岸桥智能对箱系统及方法技术方案

本发明专利技术公开了一种岸桥智能对箱系统及方法，该系统包括桥吊、扫描装置、集卡引导显示牌、控制器和PLC。其中，桥吊包括沿轨道运行的小车，小车下方设有吊具，桥吊的左右联系梁的中间位置各安装一个扫描装置，在桥吊的四个门腿上分别设有集卡位置显示牌。右侧联系梁的控制器通过光纤与左联系梁的控制器相连，然后左联系梁的控制器进一步连接PLC，左联系梁的控制器控制连接右侧门腿海陆侧的两个集卡位置显示牌，右联系梁的控制器控制连接左侧门腿海陆侧的两个集卡位置显示牌。扫描装置实时检测集卡或拖车的位置并由控制器进行数据处理，与PLC通讯，并通过控制器控制集卡位置显示牌的显示，引导集卡到达正确位置。

【技术实现步骤摘要】
岸桥智能对箱系统及方法
本专利技术涉及码头控制系统及方法，更具体地说，涉及一种岸桥智能对箱系统及方法。
技术介绍
随着全球经济的高速发展，港口贸易已经成为一个国家或地区经济发展的重要组成部分。所以，提升港口作业效率势在必行。传统岸桥的作业过程都是依靠人为控制吊具进行抓、放箱作业。码头司机在中控室一个人可远程操控多台岸桥，但其大车换贝是依据海侧下横梁上20/40/45尺刻度线在显示屏上对称画4条线，根据线的对称性来进行大车对位，但由于摄像头无法保证百分百安装水平，显示器线与实际情况不可能保持相同，导致精确度不高，不可避免的造成了效率上的低下。但是由于长时间作业司机疲劳等原因，经常会出现吊具撞箱或砸箱事故，这不仅降低了现场作业的效率，而且有极大的安全隐患。在传统的岸桥装卸集卡作业中，集卡司机只能凭人工经验停靠集卡，经常出现集卡和岸桥吊具之间装卸误差值较大，集卡司机不得不反复地调整集卡位置直到岸桥吊具能够进行装卸箱为止，降低了集卡和岸桥的工作效率。
技术实现思路
针对现有技术中存在的集卡和岸桥工作效率低的问题，本专利技术的目的是提供一种岸桥智能对箱系统及方法。为实现上述目的，本专利技术采用如下技术方案：一种岸桥智能对箱系统，包括桥吊、扫描装置、集卡引导显示牌、控制器和PLC。其中，桥吊包括沿轨道运行的小车，小车下方设有吊具，桥吊的左右联系梁的中间位置各安装一个扫描装置，在桥吊的四个门腿上分别设有集卡位置显示牌。扫描装置和集卡位置显示牌均连接至控制器，一个控制器控制一个扫描装置，其中右侧联系梁的控制器通过光纤与左联系梁的控制器相连，然后左联系梁的控制器进一步连接PLC，左联系梁的控制器控制连接右侧门腿海、陆侧的两个集卡位置显示牌，右联系梁的控制器控制连接左侧门腿海、陆侧的两个集卡位置显示牌。扫描装置实时检测集卡或拖车的位置并由控制器进行数据处理，与PLC通讯，并通过控制器控制集卡位置显示牌的显示，引导集卡到达正确位置。进一步地，控制器根据扫描数据计算集卡中心相对于车道中心的偏移量，并通过控制器校准小车的位置。进一步地，控制器根据扫描数据计算集卡的倾角，并通过PLC校准吊具的倾角。进一步地，扫描装置为3D激光扫描器。进一步地，集卡位置显示牌包括当前工作车道号、显示距离和方向的显示模块。为实现上述目的，本专利技术还采用如下技术方案：一种岸桥智能对箱方法，其特征在于，包括：在桥吊的左右联系梁的中间位置各安装一个扫描装置，在桥吊的四个门腿上分别设有集卡位置显示牌；扫描装置和集卡位置显示牌均连接至控制器，一个控制器控制一个扫描装置，其中右侧联系梁的控制器通过光纤与左联系梁的控制器相连，然后左联系梁的控制器进一步连接PLC；左联系梁的控制器控制连接右侧门腿海陆侧的两个集卡位置显示牌，右联系梁的控制器控制连接左侧门腿海陆侧的两个集卡位置显示牌；扫描装置实时检测集卡或拖车的位置并由控制器进行数据处理，与PLC通讯，并通过控制器控制集卡位置显示牌的显示，引导集卡到达正确位置。