一种扭矩传感器制造技术

一种扭矩传感器，包括本体、与所述本体连接的盖体和设在所述本体与所述盖体之间的电路板，所述本体包括环体、设在所述环体中部的盘体以及连接所述环体与所述盘体的多个测量体，所述测量体上设有应变计，所述应变计与所述电路板电连接。按照本发明专利技术提供的扭矩传感器与现有技术相比具有如下优点：本发明专利技术结构简单、装配方便，用于现有机器人上时，不用改变机器人上级关节的减速器输出轴和密封形式，也不用改变下级关节的法兰接口，只需要将本发明专利技术替代上级关节的减速器输出法兰即可；同时，本发明专利技术将电路板设在本体与盖体之间，起到了防水防尘作用，并能有效隔绝外界电磁干扰，提高了本发明专利技术的测量精度。

A torque sensor

A torque sensor includes a body, a cover connected with the body and a circuit board arranged between the body and the cover. The body comprises a ring, a disk arranged in the middle of the ring and a plurality of measuring bodies connected with the ring and the disk. The measuring body is provided with a strain gauge and the strain gauge. It is electrically connected with the circuit board. Compared with the prior art, the torque sensor provided by the invention has the following advantages: the invention has simple structure and convenient assembly; when used on the existing robot, it does not need to change the output shaft and seal form of the reducer of the upper joint of the robot, nor does it need to change the flange interface of the lower joint; it only needs to replace the upper joint with the lower joint. At the same time, the circuit board is arranged between the body and the cover body, which plays a waterproof and dust-proof role, and can effectively isolate the external electromagnetic interference, thus improving the measuring accuracy of the invention.

【技术实现步骤摘要】
一种扭矩传感器
本专利技术涉及一种传感器，尤其涉及一种扭矩传感器。
技术介绍
工业机器人在经历了多年的发展之后，如何解决机器人与人近距离相处甚至协同工作的问题已成为下一个技术热点。机器人的人机协作主要方式之一是直接示教，又称手动示教或者拖动示教。即人直接通过手动拖动的方式完成对机器人的示教编程工作。传统的示教方式主要依赖于示教器，而这样的示教方式工作效率较低，过程繁琐不直观，对操作人员知识水平要求较高。相比之下，采用直接示教的方式非常直观，且对现场操作人员的要求大大降低。而零力控制则是实现直接示教控制方案的关键技术。零力控制技术，其核心是将外力的大小及方向转换为对应的位置指令。伺服驱动器一般工作在位置模式下，并通过对位置指令的跟踪实现直接示教功能。外力检测一般有两种方式，一种是采用电流反馈，一种采用扭矩传感器检测。电机的电流和输出扭矩有对应的物理关系，用电流来计算电机输出扭矩，然后结合其他干扰因素就可以估计连杆端的扭矩，从而给电机控制器提供反馈信号。但是用电流反馈仅适用于Direct-Drive的机器人，即关节电机没有减速器或只有一级减速。否则对于使用大减速比的机器人，其关节back本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种扭矩传感器，其特征在于：包括本体、与所述本体连接的盖体和设在所述本体与所述盖体之间的电路板，所述本体包括环体、设在所述环体中部的盘体以及连接所述环体与所述盘体的多个测量体，所述测量体上设有应变计，所述应变计与所述电路板电连接。

【技术特征摘要】
1.一种扭矩传感器，其特征在于：包括本体、与所述本体连接的盖体和设在所述本体与所述盖体之间的电路板，所述本体包括环体、设在所述环体中部的盘体以及连接所述环体与所述盘体的多个测量体，所述测量体上设有应变计，所述应变计与所述电路板电连接。2.根据权利要求1所述的扭矩传感器，其特征在于：所述盘体上设有保护销，所述环体上设有限位孔，所述保护销的一端与所述盘体连接，所述保护销的另一端插入所述限位孔，所述保护销的外壁与所述限位孔的内壁之间形成有缝隙。3.根据权利要求2所述的扭矩传感器，其特征在于：所述盘体上设有固定块，所述固定块上设有固定孔，所述保护销的一端插入所述固定孔并与所述固定孔连接。4.根据权利要求1所述的扭矩传感器，其特征在于：所述环体上设有第一缺口，所述盘体上设有第二缺口，所述测量体的一端与所述第一缺口的底面连接，所述测量体的另一...

【专利技术属性】
技术研发人员：熊琳，
申请(专利权)人：熊琳，
类型：发明
国别省市：北京,11