X轴运动机构及具有X轴运动机构的机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种X轴运动机构及具有X轴运动机构的机器人。机器人包括X轴运动机构，X轴运动机构包括第一直线运动单元、第二直线运动单元、第一驱动单元、同步轴及同步轴限位件；第一直线运动单元与第二直线运动单元平行并间隔设置；第一驱动单元与同步轴传动连接，用于驱动同步轴转动；同步轴与第一直线运动单元及第二直线运动单元传动连接，用于带动第一直线运动单元与第二直线运动单元运动；同步轴限位件与同步轴活动连接，用于阻碍同步轴沿同步轴的径向运动。机器人还包括Y轴运动机构、Z轴运动机构及机械手。本实用新型专利技术具有运行平稳、同步性能优、使用寿命长的优点。

X axis motion mechanism and robot with X axis motion mechanism

The utility model discloses a X axis motion mechanism and a robot with X axis motion mechanism. The robot consists of an X-axis motion mechanism, which comprises a first linear motion unit, a second linear motion unit, a first driving unit, a synchronous shaft and a synchronous shaft limit member; a first linear motion unit is parallel to and spaced from a second linear motion unit; and a first driving unit is connected with a synchronous shaft drive to drive a synchronous shaft. The synchronous shaft is connected with the straight line motion unit and the second linear motion unit to drive the first linear motion unit and the second linear motion unit. The synchronous shaft limiter is movably connected with the synchronous shaft to impede the radial motion of the synchronous shaft along the synchronous shaft. The robot also includes Y axis motion mechanism, Z axis motion mechanism and manipulator. The utility model has the advantages of smooth operation, excellent synchronous performance and long service life.

【技术实现步骤摘要】
X轴运动机构及具有X轴运动机构的机器人
本技术涉及机械运动
，尤其涉及一种X轴运动机构及具有上述X轴运动机构的机器人。
技术介绍
随着市场经济的发展，对一个企业来说，生产效率以及生产成本是企业生命力的象征，传统的工业中，由于生产作业中特定岗位的高风险或高难度，直接影响到了生产效率，同时生产成本也在增加。特别是工作环境特殊的场合，人工作业不方便或者有危险，通常是由机器人进行作业，通过机器人代替人工作业，解放了生产力，减轻企业对用工的依赖性，降低生产成本，很好的提高生产效率，以及实现工业自动化。自机器人诞生以来，机器人的发展已经遍及机械、电子、冶金、交通、宇航、国防等领域。近年来机器人的智能水平不断提高，并且迅速地改变着人们的生活方式。人们在不断探讨、改造、认识自然的过程中，制造能替代人劳动的机器一直是人类的梦想。然而，现有技术中机器人的运动机构因装配误差，其同步轴容易跳动，使得其运动不够平稳，而且同步性能差，还会大大降低与同步轴连接的联轴器使用寿命，不便于机器人的大规模推广应用。
