机动平地机的铲刀自动控制系统技术方案

本发明专利技术公开一种用于控制机动平地机的铲刀的方法。至少一个全球导航卫星系统(GNSS)天线和至少一个惯性测量单元(IMU)安装在机动平地机上。GNSS天线不安装在铲刀上；并且没有杆用于安装。利用每一GNSS天线，接收GNSS导航信号，计算每一GNSS天线的位置。利用每一IMU，测量三个正交加速度和三个正交角旋转速度。利用至少一个处理器，至少部分地基于GNSS和IMU测量值来计算铲刀位置和铲刀方向。至少部分地基于所计算的铲刀位置、所计算的铲刀方向、和数字作业现场模型，自动地控制铲刀提升和铲刀倾角(以及，在一些实施方式中为铲刀侧移)。

Automatic control system for the blade of a maneuver

The invention discloses a method for controlling a scraper of a mobile grader. At least one global navigation satellite system (GNSS) antenna and at least one inertial measurement unit (IMU) are installed on mobile land graders. The GNSS antenna is not mounted on the blade and has no pole for installation. Each GNSS antenna is used to receive the GNSS navigation signal and calculate the position of each GNSS antenna. Using each IMU, three orthogonal accelerations and three orthogonal rotation velocities are measured. At least one processor is used, at least in part, to calculate the location of the blade and the blade direction based on the measured values of GNSS and IMU. At least partly based on the calculated blade position, the calculated blade direction, and the digital job site model, the blade lift and the blade angle are automatically controlled (and, in some implementations, the knife side moves).

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】机动平地机的铲刀自动控制系统
本专利技术总体上涉及一种平地机，并且更具体地涉及一种机动平地机的三维平地控制器。
技术介绍
全球导航卫星系统(GNSS)传感器已经在建筑行业中广泛地应用在土方机械(诸如，推土机和机动平地机)的铲刀自动控制中。在机动平地机的典型铲刀控制系统中，一个或两个GNSS天线安装在机动平地机铲刀上，每一GNSS天线经由对应的杆安装在机动平地机铲刀上。机动平地机传统上用于细微平地，较高精度地移除少量的土壤。因此对平地精度的要求很高。为了实现较高的精度，激光传感器通常与GNSS传感器组合用在机动平地机上。激光接收器连同GNSS天线也通常安装在杆的顶部上。
技术实现思路
