The utility model relates to a robot wrist mechanism based on a half-crossing transmission mode, which comprises a forearm, a sixth-axis driving device and a tensioning device, and comprises a wrist body component mounted on the left end of the forearm, a half-crossing synchronous belt connected with the sixth-axis driving device at one end and a wrist body component at the other end, and a half-crossing synchronous belt connected with the wrist body component at the other end. A guiding device, a fixing guiding device and a locking device connected to the small arm. The utility model has the advantages of high precision, stable and reliable operation, small volume, compact structure and convenient operation and maintenance. By adding a guiding device on the robot arm, the semi-cross transmission mode of synchronous pulley is realized, the noise and vibration caused by gear transmission are overcome, and the production and production cost of the robot is reduced. Simplify the assembling mode of robot wrist and install self-lubricating joint bearing structure in the belt wheel, which is helpful to eliminate the alternating stress caused by the high-speed movement of robot wrist and ensure the stability of robot transmission.
【技术实现步骤摘要】
一种基于半交叉传动方式的机器人手腕机构
本技术涉及机器人手腕传动机构
,具体的说是一种基于半交叉传动方式的机器人手腕机构。
技术介绍
工业机器人的手腕是连接机器人小臂和末端执行器的重要部件,由于机器人手腕部件处于机器人末端,其结构、传动方式会直接影响到机器人的重复定位精度、承载能力、工作方式等。一般的工业机器人手腕的传动结构中,大部分利用锥齿轮进行传动,锥齿轮的传动会额外引入间隙和摩擦两个缺点,国内机器人制作商受限于锥齿轮的加工能力,齿轮的精度、材料无法媲美于国外制作商,因此,易出现噪音、振动,严重影响国产机器人的寿命、精度等,另外,锥齿轮结构的手腕对制作、装配要求较大,会额外的增加生产成本。为解决齿轮传动带来的缺点,国内外机器人制作商,提出一种电机直接驱动末端执行器的结构,虽然可以提高机器人的精度,降低装配难度,但是由于电机的重量会造成手腕部位受力过大,降低机器人的负载能力,也会造成机器人整体重量上升,电机直连的方式要求空间大,造成机器人手腕部分结构偏大,会造成机器人整体不够协调。
技术实现思路
为了避免和解决上述技术问题,本技术提出了一种基于半交叉传动方式的机器人手腕机构。本技术所要解决的技术问题采用以下技术方案来实现:一种基于半交叉传动方式的机器人手腕机构,包括小臂、安装在小臂内的第六轴驱动装置、安装在小臂上且位于左侧的张紧装置,还包括安装在小臂左端的手腕体组件、一端连接第六轴驱动装置且另一端连接手腕体组件的半交叉同步带、与半交叉同步带配合的导向装置、固定导向装置且连接在小臂上的锁紧装置。所述半交叉同步带将其传动带轮的两轴线在空间交错传动的角度为9 ...
【技术保护点】
1.一种基于半交叉传动方式的机器人手腕机构,包括小臂(1)、安装在小臂(1)内的第六轴驱动装置(2)、安装在小臂(1)上的张紧装置(3),其特征在于:还包括安装在小臂(1)左端的手腕体组件(7)、一端连接第六轴驱动装置(2)且另一端连接手腕体组件(7)的半交叉同步带(4)、与半交叉同步带(4)配合的导向装置(5)、固定导向装置(5)且连接在小臂(1)上的锁紧装置(6)。
【技术特征摘要】
1.一种基于半交叉传动方式的机器人手腕机构,包括小臂(1)、安装在小臂(1)内的第六轴驱动装置(2)、安装在小臂(1)上的张紧装置(3),其特征在于:还包括安装在小臂(1)左端的手腕体组件(7)、一端连接第六轴驱动装置(2)且另一端连接手腕体组件(7)的半交叉同步带(4)、与半交叉同步带(4)配合的导向装置(5)、固定导向装置(5)且连接在小臂(1)上的锁紧装置(6)。2.根据权利要求1所述的一种基于半交叉传动方式的机器人手腕机构,其特征在于:所述半交叉同步带(4)将其传动带轮的两轴线在空间交错传动的角度为90度。3.根据权利要求1所述的一种基于半交叉传动方式的机器人手腕机构,其特征在于:所述手腕体组件(7)包括手腕体(71)、固定在手腕体(71)的前后两端且与小臂(1)配合安装的旋转轴唇形密封圈(72)、固定在手腕体(71)左端的末端执行器(75)、安装在末端执行器(75)内部的传动轴(74)、连接在传动轴(74)上且安装半交叉同步带(4)的二号带轮(73)。4.根据权利要求3所述的一种基于半交叉传动方式的机器人手腕机...
【专利技术属性】
技术研发人员:刘凯,肖永强,章林,开亚骏,俞和平,张帷,
申请(专利权)人:埃夫特智能装备股份有限公司,
类型:新型
国别省市:安徽,34
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