进一步地，根据扫描数据计算集卡中心相对于车道中心的偏移量，并校准小车的位置。进一步地，根据扫描数据计算集卡的倾角，并校准吊具的倾角。在上述技术方案中，本专利技术的岸桥智能对箱系统及方法通过激光器检测集卡或拖车的位置信息并进行实时数据处理，在集卡位置显示牌上实时显示与正确停靠位置在大车方向上的距离偏差值，引导集卡司机向前、向后移动集卡，快速、准确地停靠到正确停靠位置，极大的提高了岸桥的工作效率；实时检测集卡或集装箱相对于车道中心线的偏移量以及倾角，从而调整小车的位置和吊具倾角，从而实现智能对箱的功能。附图说明图1是本专利技术的硬件安装位置示意图；图2是本专利技术的系统结构图；图3是集卡位置显示牌显示状态图；图4是本专利技术的方法流程图；图5是本专利技术一实施例的装船流程图；图6是本专利技术一实施例的卸船流程图。具体实施方式下面结合附图和实施例进一步说明本专利技术的技术方案。参照图1和图2，本专利技术首先公开一种岸桥智能对箱系统，其主要的硬件设备包括桥吊1、扫描装置2、集卡位置显示牌3、控制器4和PLC5。作为本专利技术的一种实施方式，扫描装置2包括左侧3D激光器21和右侧3D激光器22，控制器4包括左连系梁的控制器和右连系梁的控制器，但上述选择仅仅作为本专利技术的一种实施方式，而并非本专利技术的限制。如图1和图2所示，桥吊1包括沿轨道运行的小车，小车下方设有吊具。桥吊左右联系梁的中间位置各安装一个3D激光扫描仪，即分别是左侧3D激光器21和右侧3D激光器22。在桥吊的四个门腿上分别设有集卡位置显示牌3，具体来说，根据门腿的位置，集卡位置显示牌3分别位于右侧海侧门腿、右侧陆侧门腿、左侧海侧门腿、左侧陆侧门腿。扫描装置2和集卡位置显示牌3均连接至控制器4，一个控制器4控制一个扫描装置2，其中右侧联系梁的控制器通过光纤与左联系梁的控制器相连，然后左联系梁的控制器进一步连接PLC5。其中左联系梁的控制器控制连接右侧门腿海陆侧的两个集卡位置显示牌，右联系梁的控制器控制连接左侧门腿海陆侧的两个集卡位置显示牌。作为本专利技术的控制方式，控制器4根据扫描装置2的扫描数据，进行以下数据处理：1.计算集卡的位置，并通过控制器4控制集卡位置显示牌3的显示。2.计算集卡中心相对于车道中心的偏移量，并将数据传给PLC，通过PLC校准小车的位置。3.计算集卡的倾角，并将数据传给PLC，通过PLC校准吊具的倾角。如图3所示，集卡位置显示牌3包括当前工作车道号、显示距离和方向的显示模块31、32、33。集卡位置显示牌3安装在桥吊的四个门腿处，由作业车道号(模块31)、距离显示(模块32)和方向显示(模块33)组成。模块31表示集卡的工作车道，例如图3的“5”表示当前集卡应当进入5号车道。模块32有两种显示方式：数字和红灯。数字表示集卡需要移动的距离，例如模块32显示99，则表示集卡移动99cm。模块32若亮红灯，表示集卡位置正确。模块33有两种显示方式：箭头和绿灯。箭头向上，表示集卡需要前进，箭头向下，表示集卡需要后退，绿灯亮起，表示当前车道空闲，绿灯闪烁，表示集卡可以离开。岸桥智能对箱系统首先从司机室远程控制界面获得集卡引导任务信息，任务信息包括集卡作业车道号、集卡驶入方向、20尺箱子位置等信息。