The six-joint robot, which relates to the technical field of industrial robots, comprises six joints and an end-effector. Each joint includes a base and a driving mechanism. Each joint is crowned with the first to sixth serial numbers in turn. The base and driving mechanism of each joint are also crowned with corresponding serial numbers to indicate the distinction. The second drive mechanism of the second joint is the linear motion drive mechanism, and the other joints are all rotary drive mechanisms. Each joint is connected in series according to the serial number. Each joint drives the latter joint to move, and the sixth joint drives the end effector to move.
【技术实现步骤摘要】
六关节机器人
本专利技术创造涉及工业机器人
，具体涉及一种六关节机器人。
技术介绍
在工业自动化的进程中，六关节机器人被广泛应用。现有的六关节机器人由六个旋转关节串联而成，可以做复杂的动作，但其也存在不足，由于六个关节均为旋转关节，其作业空间是球形的，竖直方向的行程较小，当竖直方向的工位间距离较远时无法使用。此外，各个关节之间的耦合关系比较复杂，控制算法开发难度较大，也较复杂。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术创造提供一种六关节机器人，其作业空间是圆柱形的，可应用在竖直方向的工位距离较远的情景。为实现上述目的，本专利技术创造提供以下技术方案。六关节机器人，包括第一关节、第二关节、第三关节、第四关节、第五关节、第六关节和末端执行器，第一关节包括第一基座和第一驱动机构，第二关节包括第二基座和第二驱动机构，第三关节包括第三基座和第三驱动机构，第四关节包括第四基座和第四驱动机构，第五关节包括第五基座和第五驱动机构，第六关节包括第六基座和第六驱动机构，第一驱动机构、第三驱动机构、第四驱动机构、第五驱动机构和第六驱动机构均为旋转驱动机构，第二驱动机构为直线运动驱动机构，第...
【技术保护点】
1.六关节机器人，包括第一关节、第二关节、第三关节、第四关节、第五关节、第六关节和末端执行器，第一关节包括第一基座和第一驱动机构，第二关节包括第二基座和第二驱动机构，第三关节包括第三基座和第三驱动机构，第四关节包括第四基座和第四驱动机构，第五关节包括第五基座和第五驱动机构，第六关节包括第六基座和第六驱动机构，其特征是，第一驱动机构、第三驱动机构、第四驱动机构、第五驱动机构和第六驱动机构均为旋转驱动机构，第二驱动机构为直线运动驱动机构，第一驱动机构设于第一基座，并与第二基座连接以驱动第二关节转动，第二驱动机构设于第二基座，并与第三基座连接，以驱动第三关节沿第二关节的旋转轴的轴...
【技术特征摘要】
1.六关节机器人，包括第一关节、第二关节、第三关节、第四关节、第五关节、第六关节和末端执行器，第一关节包括第一基座和第一驱动机构，第二关节包括第二基座和第二驱动机构，第三关节包括第三基座和第三驱动机构，第四关节包括第四基座和第四驱动机构，第五关节包括第五基座和第五驱动机构，第六关节包括第六基座和第六驱动机构，其特征是，第一驱动机构、第三驱动机构、第四驱动机构、第五驱动机构和第六驱动机构均为旋转驱动机构，第二驱动机构为直线运动驱动机构，第一驱动机构设于第一基座，并与第二基座连接以驱动第二关节转动，第二驱动机构设于第二基座，并与第三基座连接，以驱动第三关节沿第二关节的旋转轴的轴向直线运动，第三基座与上述轴向垂直，第三驱动机构设于第三基座，并与第四基座连接以驱动第四关节转动，第四驱动机构设于第四基座，并与第五基座连接以驱动第五关节转动，第五驱动机构设于第五基座，并与第六基座连接以驱动第六关节转动，第六驱动机构设于第六基座，并与末端执行器连...
【专利技术属性】
技术研发人员：华伟，王时斌，李才林，刘焱，张英军，
申请(专利权)人：东莞新友智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44
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