在本专利技术的实施方式中，一种用于控制机动平地机的铲刀的方法包括下文描述的步骤。利用至少一个全球导航卫星系统(GNSS)天线中的每一者，来自GNSS卫星的星群的GNSS导航信号被接收。至少一个GNSS天线中的每一者安装在机动平地机上；以及至少一个GNSS天线中的每一者不安装在铲刀上。至少一个GNSS天线的每一者可操作地耦连到对应的GNSS接收器。利用每一GNSS接收器，通过可操作地耦连到GNSS接收器的GNSS天线接收到的GNSS导航信号被处理。第一测量值被计算。第一测量值包括可操作地耦连到GNSS接收器的GNSS天线的位置。利用至少一个惯性测量单元的每一者，第二测量值被测量。至少一个惯性测量单元的每一者安装在机动平地机上；以及至少一个惯性测量单元的每一者具有三个对应的正交测量轴线。第二测量值包括沿着三个正交测量轴线的加速度的测量值和围绕三个正交测量轴线的角旋转速度的测量值。利用至少一个处理器，铲刀位置和铲刀方向被计算。铲刀位置和铲刀方向至少部分地基于第一测量值和第二测量值。利用至少一个处理器，铲刀提升和铲刀倾角被控制。铲刀提升和铲刀倾角的控制至少部分地基于所计算的铲刀位置、所计算的铲刀方向、和数字作业现场模型。在本专利技术的另一实施方式中，利用至少一个处理器，铲刀提升、铲刀倾角和铲刀侧移被控制。铲刀提升、铲刀倾角和铲刀侧移的控制至少部分地基于所计算的铲刀位置、所计算的铲刀方向、和数字作业现场模型。通过参考以下详尽描述和附图，本专利技术的这些和其他优点对于本领域的技术人员将会变得显而易见。附图说明图1A-图1I示出机动平地机的实施方式的示意图；图2A-图2D示出在第一系统配置中的装备有传感器的机动平地机的示意图；图3A-图3H示出笛卡尔坐标参考系的示意图；图4A示出机动平地机的一部分的示意图；图4B示出铲刀首向角度几何形状的示意图；图5A-图5D示出铲刀侧移几何形状的示意图；图5E示出铲刀侧移液压缸和行程传感器的示意图；图6A-图6D示出铲刀俯仰旋转几何形状的示意图；图6E示出铲刀俯仰旋转液压缸和行程传感器的示意图；图7A和图7B示出第一系统配置的示意图，其示出铲刀切割边缘的中点的位置的计算；图8A和图8B示出第一系统配置的示意图，其示出前框架的首向角度的计算；图9A和图9B示出在第二系统配置中的装备有传感器的机动平地机的示意图；图10A和图10B示出第二系统配置的示意图，其示出前框架的首向角度的计算(铰接接头在舱室的后方)；图11A和图11B示出第二系统配置的示意图，其示出前框架的首向角度的计算(铰接接头在舱室的前方；全球导航卫星系统天线位于舱室屋顶上并且位于铰接接头上方)；图12A和图12B示出第二系统配置的示意图，其示出前框架的首向角度的计算(铰接接头在舱室的前方；全球导航卫星系统天线位于舱室屋顶上并且不位于铰接接头上方)；图13A-图13C示出在第三系统配置中的装备有传感器的机动平地机的示意图；图14A和图14B示出第三系统配置的示意图，其示出前框架的首向角度的计算(铰接接头在舱室后方)；图15A-图15D示出在第四系统配置中的装备有传感器的机动平地机的示意图(左侧视图)；图16A-图16E示出在第四系统配置中的装备有传感器的机动平地机的示意图(前视图)；图17示出在第四系统配置中的装备有传感器的机动平地机的示意图(顶视图)；图18示出铲刀提升控制算法的实施方式的示意图；图19示出铲刀倾斜角控制算法的实施方式的示意图；图20示出铲刀侧移控制算法的实施方式的示意图；图21示出机动平地机铲刀控制系统的第一实施方式的示意图；图22示出机动平地机铲刀控制系统的第二实施方式的示意图；图23示出全球导航卫星系统的示意图；以及图24示出现有技术的杆安装件的示意图。具体实施方式图1A-图1I示出机动平地机100的实施方式的示意图。参考图1A，其显示左侧视图。机动平地机100包括前框架101、舱室102、后框架103、和A形框架104。舱室102的屋顶顶部被称为舱室屋顶顶部102R。前、后、左和右方向从坐在舱室102中的运算器的视角观察。向下方向面向机动平地机行进的地面；向上方向背离地面(在露天环境中朝向天空)。机动平地机100包括各种接头，其允许各种组件的各种平移和旋转自由度。首先提供主要接头的概括；下文中提供自由度的更多细节。A形框架104通过球窝耦连件111耦连到前框架101。圆形件105通过圆形/A形框架旋转接头1012(通过虚线矩形框示意性表示)耦连到A形框架104。铲刀支撑结构106通过枢转接头1013耦连到圆形件105。机动平地机铲刀(也被简单地称为铲刀)107耦连到铲刀支撑结构106。