基于无人机的悬挂方法、系统及装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种基于无人机的悬挂方法、系统及装置，通过无人机获取待悬挂物的位置坐标，将位置坐标作为激光发射起点，向目标线缆发射激光束，无人机标记激光束和目标线缆的交叉点作为所述待悬挂物的悬挂点，并获得激光发射起点和悬挂点之间的第一距离L1，然后无人机依据该最短距离选择相适配的挂绳，继而再将滑动机构悬挂于悬挂点上，并通过悬挂在换线轮上的挂绳拉动悬挂物至目标线缆上，取代了传统技术中带电作业施工人员需要在线缆上悬挂待悬挂物时往往需要通过施工人员攀登输电线路杆塔，然后，再移动到需要工作的线缆地段悬挂待悬挂物，本发明专利技术具有安全性能高、适用性广的特点。

Suspension method, system and device based on unmanned aerial vehicle

The invention discloses a suspension method, system and device based on unmanned aerial vehicle. The position coordinates of the suspended objects are obtained by unmanned aerial vehicle. The position coordinates are used as the starting point of the laser emission, the laser beam is sent to the target cable. The crossing point of the UAV marking Ji Guangshu and the target cable is used as the suspension point of the suspended object and is obtained. The first distance between the starting point and the suspension point of the laser emission is L1, and then the unmanned aerial vehicle is selected according to the shortest distance, and then the sliding mechanism is suspended at the suspension point, and the hanger is pulled to the target cable through the hanging rope suspended on the line change wheel, replacing the needs of the traditional technology. When the cable hangs on the cable, it often needs to climb the transmission line pole and tower through the construction personnel, and then move to the cable section of the required work to hang the suspension. The invention has the characteristics of high safety performance and wide applicability.

【技术实现步骤摘要】
基于无人机的悬挂方法、系统及装置
本专利技术涉及计算机
，尤其涉及一种基于无人机的悬挂方法、系统及装置。
技术介绍
现有技术中，用于输电的线缆往往需要定期检修，或者对故障路段进行维修，而由于线缆是悬挂于空中，带电作业施工人员进入等电位工作时需要在线缆上悬挂扶梯继而进行作业，其悬挂扶梯的方式是通过施工人员攀登输电线路杆塔，然后，再移动到需要工作的线缆地段悬挂扶梯。这样的工作方法存在很大的弊端，有很多的不稳定性因素。比如，攀登杆塔的风险性，从杆塔移动到等电位的技术难度和不安全性，对工作人员的人身安全是极具威胁性的。因此，现有技术中存在需要对线缆地段进行维修时，悬挂扶梯技术难度大、安全性能低的技术问题。
技术实现思路
