3）与胶轮（9‑4）组成测量轮，所述磁铁（10）...

【技术特征摘要】
1.一种轨道式机器人测速、测加速度、测位移装置，其特征在于：该装置包括固定螺柱（1）、弹簧伸缩机构、摆动臂（2）、测量轮组件（9）、磁铁（10）、霍尔传感器（11）和微控制器MCU，所述弹簧伸缩机构包括活动铰接点（3）、弹簧顶杆（4）、弹簧（5）、锁母（6）、弹簧螺套（）7和固定铰接点（8），所述弹簧顶杆（4）、弹簧（5）依次装入弹簧螺套（7）上，通过旋转锁母（6）来调节弹簧5的弹力大小；活动铰接点（3）和固定铰接点（8）分别位于弹簧伸缩机构的两端；所述测量轮组件（9）包括轮轴（9-1）、轴承（9-2）、轮毂（9-3）、胶轮（9-4），轮毂（9-3）与胶轮（9-4）组成测量轮，所述磁铁（10）嵌入测量轮内；所述摆动臂2为“L”形，一端通过活动铰接点（3）与弹簧伸缩机构相连接，另一端通过轮轴（9-1）与测量轮组件（9）相连接，中间位置装有固定螺柱（1）；所述霍尔传感器（11）固定在摆动臂（2）上，霍尔传感器（11）与微控制器MCU的信号输入端相连，微控制器MCU安装于机器人本体内部；在机器人本体的一侧装有测速装置安装板，测速装置安装板上开有滑动槽一和滑动槽二，本发明装置通过固定螺柱（1）、固定铰接点（8...

【专利技术属性】
技术研发人员：陆文涛，裴文良，张树生，马静雅，姚春清，岑强，陈林坤，贾智新，卢智宏，袁志超，
申请(专利权)人：中信重工开诚智能装备有限公司，
类型：发明
国别省市：河北,13