伸缩机械臂式信息存储实体件管理机器人及方法技术

本发明专利技术公开了一种伸缩机械臂式信息存储实体件管理机器人及方法，包括桁架结构、多自由度机械臂和机械抓手，桁架机构固定在信息存储实体件存储室的上端，采用X‑Y坐标形式，可在水平平面内任意位置移动；多自由度机械臂包括固定部分和移动部分，所述固定部分末端与桁架连接，移动部分与机械抓手连接，移动部分可在垂直平面内移动，与桁架一起，组合成X‑Y‑Z三坐标运动系统，到达存储室内容纳的各个存储柜处；多自由度机械臂包括依次连接的第一伸缩臂和第二伸缩臂，且第二伸缩臂与机械抓手连接，且连接处均通过旋转关节连接，以调节机械抓手的位置和角度。

Telescopic mechanical arm information storage entity management robot and method

The invention discloses a telescopic manipulator type information storage entity management robot and a method thereof, which comprises a truss structure, a multi-degree-of-freedom manipulator and a mechanical grip. The truss mechanism is fixed at the upper end of the information storage entity storage room, and can move in any position in the horizontal plane in the form of X_Y coordinates. The arm includes a fixed part and a moving part, the end of the fixed part is connected with a truss, the moving part is connected with a mechanical gripper, and the moving part can move in a vertical plane. The moving part, together with the truss, is combined into an X_Y_Z three-coordinate motion system to reach the various storage cabinets accommodated in the storage room; and the multi-degree-of-freedom mechanical arm includes a compliance. The first telescopic arm and the second telescopic arm are connected, and the second telescopic arm is connected with the mechanical gripper, and the joints are connected by rotating joints to adjust the position and angle of the mechanical gripper.

【技术实现步骤摘要】
伸缩机械臂式信息存储实体件管理机器人及方法
本专利技术涉及一种伸缩机械臂式信息存储实体件管理机器人及方法。
技术介绍
信息存储实体件，例如档案等是人类历史的真实记录，反映着人们对客观事物与现象的认识，它是知识与技术的结晶，是人类优秀的文化遗产。合理地开发与利用档案，不仅能加速社会的文明进程，而且能获得并创造出新的知识财富，是推动社会历史与文明进步的重要动力。然而随着社会的发展，档案的数量与日俱增，档案的传输是档案工作人员每天必须面对的繁重的工作，存取档案劳动强度大，档案存取效率较低，尤其对于一些涉密的档案，更不希望人有更多的机会去接触，由于这些问题的存在，加快档案自动化系统建设，实现档案各个工作环节的自动化管理有着重大意义。目前对于档案自动化管理，主要是采用移动小车AGV搭载机械手的模式，AGV小车在档案架之间穿梭，利用机械手抓取\存放档案。此方式的特点在于对于档案室改动较小，但是需要对档案柜以及档案盒进行特定的设计，比如档案柜必须要在每个档案之间做固定隔断，档案盒厚度必须一致等，但是其利用AGV小车来运输，其运行的精度和稳定性受限于AGV小车的位姿精度，难以完成对档案的精确抓取，往本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种伸缩机械臂式信息存储实体件管理机器人，其特征是：包括桁架结构、多自由度机械臂和机械抓手，其中：所述桁架机构固定在信息存储实体件存储室的上端，采用X‑Y坐标形式，可在水平平面内任意位置移动；所述多自由度机械臂包括固定部分和移动部分，所述固定部分末端与桁架连接，移动部分与机械抓手连接，移动部分可在垂直平面内移动，与桁架一起，组合成X‑Y‑Z三坐标运动系统，到达存储室内容纳的各个存储柜处；所述多自由度机械臂具有多自由度，包括依次连接的第一伸缩臂和第二伸缩臂，且第二伸缩臂与机械抓手连接，且连接处均通过旋转关节连接，以调节机械抓手的位置和角度，实现机械抓手托举水平放置的信息存储实体件。

【技术特征摘要】
1.一种伸缩机械臂式信息存储实体件管理机器人，其特征是：包括桁架结构、多自由度机械臂和机械抓手，其中：所述桁架机构固定在信息存储实体件存储室的上端，采用X-Y坐标形式，可在水平平面内任意位置移动；所述多自由度机械臂包括固定部分和移动部分，所述固定部分末端与桁架连接，移动部分与机械抓手连接，移动部分可在垂直平面内移动，与桁架一起，组合成X-Y-Z三坐标运动系统，到达存储室内容纳的各个存储柜处；所述多自由度机械臂具有多自由度，包括依次连接的第一伸缩臂和第二伸缩臂，且第二伸缩臂与机械抓手连接，且连接处均通过旋转关节连接，以调节机械抓手的位置和角度，实现机械抓手托举水平放置的信息存储实体件。2.如权利要求1所述的一种伸缩机械臂式信息存储实体件管理机器人，其特征是：所述机械抓手包括连接座和托板，通过连接座与第二伸缩臂连接，所述托板具有承载面，以承载信息存储实体件。3.如权利要求1所述的一种伸缩机械臂式信息存储实体件管理机器人，其特征是：所述机械抓手与机械臂的连接处设置有微调机构，能够调整机械抓手与机械臂的相对角度。4.如权利要求1所述的一种伸缩机械臂式信息存储实体件管理机器人，其特征是：所述机械抓手上设置有重量传感器。5.如权利要求1所述的一种伸缩机械臂式信息存储实体件管理机器人，其特征是：所述机械抓手与机械臂的连接处、第一伸缩臂和第二伸缩臂的连接处设置有角度传感器。6.如权利要求1所述的一种伸...

【专利技术属性】
技术研发人员：许玮，郝永鑫，李建祥，梁卫国，王瑞，栾贻青，刘海波，慕世友，傅孟潮，赵亚博，程勇，赵金龙，郭锐，王海鹏，李瑜，
申请(专利权)人：山东鲁能智能技术有限公司，国网山东省电力公司，国家电网公司，
类型：发明
国别省市：山东,37