一种类人双臂的射箭机器人及其控制方法技术

本发明专利技术公开了一种类人双臂的射箭机器人及其控制方法，该机器人包括：类人机器人，包括机器人躯干，所述机器人躯干上设置有用于抓取弓的持弓机械臂和用于抓取箭的持箭机械臂，箭架，所述箭架上放置有若干个箭杆，所述持箭机械臂从箭架上取下箭杆并将箭杆搭在弓上完成自动射箭动作，箭靶，所述箭靶固定于地面上且位于所述类人机器人的正前方，主控系统，所述主控系统包括主控计算机、箭靶影像系统、视觉系统、交互平台和机器人控制器。上述类人双臂的射箭机器人不仅结构简单，动作协调，配合主控系统，可有效地完成射箭动作的全过程，满足一部分人对射箭运动的爱好，并在与射箭机器人比射箭的游戏中得到知识和快乐。

An archery robot with two arms and its control method

The invention discloses a kind of human double arm archery robot and its control method. The robot comprises a humanoid robot, including the trunk of a robot. The trunk of the robot is provided with a bow holding arm for grasping a bow and an arrow holder for grasping the arrow, an arrow frame, and a number of arrow poles placed on the arrow rack. The arrows arm takes down the arrow from the arrow and builds the arrow on the bow to complete the automatic archery, the arrow is fixed on the ground and is located in front of the humanoid robot. The master control system includes the master computer, the arrow image system, the visual system, the interactive platform, and the robot control. A device. The archery robot with two arms is not only simple in structure and coordination, but also in coordination with the main control system. It can effectively complete the whole process of archery movement, meet some people's hobby of archery, and get knowledge and happiness in the game of archery robot than archery.

【技术实现步骤摘要】
一种类人双臂的射箭机器人及其控制方法
本专利技术属于机器人
，尤其是涉及一种类人双臂的射箭机器人及其控制方法。
技术介绍
随着科技的进步，现代社会已出现了各种各样的机器人，其中包括与人一起进行游戏的机器人。让人与机器人一起进行游戏和比赛，大大激发了人的参与积极性，并能使人从中学到许多科技知识，因此游戏机器人已出现在各种科技场馆，各种各样的游戏机器人正吸引着广大游客特别是青少年们，带给他们无穷的欢乐和有用的知识。射箭是我国人民的传统游戏和比赛项目，但随着社会的不断发展和进步，以及射箭运动需要占用较大的空间，目前参与这一运动的人相对较少。因此，开发一种射箭机器人可满足一部分人对射箭运动的爱好，并在与射箭机器人比射箭的游戏中得到知识和快乐。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种类人双臂的射箭机器人，其能够模拟射箭的全过程，以解决现有技术中射箭运动存在的上述问题。本专利技术的另一目的在于提供一种类人双臂的射箭机器人控制方法，其能够自动控制模拟射箭的全过程，以解决现有技术中射箭运动存在的上述问题。为达此目的，本专利技术采用以下技术方案：一种类人双臂的射箭机器人，其包括：类人机器人，包括本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种类人双臂的射箭机器人，其特征在于，其包括：类人机器人，包括机器人躯干，所述机器人躯干上设置有用于抓取弓的持弓机械臂和用于抓取箭的持箭机械臂，所述持弓机械臂上设置有弓夹持组件，所述持箭机械臂上设置有箭夹持组件，箭架，所述箭架上放置有若干个箭杆，所述持箭机械臂从箭架上取下箭杆并将箭杆搭在弓上完成自动射箭动作，箭靶，所述箭靶固定于地面上且位于所述类人机器人的正前方，主控系统，所述主控系统包括主控计算机、箭靶影像系统、视觉系统、交互平台和机器人控制器，所述箭靶影像系统用于显示箭靶的实时影像，所述视觉系统用于检测箭靶上是否有箭，所述主控计算机与箭靶影像系统、视觉系统、交互平台和机器人控制器通信连...

【技术特征摘要】
1.一种类人双臂的射箭机器人，其特征在于，其包括：类人机器人，包括机器人躯干，所述机器人躯干上设置有用于抓取弓的持弓机械臂和用于抓取箭的持箭机械臂，所述持弓机械臂上设置有弓夹持组件，所述持箭机械臂上设置有箭夹持组件，箭架，所述箭架上放置有若干个箭杆，所述持箭机械臂从箭架上取下箭杆并将箭杆搭在弓上完成自动射箭动作，箭靶，所述箭靶固定于地面上且位于所述类人机器人的正前方，主控系统，所述主控系统包括主控计算机、箭靶影像系统、视觉系统、交互平台和机器人控制器，所述箭靶影像系统用于显示箭靶的实时影像，所述视觉系统用于检测箭靶上是否有箭，所述主控计算机与箭靶影像系统、视觉系统、交互平台和机器人控制器通信连接，所述机器人控制器控制持弓机械臂和持箭机械臂自动抓取弓和箭杆，并将箭杆置于弓上实施自动射箭动作。2.根据权利要求1所述的类人双臂的射箭机器人，其特征在于，所述弓夹持组件包括固定支架、弓、弓夹持模块和定位瞄准器和第一传感器，所述固定支架设置于持弓机械臂上，所述弓设置于所述固定支架上并通过弓夹持模块夹紧，所述定位瞄准器安装于所述弓上，所述第一传感器用于检测固定支架上是否有弓。3.根据权利要求1所述的类人双臂的射箭机器人，其特征在于，所述箭架包括支架、若干根箭杆和定位机构，所述若干根箭杆通过定位机构竖直并列固定于支架上。4.根据权利要求1所述的类人双臂的射箭机器人，其特征在于，所述箭夹持组件包括箭夹持模块和箭夹持机械手，所述箭夹持机械手设置于持箭机械臂上，所述箭夹持模块驱动箭夹持机械手实施抓紧和松开动作，所述箭夹持机械手上设置有抓箭卡槽和抓弦卡槽。5.根据权利要求1所述的类人双臂的射箭机器人，其特征在于，所述主控系统还包括用于输入或输出音频信息的音响系统。6.根据权利要求3所述的类人双臂的射箭机器人，其特征在...

【专利技术属性】
技术研发人员：苗靖，文斌，钟鑫，
申请(专利权)人：昆山塔米机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32