【备注：如本文所使用的，“圆形件105”和“圆形/A形框架旋转接头1012”(以及下文中的“圆形/A形框架旋转接头”)中的“圆形件”为指代机动平地机的已知结构部件的标准工程术语。其不指代几何形状图。】各种耦连件和接头允许铲刀107的位置和方向被改变。球窝耦连件111允许A形框架104相对于前框架101的三个旋转自由度：围绕俯仰轴线、滚动轴线、和偏航轴线(见下文对于旋转轴的细节所进一步讨论的)。A形框架104相对于前框架101的运动可以通过左提升液压缸108、右提升液压缸109、和拉杆液压缸110致动。右提升液压缸109在图1A中不可见，在图1D(前视图)中可见。下文中描述用于液压缸的控制系统。参考图1B和图1C。铲刀支撑结构106可以围绕其俯仰轴线相对于圆形件105旋转。在图1B中，俯仰角度为俯仰角度112，这里示出为0度。在图1C中，俯仰角度为俯仰角度113，这里示出为大于0度。下文中提供关于俯仰角度的更详尽的讨论。参考图1D(前视图)。铲刀107可以相对于铲刀支撑结构106侧移，在图1D中，铲刀支撑结构在铲刀的后方且不可见。铲刀侧移114表示在第一位置中的铲刀107(由虚线表示)和在第二位置中的铲刀107(由实线表示)之间的平移，或者在第二位置中的铲刀和在第一位置中的铲刀之间的平移。下文中提供对于铲刀侧移的更详尽的讨论。参考图1E(顶部铰接视图)和图1F(顶部铰接视图)。后框架103可以围绕铰接轴线相对于前框架101旋转。铰接轴线可以位于舱室102的后方(被称为图1E中的铰接轴线115-R)或者舱室102的前方(被称为图1F中的铰接轴线115-F)。铰接轴线正交于附图的平面。圆形件105可以围绕其偏航轴线116相对于A形框架104旋转。偏航轴线116在图1E和图1F中示出。偏航轴线116正交于附图的平面。典型自动平地应用包括根据数字作业地本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于控制机动平地机的铲刀的方法，所述方法包括以下步骤：利用至少一个全球导航卫星系统(GNSS)天线中的每一者接收来自GNSS卫星的星群的GNSS导航信号，其中：所述至少一个GNSS天线中的每一者安装在所述机动平地机上；所述至少一个GNSS天线中的每一者不安装在所述铲刀上；以及所述至少一个GNSS天线中的每一者可操作地耦接到对应的GNSS接收器；利用每一GNSS接收器：处理通过可操作地耦连到所述GNSS接收器的所述GNSS天线接收到的所述GNSS导航信号；以及计算第一测量值，其中，所述第一测量值包括可操作地耦连到GNSS接收器的所述GNSS天线的位置；利用至少一个惯性测量单元中的每一者测量第二测量值，其中：所述至少一个惯性测量单元中的每一者安装在所述机动平地机上；所述至少一个惯性测量单元中的每一者具有三个对应的正交测量轴线；以及所述第二测量值包括：沿着所述三个正交测量轴线的加速度的测量值；以及围绕所述三个正交测量轴线的角旋转速度的测量值；以及利用至少一个处理器：计算铲刀位置和铲刀方向，其中，所述铲刀位置和所述铲刀方向至少部分地基于所述第一测量值和所述第二测量值；以及控制铲刀提升和铲刀倾角，其中，控制铲刀提升和铲刀倾角的所述步骤至少部分地基于所计算的铲刀位置、所计算的铲刀方向、和数字作业现场模型。...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于控制机动平地机的铲刀的方法，所述方法包括以下步骤：利用至少一个全球导航卫星系统(GNSS)天线中的每一者接收来自GNSS卫星的星群的GNSS导航信号，其中：所述至少一个GNSS天线中的每一者安装在所述机动平地机上；所述至少一个GNSS天线中的每一者不安装在所述铲刀上；以及所述至少一个GNSS天线中的每一者可操作地耦接到对应的GNSS接收器；利用每一GNSS接收器：处理通过可操作地耦连到所述GNSS接收器的所述GNSS天线接收到的所述GNSS导航信号；以及计算第一测量值，其中，所述第一测量值包括可操作地耦连到GNSS接收器的所述GNSS天线的位置；利用至少一个惯性测量单元中的每一者测量第二测量值，其中：所述至少一个惯性测量单元中的每一者安装在所述机动平地机上；所述至少一个惯性测量单元中的每一者具有三个对应的正交测量轴线；以及所述第二测量值包括：沿着所述三个正交测量轴线的加速度的测量值；以及围绕所述三个正交测量轴线的角旋转速度的测量值；以及利用至少一个处理器：计算铲刀位置和铲刀方向，其中，所述铲刀位置和所述铲刀方向至少部分地基于所述第一测量值和所述第二测量值；以及控制铲刀提升和铲刀倾角，其中，控制铲刀提升和铲刀倾角的所述步骤至少部分地基于所计算的铲刀位置、所计算的铲刀方向、和数字作业现场模型。