作业车辆以及数据校正方法技术

作业车辆具备：操作装置(51)，其用于操作工作装置；阀，其调整使工作装置(104)动作的工作油的流量；电磁比例控制阀(61A、61B)，其设置在将先导液压源与阀的先导室连结的先导油路中，将从先导液压源输入的初压作为一次压而生成指令先导压；以及主控制器(52)，其根据操作装置(51)的操作，输出使电磁比例控制阀(61A、61B)动作的指令电流。主控制器(52)包括：存储用于预测工作装置的动作速度的数据的数据表存储部(91)；以及以对操作装置(51)进行了操作为条件来校正数据的校正部(83)。

Operating vehicle and data correction method

The operating vehicle is equipped with an operating device (51), which is used to operate a working device; a valve, which adjusts the flow of the working oil of a working device (104); the electromagnetic proportional control valve (61A, 61B), which is set in a pilot oil road connecting the pilot hydraulic source with the pilot chamber of the valve, and the initial pressure input from the pilot hydraulic source as a primary pressure. The instruction current of the electromagnetic proportional control valve (61A, 61B) is output according to the operation of the operating device (51), and the main controller (52) is generated. The main controller (52) includes a data table storage unit (91) for storing data for predicting the speed of the operating speed of a working device, and a correction unit (83) for correcting the data in a condition that the operating device (51) is operated as a condition.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】作业车辆以及数据校正方法
本专利技术涉及作业车辆以及作业车辆中的数据校正方法。
技术介绍
近年来，在作为作业车辆的液压挖掘机中，如国际公开第2015/129931号(专利文献1)所公开的那样，通过计算铲斗的齿尖相对于目标挖掘地形的垂直方向上的限制速度，来进行限制工作装置的动作的控制。这样的工作装置的动作限制通过使用在将先导液压源与阀的先导室连接的先导油路中设置的电磁比例控制阀对先导压进行控制来进行。另外，在作业车辆中，考虑作业车辆的个体差异，适当地进行各种校正作业。例如，在日本特许第5635706号公报(专利文献2)中，公开了用于支援液压缸的行程长度的初始校正的作业支援装置。在先技术文献专利文献专利文献1：国际公开第2015/129931号专利文献2：日本特许第5635706号公报
技术实现思路
专利技术要解决的课题为了高精度地计算工作装置的限制速度，优选对用于预测工作装置的动作速度的数据进行校正。在采用上述先导油路中夹设有操作装置且将由操作装置生成的先导压向电磁比例控制阀引导的结构的情况下，在数据校正之际，需要操作员对操作装置进行操作。另一方面，在采用上述先导油路中未夹设操作装置的结构的情况下，即便操作装置未接受操作员的操作，也能够通过控制器的控制来进行上述数据的校正。然而，即便没有操作员的操作也会进行伴随着工作装置的动作的数据校正的情况未必一定按照包括技术服务人员的操作员的意思进行。本专利技术的目的在于，提供一种能够在准确地反映出操作员的意思的状态下对用于预测工作装置的动作速度的数据进行校正的作业车辆以及数据校正方法。