The invention discloses an emergency braking control method based on the four wheel independent steering motor vehicle. The purpose is to make full use of the advantages of the four wheel independent steering / drive vehicle and to apply a small angle to the two wheel (coaxial abnormal direction) on the two wheel in the emergency braking condition, so as to improve the braking speed of the vehicle to the maximum limit. In addition, the braking distance is shortened and the safety of the vehicle is improved. In addition, the extra angle of the wheel is applied to the wheel, and the side forces of the two sides of the vehicle are equal in size and in the opposite direction. The lateral force can also improve the stability of the vehicle during the braking process; furthermore, when a 4 wheel independent drive / steering line is one of the cars, the vehicle can also be used. When the brake system of the wheel has failure or failure (including the software fault and hardware fault), the active brake and angle control of the other three wheels are controlled by the active control of the wheel turning angle of the brake, which makes the vehicle avoid instability and so on, so as to achieve a smooth braking.
【技术实现步骤摘要】
一种基于四轮独立转向驱动线控汽车的紧急制动控制方法
本专利技术涉及汽车
,尤其涉及一种基于四轮独立转向驱动线控汽车的紧急制动控制方法。
技术介绍
四轮独立转向/驱动线控汽车取消减速器、差速器等机械部件,因而整车降低了成本和噪声;由于电控还可大大提高系统的响应速度;采用制动能量回收系统减少能耗;还有最重要的是四轮独立转向功能,可极大地提高汽车高速稳定性和低速灵活性。由于四轮独立转向/驱动线控汽车的诸多优点,它已得到学术界及工业界的广泛认可,被认为是未来智能电动汽车的理想模型。但由于四轮独立转向/驱动线控汽车控制复杂,易发生故障,因此需要采用一定的容错控制方法对其进行控制从而保障人和车的安全,目前采用的方法大多为故障诊断与制动力重构分配相结合的容错控制。AEB是未来车辆先进驾驶辅助系统的重要组成部分,它可以通过传感器对前方潜在危险进行识别,并给予驾驶员相应的警示提醒,此外在紧急状况下可对车辆施加主动制动来避免或减轻碰撞事故。但当前制动方法只是单纯地施加纵向制动压力,而未对车轮转向进行主动控制。这种方法应用在传统汽车上可以使车辆在紧急工况下达到最大的制动力矩,但应用在四轮独立转向/驱动汽车上并不能达到最优的紧急制动效果。此外,若四轮独立驱动/转向线控汽车的某一个车轮的制动系统发生故障或失效(包括软件故障及硬件故障),将会导致这个车轮失去制动能力,若在此情况下进行制动操作,会使车辆严重地向另一侧发生偏转,导致车辆失控,严重危害车辆及乘客的安全。尽管当前有一些针对四轮独立驱动/转向线控汽车某一车轮的制动系统出现故障的容错控制系统,但都是基于其他三个车轮制动力的 ...
【技术保护点】
1.一种基于四轮独立转向驱动线控汽车的紧急制动控制方法,其特征在于:包括以下步骤:步骤1,激光雷达、压力传感器、角度传感器分别采集激光雷达数据、制动压力数据、角度数据信号,然后发送到数据处理模块进行处理;步骤2,数据处理模块处理后的信号输入到中央处理单元,根据激光雷达返回的数据,采用聚类特征提取算法识别出自车道的有效目标,并计算获取这些目标对自车的相对距离和相对速度,同时通过实时采集的传感器信号输入到路面附着情况估计模型对路面附着情况进行实时估计;步骤3,中央处理单元根据本车速度、目标相对速度和路面附着情况,计算出安全预警距离、安全制动距离:步骤4,中央处理单元根据安全预警距离、安全制动距离、两车实际间距、路面状况、制动力有效性和制动过程中的稳定性控制来综合决策,得出相应的控制策略并驱动执行单元。
【技术特征摘要】
1.一种基于四轮独立转向驱动线控汽车的紧急制动控制方法,其特征在于:包括以下步骤:步骤1,激光雷达、压力传感器、角度传感器分别采集激光雷达数据、制动压力数据、角度数据信号,然后发送到数据处理模块进行处理;步骤2,数据处理模块处理后的信号输入到中央处理单元,根据激光雷达返回的数据,采用聚类特征提取算法识别出自车道的有效目标,并计算获取这些目标对自车的相对距离和相对速度,同时通过实时采集的传感器信号输入到路面附着情况估计模型对路面附着情况进行实时估计;步骤3,中央处理单元根据本车速度、目标相对速度和路面附着情况,计算出安全预警距离、安全制动距离:步骤4,中央处理单元根据安全预警距离、安全制动距离、两车实际间距、路面状况、制动力有效性和制动过程中的稳定性控制来综合决策,得出相应的控制策略并驱动执行单元。2.如权利要求1所述的一种基于四轮独立转向驱动线控汽车的紧急制动控制方法,其特征在于,所述步骤1数据处理模块包括激光雷达数据的聚类处理,包括步骤:步骤1.1,进行激光雷达数据预处理,根据车道宽度及雷达探测角度提取感兴趣区;步骤1.2,对感兴趣区数据采用密度聚类的方法进行聚类,并且阈值设定为与距离相关的值,阈值计算公式为其中r为相对距离,为固态激光雷达的角分辨率;步骤1.3,针对各个聚类提取车辆外形特征,与阈值对比判断出有效目标;步骤1.4,确定有效目标的相对方位。3.如权利要求1所述的一种基于四轮独立转向驱动线控汽车的紧急制动控制方法,其特征在于,所述步骤2聚类特征提取算法包括:步骤2.1,针对自车道的车辆,主要提取聚类点宽度与标称车宽进行比较来判断其是否为有效目标;步骤2.2,给出目标的相对速...
【专利技术属性】
技术研发人员:张东,王慧文,宗长富,蔡超明,
申请(专利权)人:肇庆学院,
类型:发明
国别省市:广东,44
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