2.如权利要求1所述的方法，其中：所述方法还包括以下步骤：利用安装在所述机动平地机的铲刀侧移液压缸上的行程传感器测量第三测量值，其中，所述第三测量值包括铲刀侧移的测量值；所述铲刀位置和所述铲刀方向还至少部分地基于所述第三测量值；以及所述方法还包括以下步骤：利用至少一个处理器控制铲刀侧移，其中，控制铲刀侧移的所述步骤至少部分地基于所计算的铲刀位置、所计算的铲刀方向、和数字作业现场模型。3.如权利要求1所述的方法，其中，所述至少一个GNSS天线包括安装在所述机动平地机的前框架上的GNSS天线。4.如权利要求1所述的方法，其中，所述至少一个GNSS天线包括安装在所述机动平地机的舱室屋顶顶部上的GNSS天线。5.如权利要求1所述的方法，其中，所述至少一个GNSS天线包括：第一GNSS天线，其安装在所述机动平地机的前框架上；和第二GNSS天线，其安装在所述机动平地机的所述前框架上。6.如权利要求1所述的方法，其中，所述至少一个GNSS天线包括：第一GNSS天线，其安装在所述机动平地机的前框架上；和第二GNSS天线，其安装在所述机动平地机的舱室屋顶顶部上。7.如权利要求1所述的方法，其中，所述至少一个惯性测量单元包括安装在所述机动平地机的前框架上的惯性测量单元。8.如权利要求1所述的方法，其中，所述至少一个惯性测量单元包括：第一惯性测量单元，其安装在所述机动平地机的前框架上；和第二惯性测量单元，其安装在所述机动平地机的A形框架上。9.如权利要求1所述的方法，其中，所述至少一个惯性测量单元包括：第一惯性测量单元，其安装在所述机动平地机的前框架上；第二惯性测量单元，其安装在所述机动平地机的A形框架上；和第三惯性测量单元，其安装在所述机动平地机的铲刀支撑结构上。10.如权利要求1所述的方法，其中，所述至少一个惯性测量单元包括：第一惯性测量单元，其安装在所述机动平地机的前框架上；第二惯性测量单元，其安装在所述机动平地机的铲刀左提升液压缸上；和第三惯性测量单元，其安装在所述机动平地机的铲刀右提升液压缸上。11.如权利要求2所述的方法，其中：所述至少一个GNSS天线包括安装在以下位置上的GNSS天线：所述机动平地机的前框架；或所述机动平地机的舱室屋顶顶部；以及所述至少一个惯性测量单元包括：第一惯性测量单元，其安装在所述机动平地机的前框架上；第二惯性测量单元，其安装在所述机动平地机的A形框架上；和第三惯性测量单元，其安装在所述机动平地机的铲刀支撑结构上。12.如权利要求11所述的方法，其中：所述至少一个GNSS天线包括安装在所述机动平地机的所述舱室屋顶顶部上的GNSS天线；所述机动平地机包括在所述机动平地机的舱室的前方的铰接接头；所述方法还包括以下步骤：利用安装在所述铰接接头上的旋转传感器测量第四测量值，其中，所述第四测量值包括铰接角度的测量值；以及所述铲刀位置和所述铲刀方向还至少部分地基于所述第四测量值。13.如权利要求2所述的方法，其中：所述至少一个GNSS天线包括：第一GNSS天线，其安装在所述机动平地机的前框架上；和第二GNSS天线，其安装在以下位置上：所述机动平地机的所述前框架；或所述机动平地机的舱室屋顶顶部；以及所述至少一个惯性测量单元包括：第一惯性测量单元，其安装在所述机动平地机的所述前框架上；第二惯性测量单元，其安装在所述机动平地机的A形框架上；和第三惯性测量单元，其安装在所述机动平地机的铲刀支撑结构上。14.如权利要求2所述的方法，其中：所述至少一个GNSS天线包括安装在以下位置上的GNSS天线：所述机动平地机的前框架上；或所述机动平地机的舱室屋顶顶部；所述至少一个惯性测量单元包括：第一惯性测量单元，其安装在所述机动平地机的所述前框架上；和第二惯性测量单元，其安装在所述机动平地机的A形框架上；所述方法还包括以下步骤：利用安装在所述机动平地机的铲刀俯仰旋转液压缸上的行程传感器测量第四测量值，其中，所述第四测量值包括铲刀俯仰旋转角度的测量值；以及利用安装在所述机动平地机的圆形/A形框架旋转接头上的旋转传感器测量第五测量值，其中，所述第五测量值包括铲刀旋转角度的测量值；以及所述铲刀位置和所述铲刀方向还至少部分地基于所述第四测量值和所述第五测量值。