用于解决课题的方案根据本专利技术的一个方案，作业车辆具备：操作装置，其用于操作工作装置；阀，其调整使工作装置动作的工作油的流量；电磁比例控制阀，其设置在将先导液压源与阀的先导室连结的先导油路中，并将从先导液压源输入的初压作为一次压而生成指令先导压；以及控制器，其根据操作装置的操作，输出使电磁比例控制阀动作的指令电流。控制器包括：存储部，其存储用于预测工作装置的动作速度的数据；以及校正部，其以对操作装置进行了操作为条件来校正数据。根据上述的构成，以对操作装置进行了操作为条件，校正用于预测工作装置的动作速度的数据。因此，作业车辆能够在准确地反映出操作员的意思的状态下，校正用于预测工作装置的动作速度的数据。优选的是，作业车辆还具备使工作装置动作的缸。数据包括规定了指令先导压与缸的动作速度之间的关系的第一数据。根据上述的构成，在对规定了指令先导压与缸的动作速度之间的关系的第一数据进行校正时，对操作装置进行了操作成为条件。因此，作业车辆能够在准确地反映出操作员的意思的状态下，校正规定了指令先导压与缸的动作速度之间的关系的第一数据。优选的是，数据还包括第二数据，该第二数据规定了指令电流的电流值与由电磁比例控制阀生成的指令先导压之间的关系。校正部以对作业车辆进行了操作为条件来校正第二数据。根据上述的构成，在对规定了指令电流的电流值与由电磁比例控制阀生成的指令先导压之间的关系的第二数据进行校正时，对作业车辆进行了操作成为条件。因此，作业车辆能够在准确地反映出操作员的意思的状态下，对规定了指令电流的电流值与由电磁比例控制阀生成的指令先导压之间的关系的第二数据进行校正。优选的是，作业车辆还具备以能够通信的方式与控制器连接的监视器装置。针对作业车辆的操作是针对监视器装置的输入操作。根据上述的构成，作业车辆的操作员能够通过针对监视器装置的输入操作，对规定了指令电流的电流值与由电磁比例控制阀生成的指令先导压之间的关系的第二数据进行校正。优选的是，监视器装置在操作需要规定的权限的操作菜单中接受输入操作。根据上述的构成，能够防止通过不具有规定的操作权限的人员对规定了指令电流的电流值与由电磁比例控制阀生成的指令先导压之间的关系的第二数据进行校正。优选的是，作业车辆还具备测定指令电流的电流值的第一传感器和测定指令先导压的第二传感器。校正部使用预先决定的三个以上的电流值以及由第一传感器测定出三个以上的各电流值时的各指令先导压的测定值，校正第二数据。根据上述的构成，作业车辆能够使用预先决定的三个以上的电流值以及由第一传感器测定出各电流值时的各指令先导压的测定值，校正第二数据。因此，作业车辆能够利用比较少的测定结果来校正第二数据。优选的是，校正部通过线性插补来校正第二数据。根据上述的构成，作业车辆能够通过线性插补来校正第二数据。优选的是，预先决定的三个以上的电流值的最小值大于工作装置开始动作时的电流值即第一电流值。根据上述的构成，作业车辆使用比工作装置开始动作时的电流值大的电流值，校正第二数据。因此，与作业车辆使用工作装置开始动作时的电流值进行校正相比，能够高精度地校正第二数据。优选的是，校正部以使如下两个变化率相同的方式校正第二数据，即，指令先导压相对于值比三个以上的电流值的最小值小的区域中的电流值的变化率，以及指令先导压相对于最小值与预先决定的三个以上的电流值中的第二小的值之间的电流值的变化率。根据上述的构成，在电流值比至少三个电流值中的最小值小的区域中，作业车辆能够将指令先导压相对于电流值的变化率设为与对最小值和第二小的电流值进行了线性插补时相同的变化率。作业车辆还具备用于测定缸的动作速度的第三传感器。校正部使用校正后的第二数据，确定与第一电流值对应的指令先导压。校正部基于确定出的指令先导压、预先决定的速度、比第一电流值大的第二电流值的指令电流从控制器输出到电磁比例控制阀时测定出的指令先导压以及缸的动作速度，校正第一数据。根据上述的构成，作业车辆能够使用在工作装置开始动作时的电流值(第一电流值)的电流和比第一电流值大的第二电流值的电流流过电磁比例控制阀时的测定数据，校正第一数据。优选的是，校正部通过用输出第二电流值的指令电流时测定出的指令先导压与确定出的指令先导压的差分除以第一数据内的两个规定的指令先导压的差分，计算第一校正比率。校正部使用计算出的第一校正比率，校正第一数据所包含的指令先导压。根据上述的构成，通过指令先导压的校正，不会损害校正前的第一数据的特性。优选的是，校正部通过用输出第二电流值的指令电流时测定出的缸的动作速度与预先决定的速度的差分除以与第一数据内的两个规定的指令先导压建立了对应的关于缸的两个动作速度的差分，计算第二校正比率。校正部使用计算出的第二校正比率，校正第一数据所包含的缸的动作速度。根据上述的构成，通过缸的动作速度的校正，不会损害校正前的第一数据的特性。优选的是，校正部使指令电流的电流值以规定的间隔逐步地上升规定的值。