一种可变档履带机器人底盘制造技术

本实用新型专利技术公开了一种可变档履带机器人底盘，包括底盘支架、对称连接在所述底盘支架两侧的履带行走机构、电动机、变速箱和减速箱；变速箱一端通过输入法兰和同侧的电动机连接，变速箱另一端通过输出法兰驱动同侧的减速箱；减速箱输出轴带动同侧的履带行走机构。本实用新型专利技术通过在底盘支架上设置变速箱，使机器人根据路况增加输出扭矩或提高运行速度，进而提高了履带式底盘运行的续航里程。

A variable gear crawler robot chassis

The utility model discloses a variable gear crawler robot chassis, which includes a chassis bracket, a crawler walking mechanism, a motor, a gearbox and a reducer on both sides of the chassis. One end of the gearbox is connected by an input flange and an electric motor on the same side, and the other end of the gearbox drives the same side through an output flange. The output shaft of the gearbox drives the crawler running mechanism on the same side. By setting the gearbox on the chassis support, the utility model enables the robot to increase the output torque or increase the running speed according to the road condition, and then improves the endurance of the running distance of the crawler chassis.

【技术实现步骤摘要】
一种可变档履带机器人底盘
本技术涉及机器人底盘领域，更具体的说是涉及一种可变档履带机器人底盘。
技术介绍
目前，随着机器人领域的不断发展，应用于特种领域如排爆机器人、消防机器人、救援机器人和军用机器人日益增多，而特种机器人为应对复杂的地形结构一般使用履带式底盘，且机器人为了便于控制大多以电驱动为主要驱动方式。然而在实际应用过程，由于履带式底盘的转向方式为差速转向，车体结构复杂，传动效率较低，电动履带式底盘相对于其它底盘类型的机器人而言，对于输出扭矩的需求更大，其存在的弊端主要有两方面：一、为了提供更大的功率而使用大功率电机、大功率驱动器及大容量电池，造成了成本资源的巨大浪费，而且目前大功率驱动器件故障率高，不易维修；二、在实际应用中，大容量的电池无处安放，履带式机器人底盘为保证扭矩输出不得不增加减速比，从而降低了机器人运行速度，产生了能耗多、续航里程短的问题。因此，如何设计出一种具备变档机构，可增大扭矩输出的履带式机器人底盘是本领域技术人员亟需解决的问题。
技术实现思路
有鉴于此，本技术提供了一种可变档履带机器人底盘，增加了动力机构的输出扭矩，提高了机器人的运行速度，进而提升了履带式底盘运行续航里程，适用于对于底盘具有以上要求的电动履带式机器人或电动履带式运输车辆。为了实现上述目的，本技术采用如下技术方案：一种可变档履带机器人底盘，包括底盘支架、对称连接在所述底盘支架两侧的履带行走机构、电动机、变速箱和减速箱；所述变速箱一端和同侧的所述电动机连接，所述变速箱另一端驱动同侧的所述减速箱，所述减速箱输出轴带动同侧的所述履带行走机构。优选的，在上述一种可变档履带机器人底盘中，所述变速箱包括壳体和设置在所述壳体内部的主传动轴和副传动轴；所述主传动轴上设置有电磁离合器一，且所述电磁离合器一的两端分别安装有一级主动齿和二级主动齿；所述副传动轴上设置有电磁离合器二，且所述电磁离合器二两端分别安装有一级从动齿和二级从动齿；所述一级主动齿和所述一级从动齿互相啮合组成一级变速齿轮组，所述二级主动齿和所述二级从动齿互相啮合组成二级变速齿轮组。优选的，在上述一种可变档履带机器人底盘中，所述变速箱为两档变速箱。优选的，在上述一种可变档履带机器人底盘中，所述一级变速齿轮组和所述二级变速齿轮组均为斜齿圆柱齿轮组。优选的，在上述一种可变档履带机器人底盘中，其特征在于，所述变速箱壳体设置有电气接线端子。优选的，在上述一种可变档履带机器人底盘中，所述两档变速箱的主传动轴分别和所述电动机的输出轴、所述减速箱的输入轴连接。经由上述技术方案可知，与现有技术相比，本技术提供了一种可变档履带机器人底盘，在底盘支架上的电动机和减速箱之间安装变速箱，根据路况调节变速箱，进而实现增大动力扭矩输出或提高运行速度；通过将变速箱的主传动轴分别和电动机的输出轴、减速箱的输入轴直接连接，力矩传递更加可靠；变速箱中主传动轴通过一级变速齿轮组、二级变速齿轮组和副传动轴连接，并且在主传动轴和副传动轴之间均安装有电磁离合器，电磁离合器在通电和断电情况下的闭合分离，实现了主传动轴和副传动轴的连接和分离，进而改变了电动机的输出扭矩，有效的实现了机器人根据路况改变运行速度。