15.如权利要求14所述的方法，其中：所述至少一个GNSS天线包括安装在所述机动平地机的所述舱室屋顶顶部上的GNSS天线；所述机动平地机包括在所述机动平地机的舱室的前方的铰接接头；所述方法还包括以下步骤：利用安装在所述铰接接头上的旋转传感器测量第六测量值，其中，所述第六测量值包括铰接角度的测量值；以及所述铲刀位置和所述铲刀方向还至少部分地基于所述第六测量值。16.如权利要求2所述的方法，其中：所述至少一个GNSS天线包括：第一GNSS天线，其安装在所述机动平地机的前框架上；和第二GNSS天线，其安装在以下位置上：所述机动平地机的所述前框架；或所述机动平地机的舱室屋顶顶部；所述至少一个惯性测量单元包括：第一惯性测量单元，其安装在所述机动平地机的所述前框架上；和第二惯性测量单元，其安装在所述机动平地机的A形框架上；以及所述方法还包括以下步骤：利用安装在所述机动平地机的铲刀俯仰旋转液压缸上的行程传感器测量第四测量值，其中，所述第四测量值包括铲刀俯仰旋转角度的测量值；以及利用安装在所述机动平地机的圆形/A形框架旋转接头上的旋转传感器测量第五测量值，其中，所述第五测量值包括铲刀旋转角度的测量值；以及所述铲刀位置和所述铲刀方向还至少部分地基于所述第四测量值和所述第五测量值。17.如权利要求2所述的方法，其中：所述至少一个GNSS天线包括安装在以下位置上的GNSS天线：所述机动平地机的前框架；或所述机动平地机的舱室屋顶顶部；所述至少一个惯性测量单元包括：第一惯性测量单元，其安装在所述机动平地机的所述前框架上；第二惯性测量单元，其安装在所述机动平地机的铲刀左提升液压缸上；和第三惯性测量单元，其安装在所述机动平地机的铲刀右提升液压缸上；所述方法还包括以下步骤：利用安装在所述机动平地机的铲刀俯仰旋转液压缸上的行程传感器测量第四测量值，其中，所述第四测量值包括铲刀俯仰旋转角度的测量值；利用安装在所述机动平地机的圆形/A形框架旋转接头上的旋转传感器测量第五测量值，其中，所述第五测量值包括铲刀旋转角度的测量值；利用安装在所述铲刀左提升液压缸上的行程传感器测量第六测量值，其中，所述第六测量值包括所述铲刀左提升液压缸的行程的测量值；以及利用安装在所述铲刀右提升液压缸上的行程传感器测量第七测量值，其中，所述第七测量值包括所述铲刀右提升液压缸的行程的测量值；以及所述铲刀位置和所述铲刀方向还至少部分地基于所述第四测量值、所述第五测量值、所述第六测量值和所述第七测量值。18.如权利要求17所述的方法，其中：所述至少一个GNSS天线包括安装在所述机动平地机的所述舱室屋顶顶部上的GNSS天线；所述机动平地机包括在所述机动平地机的舱室前方的铰接接头；所述方法还包括以下步骤：利用安装在所述铰接接头上的旋转传感器测量第八测量值，其中，所述第八测量值包括铰接角度的测量值；以及所述铲刀位置和所述铲刀方向还至少部分地基于所述第八测量值。19.如权利要求2所述的方法，其中：所述至少一个GNSS天线，其包括：第一GNSS天线，其安装在所述机动平地机的前框架上；和第二GNSS天线，其安装在以下位置上：所述机动平地机的所述前框架上；或所述机动平地机的舱室屋顶顶部上；所述至少一个惯性测量单元包括：第一惯性测量单元，其安装在所述机动平地机的所述前框架上；第二惯性测量单元，其安装在所述机动平地机的铲刀左提升液压缸上；和第三惯性测量单元，其安装在所述机动平地机的铲刀右提升液压缸上；所述方法还包括以下步骤：利用安装在所述机动平地机的铲刀俯仰旋转液压缸上的行程传感器测量第四测量值，其中，所述第四测量值包括铲刀俯仰旋转角度的测量值；利用安装在所述机动平地机的圆形/A形框架旋转接头上的旋转传感器测量第五测量值，其中，所述第五测量值包括铲刀旋转角度的测量值；利用安装在所述铲刀左提升液压缸上的行程传感器测量第六测量值，其中，所述第六测量值包括所述铲刀左提升液压缸的行程的测量值；以及利用安装在所述铲刀右提升液压缸上的行程传感器测量第七测量值，其中，所述第七测量值包括所述铲刀右提升液压缸的行程的测量值；以及所述铲刀位置和所述铲刀方向还至少部分地基于所述第四测量值、所述第五测量值、所述第六测量值和所述第七测量值。