技术实现思路
本技术解决的技术问题是，提供一种运行平稳、同步性能优、使用寿命长的X轴运动机构及具有X轴运动机构的机器人。一方面，本技术提供了一种X轴运动机构，其包括：第一直线运动单元、第二直线运动单元、第一驱动单元、同步轴及同步轴限位件；所述第一直线运动单元与所述第二直线运动单元平行并间隔设置；所述第一驱动单元与所述同步轴传动连接，用于驱动所述同步轴转动；所述同步轴与所述第一直线运动单元及所述第二直线运动单元传动连接，用于带动所述第一直线运动单元与所述第二直线运动单元运动；所述同步轴限位件与所述同步轴活动连接，用于阻碍所述同步轴沿所述同步轴的径向运动。优选地，所述同步轴限位件为套设于所述同步轴两端的一对带座轴承，所述同步轴贯穿所述同步轴限位件。优选地，所述第一直线运动单元包括第一直线导轨、第一滑台、第一同步带、第一带轮、第一固定座及固定块；所述第一滑台活动连接于所述第一直线导轨上；所述第一直线导轨两端均设有所述第一固定座；所述第一带轮设置在所述第一固定座内，用于带动所述第一同步带运动；所述第一同步带套设于所述第一直线导轨两端部的所述第一带轮上，并与所述第一滑台相连，用于带动所述第一滑台沿所述第一直线导轨运动；所述第一固定座及所述同步轴限位件均固定于所述固定块上。优选地，所述X轴运动机构还包括支架及连接件；所述支架设有T形槽，所述连接件包括半圆柱体及螺栓，所述半圆柱体的第一端与所述T形槽扣接相连，所述半圆柱体的第二端与所述螺栓的第一端相连，所述螺栓的第二端与所述固定块相连。另一方面，本技术还提供了一种机器人，其包括机械手及用于带动所述机械手运动的X轴运动机构，其中，所述X轴运动机构为上述所述的X轴运动机构。优选地，所述机器人还包括Y轴运动机构，所述Y轴运动机构包括第三直线导轨、第三滑台及横梁；所述第三直线导轨设置于所述横梁上，所述横梁设置于所述第一滑台上，用于承载所述第三直线导轨；所述第三滑台活动连接于所述第三直线导轨上，所述第三滑台的运动方向与所述第一滑台的运动方向垂直。优选地，所述机器人还包括Z轴运动机构，所述Z轴运动机构包括第四直线导轨、第四滑台及纵梁；所述第四滑台设置于所述第三滑台上，并与所述第四直线导轨活动连接；所述纵梁与所述第四直线导轨及所述机械手连接；所述纵梁的运动方向均与所述第一滑台的运动方向及所述第三滑台的运动方向垂直。优选地，所述Z轴运动机构还包括带轮座、第四带轮、齿形带及第三驱动单元；所述第四直线导轨活动连接于所述第四滑台上；所述带轮座设置于所述第四滑台的台面上；所述第四带轮设置在所述带轮座内；所述齿形带穿过所述第四滑台与所述第四带轮啮合连接，其两端固定于所述第四直线导轨两端上；所述第三驱动单元与所述第四带轮传动连接，用于带动所述齿形带运动从而带动所述第四直线导轨沿所述第四滑台运动。优选地，所述机械手包括夹爪及固定在所述夹爪上的光电传感器，所述光电传感器用于检测所述夹爪是否夹持有物品；所述夹爪内形成有用于容纳所述物品的容纳空间，所述夹爪设置有贯穿所述夹爪位置相对两侧的导光孔，所述导光孔与所述容纳空间相连通，所述光电传感器位于所述导光孔的一端外侧，以通过所述导光孔检测所述夹爪是否夹持有所述物品。优选地，所述光电传感器为反射式光电传感器，所述光电传感器包括光源和光接收装置，所述光源用于向所述容纳空间内的所述物品发射光信号，所述光接收装置用于接收从所述容纳空间内的所述物品反射的光信号。综上所述，本技术的所述机器人包括机械手及用于带动所述机械手运动的X轴运动机构，所述X轴运动机构包括第一直线运动单元、第二直线运动单元、同步轴及同步轴限位件，所述同步轴与所述第一直线运动单元及所述第二直线运动单元传动连接，所述同步轴限位件套设于所述同步轴两端，用于阻碍所述同步轴的径向跳动。因此，通过所述同步轴限位件阻碍所述同步轴的径向跳动，以使第一直线运动单元及所述第二直线运动单元的同步运动平稳，同步性能优、使用寿命长。附图说明图1是本技术机器人夹持有物品时的一种实施例的立体图。图2是图1的俯视图。图3是本技术机器人的X轴运动机构去掉支架后的结构示意图。图4是本技术机器人的X轴运动机构的连接件的结构示意图。图5是图4所示的半圆柱体的结构示意图。图6是本技术机器人的X轴运动机构的T形槽的横截面示意图。图7是本技术机器人的Z轴运动机构的部分零件配合时的示意图。图8是本技术机器人的机械手夹持有物品时的侧视图。图9是图8沿A-A线方向的剖视图。