本技术提供的一种可变档履带机器人底盘，机器人在运行过程中根据路况控制变速箱，改变电动机的输出扭矩，经减速箱传递给履带行走机构，实现了机器人运行速度可调的效果。本技术具有续航里程长，便于控制，改变动力输出扭矩的特点。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。图1附图为本技术一种可变档履带机器人底盘的结构示意图；图2附图为本技术一种可变档履带机器人底盘的变速箱的结构示意图。附图中，各标号所代表的部件列表如下：1底盘支架、2履带行走机构、3电动机、4变速箱、5减速箱、6壳体、7主传动轴、8副传动轴。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。本技术实施例公开了一种可变档履带机器人底盘，应用于履带式机器人底盘、小型电动式履带运输车辆，通过在底盘支架上安装两档变速箱，在直行无障碍时使用高速挡，提高续航里程，增加运行速度；在爬坡越障时使用低速挡，增大动力扭矩输出，降低速度便于控制，解决了现有履带式底盘机器人对于高性能底盘的需求。如图1-2，本技术提供了一种可变档履带机器人底盘，包括底盘支架1、对称连接在底盘支架1两侧的履带行走机构2、电动机3、变速箱4和减速箱5；变速箱4一端通过输入法兰和同侧的电动机3连接，变速箱4另一端通过输出法兰驱动同侧的减速箱5，减速箱5输出轴带动同侧的履带行走机构2。为了进一步优化上述技术方案，变速箱4包括壳体6和设置在壳体6内部的主传动轴7和副传动轴8；主传动轴7上设置有电磁离合器一，且电磁离合器一的两端分别安装有一级主动齿和二级主动齿；副传动轴8上设置有电磁离合器二，且电磁离合器二两端分别安装有一级从动齿和二级从动齿；一级主动齿和一级从动齿互相啮合组成一级变速齿轮组，二级主动齿和二级从动齿互相啮合组成二级变速齿轮组。为了进一步优化上述技术方案，变速箱4为两档变速箱。为了进一步优化上述技术方案，一级变速齿轮组和二级变速齿轮组为斜齿圆柱齿轮组。采用上述方案的有益效果是，相对于直齿圆柱齿轮而言，采用斜齿圆柱齿轮能够使齿轮中心距更加紧凑、啮合性更好，具有传动平稳、噪声小重合度大的优点，并提高了齿轮的承载能力。为了进一步优化上述技术方案，变速箱壳体6设置有电气接线端子。采用上述方案的有益效果是，通过电气接线端子连接电源和控制开关，进而控制电磁离合，改变运行速度。为了进一步优化上述技术方案，变速箱4的主传动轴7分别和电动机3的输出轴、减速箱5的输入轴连接。采用上述方案的有益效果是，电动机的扭矩直接通过变速箱传递给减速箱，传递更加可靠，并减少了动力损耗。本技术公开提供了一种可变档履带机器人底盘，其工作原理：本装置通过电启动运行，电动机以恒定转速转动，将转速扭矩直接传递给变速箱，变速箱根据路况执行变档动作后，将转速扭矩传递给减速箱，减速箱减速后输出转速，驱动履带行走结构运转，实现机器人的运行。其中，变速箱具体动作为：当本装置在无障碍直行时，变速箱不减速，电磁离合一松开，电磁离合二闭合，一级变速齿轮组和二级变速齿轮组不运转，主传动轴独自转动，动力扭矩直接输出，减速比为1:1；当爬坡越障碍时，变速箱减速，电磁离合一闭合，电磁离合二松开，一级变速齿轮组和二级变速齿轮组相互啮合，主传动轴带动副传动轴转动，传动扭矩减速后输出，减速比为2:1，进而实现了机器人运行过程中，提高运行速度或增大动力输出扭矩的效果。本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种可变档履带机器人底盘，包括底盘支架(1)和履带行走机构(2)，其中所述履带行走机构(2)对称连接在所述底盘支架(1)的两侧，其特征在于，还包括：电动机(3)、变速箱(4)和减速箱(5)；所述变速箱(4)一端和同侧的所述电动机(3)连接，所述变速箱(4)另一端驱动同侧的所述减速箱(5)，所述减速箱(5)输出轴带动同侧的所述履带行走机构(2)。

【技术特征摘要】
1.一种可变档履带机器人底盘，包括底盘支架(1)和履带行走机构(2)，其中所述履带行走机构(2)对称连接在所述底盘支架(1)的两侧，其特征在于，还包括：电动机(3)、变速箱(4)和减速箱(5)；所述变速箱(4)一端和同侧的所述电动机(3)连接，所述变速箱(4)另一端驱动同侧的所述减速箱(5)，所述减速箱(5)输出轴带动同侧的所述履带行走机构(2)。2.根据权利要求1所述的一种可变档履带机器人底盘，其特征在于，所述变速箱(4)包括壳体(6)和设置在所述壳体(6)内部的主传动轴(7)和副传动轴(8)；所述主传动轴(7)上设置有电磁离合器一，且所述电磁离合器一的两端分别安装有一级主动齿和二级主动齿；所述副传动轴(8)上设置有电磁离合器二，...

【专利技术属性】
技术研发人员：董大鹏，邵庆然，王礼生，
申请(专利权)人：极创机器人科技有限公司，
类型：新型
国别省市：山东,37