20.如权利要求2所述的方法，其中：所述至少一个GNSS天线包括安装在以下位置上的GNSS天线：所述机动平地机的前框架；或所述机动平地机的舱室屋顶顶部；所述至少一个惯性测量单元包括安装在所述机动平地机的所述前框架上的惯性测量单元；所述方法还包括以下步骤：利用安装在所述机动平地机的铲刀俯仰旋转液压缸上的行程传感器测量第四测量值，其中，所述第四测量值包括铲刀俯仰旋转角度的测量值；利用安装在所述机动平地机的圆形/A形框架旋转接头上的旋转传感器测量第五测量值，其中，所述第五测量值包括铲刀旋转角度的测量值；利用安装在所述机动平地机的所述铲刀左提升液压缸上的行程传感器测量第六测量值，其中，所述第六测量值包括所述铲刀左提升液压缸的行程的测量值；利用安装在所述机动平地机的铲刀右提升液压缸上的行程传感器测量第七测量值，其中，所述第七测量值包括所述铲刀右提升液压缸的行程的测量值；以及利用安装在所述机动平地机的拉杆液压缸上的行程传感器测量第八测量值，其中，所述第八测量值包括所述机动平地机的A形框架相对于所述机动平地机的所述前框架的首向角度的测量值；以及所述铲刀位置和所述铲刀方向还至少部分地基于所述第四测量值、所述第五测量值、所述第六测量值、所述第七测量值以及所述第八测量值。21.如权利要求20所述的方法，其中：所述至少一个GNSS天线包括安装在所述机动平地机的舱室屋顶顶部上的GNSS天线；所述机动平地机包括在所述机动平地机的舱室的前方的铰接接头；所述方法还包括以下步骤：利用安装在铰接接头上的旋转传感器测量第九测量值，其中，所述第九测量值包括铰接角度的测量值；以及所述铲刀位置和所述铲刀方向还至少部分地基于所述第九测量值。22.如权利要求2所述的方法，其中：所述至少一个GNSS天线包括：第一GNSS天线，其安装在所述机动平地机的前框架上；和第二GNSS天线，其安装在以下位置上：所述机动平地机的所述前框架上；或所述机动平地机的舱室屋顶顶部上；所述至少一个惯性测量单元包括安装在所述机动平地机的所述前框架上的惯性测量单元；所述方法还包括以下步骤：利用安装在所述机动平地机的铲刀俯仰旋转液压缸上的行程传感器测量第四测量值，其中，所述第四测量值包括铲刀俯仰旋转角度的测量值；利用安装在所述机动平地机的圆形/A形框架旋转接头上的旋转传感器测量第五测量值，其中，所述第五测量值包括铲刀旋转角度的测量值；利用安装在所述机动平地机的铲刀左提升液压缸上的行程传感器测量第六测量值，其中，所述第六测量值包括所述铲刀左提升液压缸的行程的测量值；利用安装在所述机动平地机的铲刀右提升液压缸上的行程传感器测量第七测量值，其中，所述第七测量值包括所述铲刀右提升液压缸的行程的测量值；以及利用安装在所述机动平地机的拉杆液压缸上的行程传感器测量第八测量值，其中，所述第八测量值包括所述机动平地机的A形框架相对于所述机动平地机的前框架的首向角度的测量值；以及所述铲刀位置和所述铲刀方向还至少部分地基于所述第四测量值、所述第五测量值、所述第六测量值、所述第七测量值以及所述第八测量值。23.一种用于控制机动平地机的铲刀的系统，所述系统包括：至少一个全球导航卫星系统(GNSS)天线，其中，所述至少一个GNSS天线中的每一者：安装在所述机动平地机上；不安装在所述铲刀上；被配置成接收来自GNSS卫星的星群的GNSS导航信号；以及可操作地耦连到对应的GNSS接收器；其中，所述GNSS接收器：被配置成处理通过可操作地耦连到所述GNSS接收器的所述GNSS天线接收到的所述GNSS导航信号；以及被配置成计算第一测量值，其中，所述第一测量值包括可操作地耦连到所述GNSS接收器的所述GNSS天线的位置；至少一个惯性测量单元，其中，所述至少一个惯性测量单元中的每一者：安装在所述机动平地机上；具有三个对应的正交测量轴线；以及被配置成测量第二测量值，其中，所述第二测量值包括：沿着所述三个正交测量轴线的加速度...

【专利技术属性】
技术研发人员：A·N·奥梅利琴科，A·V·日丹诺夫，
申请(专利权)人：拓普康定位系统有限责任公司，
类型：发明
国别省市：俄罗斯,RU