本专利技术提供一种基于无人机的悬挂方法、系统及装置，用以解决现有技术中悬挂扶梯技术难度大、安全性能低的技术问题。第一方面，本专利技术提供了一种基于无人机的悬挂方法，所述方法包括：无人机获取待悬挂物的位置坐标；所述无人机将所述位置坐标作为激光发射起点，向目标线缆发射激光束；所述无人机标记所述激光束和所述目标线缆的交叉点作为所述待悬挂物的悬挂点；所述无人机获得所述激光发射起点和所述悬挂点之间的第一距离L1；所述无人机在滑动机构上悬挂长度与所述第一距离L1相适配的挂绳；所述无人机将所述滑动机构悬挂于所述悬挂点上；所述无人机依据所述挂绳拉动所述待悬挂物至所述目标线缆上。在第一方面中，可选的，所述激光束和所述目标线缆相互垂直。在第一方面中，可选的，所述挂绳的长度是L2；所述L2＝2L1。在第一方面中，可选的，所述无人机将所述滑动机构悬挂于所述悬挂点上包括：所述无人机获取所述目标线缆相对于地面的第二距离L3；所述无人机将所述滑动机构运行至距离地面高度为L4的空中，其中所述L4大于等于所述L3；移动所述滑动机构至所述滑动机构悬挂于所述悬挂点上。第二方面，本专利技术提供了一种应用于目标线缆的悬挂系统，所述系统包括：位置坐标获取模块，被配置为所述无人机获取待悬挂物的位置坐标；发射模块，被配置为所述无人机将所述位置坐标作为激光发射起点，向目标线缆发射激光束；标记模块，被配置为所述无人机标记所述激光束和所述目标线缆的交叉点作为所述待悬挂物的悬挂点；第一距离获得模块，被配置为所述无人机获得所述激光发射起点和所述悬挂点之间的第一距离L1；第一悬挂模块，被配置为所述无人机在滑动机构上悬挂长度与所述第一距离L1相适配的挂绳；第二悬挂模块，被配置为所述无人机将所述滑动机构悬挂于所述悬挂点上；第三悬挂模块，被配置为所述无人机依据所述挂绳拉动所述待悬挂物至所述目标线缆上。在第二方面中，可选的，在所述发射模块中，所述激光束和所述目标线缆相互垂直。在第二方面中，可选的，在所述第一悬挂模块中，所述挂绳的长度是L2；所述L2＝2L1。在第二方面中，可选的，所述第二悬挂模块包括：第二距离获取子模块，被配置为所述无人机获取所述目标线缆相对于地面的第二距离L3；运行子模块，被配置为所述无人机将所述滑动机构运行至距离地面高度为L4的空中，其中所述L4大于等于所述L3；移动子模块，被配置为所述无人机移动所述滑动机构至所述滑动机构悬挂于所述悬挂点上。第三方面，本专利技术提供了一种应用于目标线缆的悬挂装置，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述第一方面的步骤。第四方面，本专利技术提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现所述第一方面的步骤。本专利技术实施例中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：本专利技术通过首先无人机获取待悬挂物的位置坐标，然后所述无人机将所述位置坐标作为激光发射起点，向目标线缆发射激光束，所述无人机再标记所述激光束和所述目标线缆的交叉点作为所述待悬挂物的悬挂点，以此获得所述激光发射起点和所述悬挂点之间的第一距离L1，该第一距离L1即为待悬挂物和悬挂点之间的最短距离，然后所述无人机依据该最短距离选择相适配的挂绳，继而再将滑动机构悬挂于悬挂点上，所述无人机并通过悬挂在换线轮上的挂绳拉动悬挂物至目标线缆上，以此基于无人机完成待悬挂物在目标线缆上的悬挂，取代了传统技术中带电作业施工人员需要在线缆上悬挂待悬挂物时往往需要通过施工人员攀登输电线路杆塔，然后，再移动到需要工作的线缆地段悬挂待悬挂物，而导致的从杆塔移动到等电位的技术难度大、安全性能低，继而对工作人员的人身安全极具威胁性的技术问题。本专利技术具有安全性能高、适用性广的特点。上述说明仅是本专利技术技术方案的概述，为了能够更清楚了解本专利技术的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本专利技术的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本专利技术的具体实施方式。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本申请实施例中基于无人机的悬挂方法的方法流程图；图2为本申请实施例中应用于目标线缆的悬挂装置的结构示意图；图3为本申请实施例中服务器的结构示意图；图4为本申请实施例中计算机可读存储介质400的结构示意图；图5为本申请实施例中滑动机构整体外部结构示意图；图6为本申请实施例中滑动机构整体内部结构示意图；图7为本申请实施例中激光定点投放器结构示意图；图8为本申请实施例中连接装置结构示意图；图9为本申请实施例中悬挂本体上部内部结构示意图。