司机室远程控制界面嵌入在岸桥司机室内故障显示器或桥吊半自动集卡引导系统触摸屏，由作业车道号、启动/停止和工作状态指示灯组成。状态指示灯用来实时显示系统工作状态。当集卡驶入工作车道，系统正在检测和引导时，状态指示灯为绿灯；当集卡或拖车到达正确位置后，状态指示灯为红灯；吊具完成装箱/卸箱并升到指定高度后，状态指示灯熄灭，系统处于空闲状态；若系统设备发生故障，则状态指示灯为黄灯。参照图4，本专利技术还公开一种对应上述系统的岸桥智能对箱方法，主要包括以下步骤：S1：在桥吊左右联系梁的中间位置各安装一个3D激光扫描仪，在桥吊的四个门腿上分别设有集卡位置显示牌。S2：扫描装置和集卡位置显示牌均连接至控制器，一个控制器控制一个扫描装置，其中右侧联系梁的控制器通过光纤与左联系梁的控制器相连，然后左联系梁的控制器进一步连接PLC。S3：扫描装置实时检测集卡或拖车的位置并由控制器进行数据处理，与PLC通讯，并通过控制器控制集卡位置显示牌的显示，引导集卡到达正确位置。S4：本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种岸桥智能对箱系统，包括桥吊、扫描装置、集卡引导显示牌、控制器和PLC，其特征在于：所述桥吊包括沿轨道运行的小车，所述小车下方设有吊具；所述桥吊的左右联系梁的中间位置各安装一个扫描装置，在桥吊的四个门腿上分别设有集卡位置显示牌；所述扫描装置和集卡位置显示牌均连接至控制器，一个控制器控制一个扫描装置，其中右侧联系梁的控制器通过光纤与左联系梁的控制器相连，然后左联系梁的控制器进一步连接PLC，左联系梁的控制器控制连接右侧门腿海陆侧的两个集卡位置显示牌，右联系梁的控制器控制连接左侧门腿海陆侧的两个集卡位置显示牌；所述扫描装置实时检测集卡或拖车的位置并由所述控制器进行数据处理，与所述PLC通讯，并通过所述控制器控制集卡位置显示牌的显示，引导集卡到达正确位置。

【技术特征摘要】
1.一种岸桥智能对箱系统，包括桥吊、扫描装置、集卡引导显示牌、控制器和PLC，其特征在于：所述桥吊包括沿轨道运行的小车，所述小车下方设有吊具；所述桥吊的左右联系梁的中间位置各安装一个扫描装置，在桥吊的四个门腿上分别设有集卡位置显示牌；所述扫描装置和集卡位置显示牌均连接至控制器，一个控制器控制一个扫描装置，其中右侧联系梁的控制器通过光纤与左联系梁的控制器相连，然后左联系梁的控制器进一步连接PLC，左联系梁的控制器控制连接右侧门腿海陆侧的两个集卡位置显示牌，右联系梁的控制器控制连接左侧门腿海陆侧的两个集卡位置显示牌；所述扫描装置实时检测集卡或拖车的位置并由所述控制器进行数据处理，与所述PLC通讯，并通过所述控制器控制集卡位置显示牌的显示，引导集卡到达正确位置。2.如权利要求1所述的岸桥智能对箱系统，其特征在于：所述控制器根据扫描数据计算集卡中心相对于车道中心的偏移量，并通过控制器校准所述小车的位置。3.如权利要求1所述的岸桥智能对箱系统，其特征在于：所述控制器根据扫描数据计算集卡的倾角，并通过PLC校准吊具的倾角。4.如权利要求1所述的岸...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴翔，黄印成，朱锦顺，
申请(专利权)人：上海振华重工集团股份有限公司，厦门集装箱码头集团有限公司，上海振华重工电气有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31