具体实施方式下面结合附图和实施例对本技术进行详细说明。需要说明的是，如果不冲突，本技术实施例以及实施例中的各个特征可以相互结合，均在本技术的保护范围之内。请参阅图1至图3，本技术提供了一种X轴运动机构100，其包括：第一直线运动单元110、第二直线运动单元120、第一驱动单元101、同步轴103及同步轴限位件104；所述第一直线运动单元110与所述第二直线运动单元120平行并间隔设置；在本实施例中，所述第一直线运动单元110与所述第二直线运动单元120为尺寸同样的线性模组。所述第一驱动单元101与所述同步轴103传动连接，用于驱动所述同步轴103转动；所述同步轴103与所述第一直线运动单元110及所述第二直线运动单元120传动连接，用于带动所述第一直线运动单元110与所述第二直线运动单元120运动；所述同步轴限位件104与所述同步轴103活动连接，用于阻碍所述同步轴103沿所述同步轴103的径向运动。通过所述同步轴限位件104的作用，解决了所述同步轴103的径向跳动问题，运行平稳。所述第一直线运动单元110与所述第二直线运动单元120是通过所述同步轴103传动连接进行同步运动的，故安装有所述同步轴限位件104的所述X轴运动机构100的同步性能更加优异。同时因减少了两端部联轴器的大幅度跳动，从而延长了联轴器的使用寿命。优选地，所述同步轴限位件104为套设于所述同步轴103两端的一对带座轴承，所述同步轴103贯穿所述同步轴限位件104。在一个较佳的实施例中，所述同步轴限位件104可以是带座滚动轴承，也可以是带座滑动轴承。通过所述本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种X轴运动机构，其特征在于，包括：第一直线运动单元、第二直线运动单元、第一驱动单元、同步轴及同步轴限位件；所述第一直线运动单元与所述第二直线运动单元平行并间隔设置；所述第一驱动单元与所述同步轴传动连接，用于驱动所述同步轴转动；所述同步轴与所述第一直线运动单元及所述第二直线运动单元传动连接，用于带动所述第一直线运动单元与所述第二直线运动单元运动；所述同步轴限位件与所述同步轴活动连接，用于阻碍所述同步轴沿所述同步轴的径向运动。

【技术特征摘要】
1.一种X轴运动机构，其特征在于，包括：第一直线运动单元、第二直线运动单元、第一驱动单元、同步轴及同步轴限位件；所述第一直线运动单元与所述第二直线运动单元平行并间隔设置；所述第一驱动单元与所述同步轴传动连接，用于驱动所述同步轴转动；所述同步轴与所述第一直线运动单元及所述第二直线运动单元传动连接，用于带动所述第一直线运动单元与所述第二直线运动单元运动；所述同步轴限位件与所述同步轴活动连接，用于阻碍所述同步轴沿所述同步轴的径向运动。2.根据权利要求1所述的X轴运动机构，其特征在于，所述同步轴限位件为套设于所述同步轴两端的一对带座轴承，所述同步轴贯穿所述同步轴限位件。3.根据权利要求2所述的X轴运动机构，其特征在于，所述第一直线运动单元包括第一直线导轨、第一滑台、第一同步带、第一带轮、第一固定座及固定块；所述第一滑台活动连接于所述第一直线导轨上；所述第一直线导轨两端均设有所述第一固定座；所述第一带轮设置在所述第一固定座内，用于带动所述第一同步带运动；所述第一同步带套设于所述第一直线导轨两端部的所述第一带轮上，并与所述第一滑台相连，用于带动所述第一滑台沿所述第一直线导轨运动；所述第一固定座及所述同步轴限位件均固定于所述固定块上。4.根据权利要求3所述的X轴运动机构，其特征在于，所述X轴运动机构还包括支架及连接件；所述支架设有T形槽，所述连接件包括半圆柱体及螺栓，所述半圆柱体的第一端与所述T形槽扣接相连，所述半圆柱体的第二端与所述螺栓的第一端相连，所述螺栓的第二端与所述固定块相连。5.一种机器人，包括机械手及用于带动所述机械手运动的X轴运动机构，其特征在于：所述X轴运动机构为权利要求1至4任一项所述的X轴运动机构。6.根据权利要求5所述的机器人，其特征在于，所述机器人还包括Y轴运动机构，所述Y轴运动机构包括第三直线导轨、第三滑台及横梁；所述第一...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴军平，彭宣兴，
申请(专利权)人：深圳市今天国际智能机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44