校正部将如下的值设定为第一电流值，该值为在缸的动作速度将要超过预先决定的阈值之前从控制器输出的指令电流的电流值以上、且小于缸的动作速度超过了阈值时的电流值。根据上述的构成，作业车辆能够将在缸的动作速度将要超过预先决定的阈值之前从控制器输出的指令电流的电流值以上且小于缸的动作速度超过了阈值时的电流值的值设为工作装置开始动作时的电流值。优选的是，校正部将在缸的动作速度将要超过预先决定的阈值之前从控制器输出的指令电流的电流值设定为工作装置开始动作时的电流值。根据上述的构成，作业车辆能够将在缸的动作速度将要超过预先决定的阈值之前从控制器输出的指令电流的电流值设为工作装置开始动作时的电流值。优本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种作业车辆，其中，所述作业车辆具备：操作装置，其用于操作工作装置；阀，其调整使所述工作装置动作的工作油的流量；电磁比例控制阀，其设置在将先导液压源与所述阀的先导室连结的先导油路中，并将从所述先导液压源输入的初压作为一次压而生成指令先导压；以及控制器，其根据所述操作装置的操作，输出使所述电磁比例控制阀动作的指令电流，所述控制器包括：存储部，其存储用于预测所述工作装置的动作速度的数据；以及校正部，其以对所述操作装置进行了操作为条件来校正所述数据。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种作业车辆，其中，所述作业车辆具备：操作装置，其用于操作工作装置；阀，其调整使所述工作装置动作的工作油的流量；电磁比例控制阀，其设置在将先导液压源与所述阀的先导室连结的先导油路中，并将从所述先导液压源输入的初压作为一次压而生成指令先导压；以及控制器，其根据所述操作装置的操作，输出使所述电磁比例控制阀动作的指令电流，所述控制器包括：存储部，其存储用于预测所述工作装置的动作速度的数据；以及校正部，其以对所述操作装置进行了操作为条件来校正所述数据。2.根据权利要求1所述的作业车辆，其中，所述作业车辆还具备使所述工作装置动作的缸，所述数据包括规定了所述指令先导压与所述缸的动作速度之间的关系的第一数据。3.根据权利要求2所述的作业车辆，其中，所述数据还包括第二数据，该第二数据规定了所述指令电流的电流值与由所述电磁比例控制阀生成的所述指令先导压之间的关系，所述校正部以对所述作业车辆进行了操作为条件来校正所述第二数据。4.根据权利要求3所述的作业车辆，其中，所述作业车辆还具备以能够通信的方式与所述控制器连接的监视器装置，针对所述作业车辆的操作是针对所述监视器装置的输入操作。5.根据权利要求4所述的作业车辆，其中，所述监视器装置在操作需要规定的权限的操作菜单中接受所述输入操作。6.根据权利要求3至5中任一项所述的作业车辆，其中，所述作业车辆还具备：第一传感器，其测定所述指令电流的电流值；以及第二传感器，其测定所述指令先导压，所述校正部使用预先决定的三个以上的电流值以及由所述第一传感器测定出三个以上的各电流值时的各指令先导压的测定值，校正所述第二数据。7.根据权利要求6所述的作业车辆，其中，所述校正部通过线性插补来校正所述第二数据。8.根据权利要求7所述的作业车辆，其中，所述预先决定的三个以上的电流值的最小值大于所述工作装置开始动作时的所述电流值即第一电流值。9.根据权利要求8所述的作业车辆，其中，所述校正部以使如下两个变化率相同的方式校正所述第二数据，即，所述指令先导压相对于值比所述三个以上的电流值的最小值小的区域中的电流值的变化率，以及所述指令先导压相对于所述最小值与所述预先决定的三个以上的电流值中的第二小的值之间的电流值的变化率。10.根据权利要求8或9所述的作业车辆，其中，所述作业车辆还具备用于测定所述缸的动作速度的第三传感器，所述校正部使用校正后的所述第二数据，确定与所述第一电流值对应的所述指令先导压，并基于所述确定出的所述指令先导压、预先决定的速度、比所述第一电流值大的第二电流值的指令电流从所述控制器输出到所述电磁比例控制阀时测定出的所述指令先导压以及所述缸的动作速度，校正所述第一数据。11.根据权利要求10所述的作业车辆，其中，所述校正部通过用输出所述第二电流值的指令电流时测定出的所述指令先导压与所述确定出的所述指令先导压的差分除以所述第一数据内的两个规定的指令先导压的差分，计算第一校正比率，并使用计算出的所述第一校正比率，校正所述第一数据所包含的所述指令先导压。12.根据权利要求11所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：藤井悠人，横尾贵史，
申请(专利权)人：株式会社小松制作所，
类型：发明
国别省市：日本,JP