The invention provides a water robot driving device, which belongs to the field of water surface cleaning technology, and solves the problems of complicated structure and unstable operation of the existing water surface robot driving device. The navigating device of the aquatic robot comprises a hull, including a paddle, an electric motor fixed in the hull, and a first connecting shaft and a second connecting shaft articulated with the hull. The motor is connected with the paddle through a first driving mechanism; the first driving mechanism comprises a worm connected with the output of the motor, a first connecting shaft fixed in the first connecting shaft and The first turbine meshed with the worm, the driving wheels fixed at both ends of the first connecting shaft, the driven wheels and incomplete gears fixed at both ends of the second connecting shaft, the conveyor belt sleeved between the driving wheel and the driven wheel, and the gear frame meshed with the incomplete gear, the gear frame is slidingly connected with the hull, and the gear frame and the row. The paddle is articulated. The application has the advantages of sufficient driving power, high power transmission efficiency and high driving stability.
【技术实现步骤摘要】
一种水上机器人行驶装置及水上机器人
本专利技术涉及水面清洁
,特别是涉及一种水上机器人行驶装置。
技术介绍
目前,河流、湖泊、港口等水域的水面垃圾形成的污染较为严重,这给人们的生存环境和开发利用旅游资源等带来了负面影响。对于水面垃圾的清理,目前基本采用人工乘船打捞的方法。但是该方法有一定的限制,对于小型河流、人工湖和水上游乐场等场所,经常会存在水面较窄或水深较浅的区域,船体无法通过导致打捞困难;同时,对于一些污染比较严重的水域,也不适合工人前往打捞。于是水面垃圾回收应运而生,大多为自动化水平较高的大型综合清污船等水面固体垃圾收集机械,其续航能力好、功能强大,但却也有因体积庞大而在狭小水域移动不便、工作效率低、动力消耗和使用成本过高等等,无法适应小型河流、人工湖和水上游乐场等场所的水面垃圾回收需要。例如专利文献号为CN207000774U的一种小型水面垃圾清理机器人,并具体公开了包括船体、叶轮、捕捞机构、垃圾收集仓和控制台,船体采用两侧双浮块对称结构,浮块的形状为流线V字型,船体外部覆盖无毒害的防水黑色亚光膜,叶轮分别设置在船体的外侧;每个叶轮的驱动均使用直流电动机,四个直流电动机分别放置于两个浮块内部;捕捞装置为簸萁状铲斗,由碳纤维杆搭建而成,除簸萁状铲斗的开口端外,四周覆盖网纱,末端一侧连接有舵机的转轴端,垃圾收集仓放置于方形安装空间内,上方开口,由垃圾收集仓底板、碳纤维杆搭建的框架以及包裹在框架周围的网纱构成。上述现有技术中存在的不足之处在于:其动力传递结构复杂,动力传递的效率较低,而且也会导致其运行的稳定性较差。为此,本专利技术提供一种水上机器 ...
【技术保护点】
1.一种水上机器人行驶装置,包括船体(1),其特征在于:还包括划桨(2)、固定在所述船体的电机(3)、以及均与所述船体(1)相铰接的第一连接轴(4)和第二连接轴(5),所述电机(3)通过第一传动机构(6)与所述划桨(2)相连接;所述第一传动机构(6)包括与所述电机输出端(61)相连接的蜗杆(62)、固定在所述第一连接轴(4)且与所述蜗杆(62)相啮合的第一涡轮(63)、均固定在所述第一连接轴(4)两端的主动轮(64)、均固定在所述第二连接轴(5)两端的从动轮(65)和不完全齿轮(66)、套接在所述主动轮(64)与所述从动轮(65)之间的传送带(67)、以及与所述不完全齿轮(66)相啮合的齿框(68),所述齿框(68)与所述船体(1)相滑动连接,所述齿框(68)与所述划桨(2)相铰接。
【技术特征摘要】
1.一种水上机器人行驶装置,包括船体(1),其特征在于:还包括划桨(2)、固定在所述船体的电机(3)、以及均与所述船体(1)相铰接的第一连接轴(4)和第二连接轴(5),所述电机(3)通过第一传动机构(6)与所述划桨(2)相连接;所述第一传动机构(6)包括与所述电机输出端(61)相连接的蜗杆(62)、固定在所述第一连接轴(4)且与所述蜗杆(62)相啮合的第一涡轮(63)、均固定在所述第一连接轴(4)两端的主动轮(64)、均固定在所述第二连接轴(5)两端的从动轮(65)和不完全齿轮(66)、套接在所述主动轮(64)与所述从动轮(65)之间的传送带(67)、以及与所述不完全齿轮(66)相啮合的齿框(68),所述齿框(68)与所述船体(1)相滑动连接,所述齿框(68)与所述划桨(2)相铰接。2.根据权利要求1所述的水上机器人行驶装置,其特征在于:所述船体(1)设有第一滑槽(7),所述齿框(68)延所述第一滑槽(7)方向设有延伸部一(8),所述延伸部一(8)与所述第一滑槽(7)相配合。3.根据权利要求2所述的水上机器人行驶装置,其特征在于:所述第一滑槽(7)呈楔形状,所述延伸部一(8)为楔形滑块。4.根据权利要求1所述的水上机器人行驶装置,其特征在于:所述齿框(68)设有第一凸起(9),所述第一凸起(9)靠近所述划桨(2)处。5.一种水上机器人,其特征在于:包括权利要求1-4任一项所述的水上机器人行驶装置。6.根据权利要求5所述的水上机器人,其特征在于:还包括收集装置(10),所述收集装置(10)包括第二涡轮(11)、第三连接轴(12)、第二传动机构(13)以及拨爪(14),所述蜗杆(62)通过第二涡轮(11)与第三连接轴(12)相连接,所述第二涡轮(11)...
【专利技术属性】
技术研发人员:吕丽欣,
申请(专利权)人:长沙宁湖机械设备有限公司,
类型:发明
国别省市:湖南,43
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