具体实施方式本专利技术实施例提的供一种基于无人机的悬挂方法及装置，用以解决现有技术中悬挂扶梯技术难度大、安全性能低的技术问题，达到了安全性能高、适用性广的技术效果。本专利技术实施例中的技术方案，总体思路如下：无人机获取待悬挂物的位置坐标；所述无人机将所述位置坐标作为激光发射起点，向目标线缆发射激光束；所述无人机标记所述激光束和所述目标线缆的交叉点作为所述待悬挂物的悬挂点；所述无人机获得所述激光发射起点和所述悬挂点之间的第一距离L1；所述无人机在滑动机构上悬挂长度与所述第一距离L1相适配的挂绳；所述无人机将所述滑动机构悬挂于所述悬挂点上；所述无人机依据所述挂绳拉动所述待悬挂物至所述目标线缆上。为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。实施例一本专利技术实施例一提供一种基于无人机的悬挂方法，请参考图1，所述方法包括：步骤S110；无人机获取待悬挂物的位置坐标；步骤S120；所述无人机将所述位置坐标作为激光发射起点，向目标线缆发射激光束；步骤S130；所述无人机标记所述激光束和所述目标线缆的交叉点作为所述待悬挂物的悬挂点；步骤S140；所述无人机获得所述激光发射起点和所述悬挂点之间的第一距离L1；步骤S150；所述无人机在滑动机构上悬挂长度与所述第一距离L1相适配的挂绳；步骤S160；所述无人机将所述滑动机构悬挂于所述悬挂点上；步骤S170；所本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于无人机的悬挂方法，其特征在于，所述方法包括：无人机获取待悬挂物的位置坐标；所述无人机将所述位置坐标作为激光发射起点，向目标线缆发射激光束；所述无人机标记所述激光束和所述目标线缆的交叉点作为所述待悬挂物的悬挂点；所述无人机获得所述激光发射起点和所述悬挂点之间的第一距离L1；所述无人机在滑动机构上悬挂长度与所述第一距离L1相适配的挂绳；所述无人机将所述滑动机构悬挂于所述悬挂点上；所述无人机依据所述挂绳拉动所述待悬挂物至所述目标线缆上。

【技术特征摘要】
1.一种基于无人机的悬挂方法，其特征在于，所述方法包括：无人机获取待悬挂物的位置坐标；所述无人机将所述位置坐标作为激光发射起点，向目标线缆发射激光束；所述无人机标记所述激光束和所述目标线缆的交叉点作为所述待悬挂物的悬挂点；所述无人机获得所述激光发射起点和所述悬挂点之间的第一距离L1；所述无人机在滑动机构上悬挂长度与所述第一距离L1相适配的挂绳；所述无人机将所述滑动机构悬挂于所述悬挂点上；所述无人机依据所述挂绳拉动所述待悬挂物至所述目标线缆上。2.如权利要求1所述的基于无人机的悬挂方法，其特征在于：所述激光束和所述目标线缆相互垂直。3.如权利要求1所述的基于无人机的悬挂方法，其特征在于：所述挂绳的长度是L2；所述L2＝2L1。4.如权利要求1所述的基于无人机的悬挂方法，其特征在于，所述将所述滑动机构悬挂于所述悬挂点上包括：所述无人机获取所述目标线缆相对于地面的第二距离L3；所述无人机将所述滑动机构运行至距离地面高度为L4的空中，其中所述L4大于等于所述L3；所述无人机移动所述滑动机构至所述滑动机构悬挂于所述悬挂点上。5.一种应用于目标线缆的悬挂系统，其特征在于，所述系统包括：位置坐标获取模块，被配置为无人机获取待悬挂物的位置坐标；发射模块，被配置为所述无人机将所述位置坐标作为激光发射起点，向目标线缆发射激光束；标记模块，被配置为所述无人机标记所述激光束和所述目标线缆的交叉点作为所述待悬挂物的悬挂点；第一距离获得模块，被配置为所述无人机获得所述激光发射起点和所述悬挂点之间的第一距离L1；第一悬挂模块，被配置为所述无人机在滑动机构上悬挂长度与所述第一距离L1相适配的挂绳；第二悬挂模块，被配置为所述无人机将所述滑动机构悬挂于所述悬挂点上；第三悬挂模块，被配置为所述无人机依据所述挂绳拉动所述待悬挂物至所述目标线缆上。6.如权...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵国成，胡凊，叶柳，赵涛，张凯，
申请(专利权)人：易瓦特科技股份公司，
类型：发明
国别省市：湖北,42