码垛方法和码垛装置制造方法及图纸

本公开涉及一种码垛方法和码垛装置，用于将多个矩形的待码垛货物码放至一矩形的托盘；所述的码垛方法包括：获取所述托盘的可码放区域；根据所述可码放区域的各边尺寸以及所述待码垛货物的尺寸，在所述可码放区域内确定一回型区域以及该回型区域内沿所述可码放区域的各边所码放的待码垛货物的中心坐标和方向；将所述回型区域从所述可码放区域移除，得到新的所述可码放区域并转至第一步，直至沿所述可码放区域的各边所码放的待码垛货物的个数至少之一为零；根据所述待码垛货物的中心坐标和方向，将所述待码垛货物码放至所述托盘的对应位置处。本公开能够提高托盘的空间利用率以及码垛的工作效率。

Palletizing method and palletizing device

The present disclosure relates to a palletizing method and a palletizing device for placing a plurality of rectangles for palletizing goods to a rectangular tray; the palletizing method includes obtaining a portable area of the tray; according to the size of each side of the code area and the size of the palletizing goods, the palletizing area is in the code area. The central coordinates and directions of the palletizing goods placed along each side of the code area are determined in the one back area and the back type area; the back type area is removed from the code area, and the new described code area is obtained and transferred to the first step until the code to be placed along the sides of the code area is coded. At least one of the numbers of the stacked goods is zero; the palletizing goods are placed at the corresponding positions of the palletizing pallets according to the central coordinates and directions of the palletizing goods. The disclosure can improve the space utilization rate of pallets and the efficiency of palletizing.

【技术实现步骤摘要】
码垛方法和码垛装置
本公开涉及码垛
，尤其涉及一种码垛方法和码垛装置。
技术介绍
产品仓库中常有大量的货物需要进行码垛堆叠，货物在入库上架或者出库时，需要将散放的货物按照一定的方式尽可能紧密的码放在托盘上，以便于配送和运输。这一过程主要是通过输送线将货物运送到码垛机的机械手臂处，再通过机械手抓取货物，并根据指定的码放坐标将货物码放在托盘上来实现的。现有的码垛方式主要包括基本顺序码垛方法、横竖交错码垛方法和压缝式码垛方法。如图1所示，基本顺序码垛方法是指货物通过输送线传送过来，码垛机器人抓取输送线上的一个货物，按相同方向一个挨一个的逐层进行码放，或者在输送线终端通过理货设备将一层货物整理后，码垛机器人一次性抓取一层的货物码放在托盘上。如图2所示，横竖交错码垛方法是指第一层所有货物按横向顺序码放若干行，竖向码放若干行，第二层所有货物按第一层的镜像码放，第三层与第一层相同，以此类推。如图3所示，压缝式码垛方法是指第一层顺序码放，第二层货物压放在第一层货物之间的缝隙上与第一层货物同方向进行顺序码放，以此类推。现有的码垛方式具有简单规整的特点，但是货物的紧密度不足，从而导致托盘的空间利用率较低。需要说明的是，在上述
技术介绍
部分公开的信息仅用于加强对本公开的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。
技术实现思路
本公开的目的在于提供一种码垛方法和码垛装置，进而至少在一定程度上克服由于相关技术的限制和缺陷而导致的一个或者多个问题。本公开的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本公开的实践而习得。根据本公开的第一方面，提供一种码垛方法，用于将多个矩形的待码垛货物码放至一矩形的托盘；所述方法包括：S1、获取所述托盘的可码放区域；S2、根据所述可码放区域的各边尺寸以及所述待码垛货物的尺寸，在所述可码放区域内确定一回型区域以及该回型区域内沿所述可码放区域的各边所码放的待码垛货物的中心坐标和方向；S3、将所述回型区域从所述可码放区域移除，得到新的所述可码放区域并转至步骤S1，直至沿所述可码放区域的各边所码放的待码垛货物的个数至少之一为零；S4、根据所述待码垛货物的中心坐标和方向，将所述待码垛货物码放至所述托盘的对应位置处。在本公开的一种示例性实施例中，所述步骤S2包括：S21、根据所述可码放区域的第一边有效尺寸以及所述待码垛货物的尺寸，确定沿所述可码放区域的第一边和第二边按照第一方向单排码放的待码垛货物的个数；S22、在确定沿所述可码放区域的第一边和第二边按照第一方向所码放的待码垛货物的个数之后，根据所述可码放区域的第三边有效尺寸以及所述待码垛货物的尺寸，确定沿所述可码放区域的第三边按照第二方向单列码放的待码垛货物的个数；S23、根据所述可码放区域的第三边有效尺寸以及沿所述可码放区域的第三边按照第二方向单列码放的待码垛货物的个数，确定沿所述可码放区域的第一边或者第二边按照第一方向码放的待码垛货物的排数；S24、在确定沿所述可码放区域的第一边和第二边按照第一方向所码放的待码垛货物的个数和排数之后，根据所述可码放区域的第四边有效尺寸以及所述待码垛货物的尺寸，确定沿所述可码放区域的第四边按照第二方向单列码放的待码垛货物的个数以及码放列数；其中，沿所述可码放区域的第一边、第二边、第三边和第四边码放的待码垛货物所占用的区域分别构成所述回型区域的第一边、第二边、第三边和第四边；所述可码放区域的第一边和第二边平行于所述第一方向，所述可码放区域的第三边和第四边平行于所述第二方向，所述第一方向与所述第二方向相互垂直。在本公开的一种示例性实施例中，所述步骤S21中，将沿所述可码放区域的第一边和第二边按照第一方向码放的待码垛货物的排数均预设为1。在本公开的一种示例性实施例中，所述步骤S22中，将沿所述可码放区域的第三边按照第二方向码放的待码垛货物的列数预设为1。在本公开的一种示例性实施例中，所述步骤S24包括：判断所述可码放区域的第一边有效尺寸与按照第一方向单排码放的待码垛货物的尺寸之和的差值是否大于或者等于所述待码垛货物的宽度；当所述可码放区域的第一边有效尺寸与按照第一方向单排码放的待码垛货物的尺寸之和的差值大于或者等于所述待码垛货物的宽度时，根据所述可码放区域的第四边有效尺寸以及所述待码垛货物的长度，确定沿所述可码放区域的第四边按照第二方向单列码放的待码垛货物的个数；根据所述可码放区域的第一边有效尺寸与按照第一方向单排码放的待码垛货物的尺寸之和的差值以及所述待码垛货物的宽度，确定沿所述可码放区域的第四边按照第二方向码放的待码垛货物的列数。在本公开的一种示例性实施例中，所述步骤S24包括：判断所述可码放区域的第一边有效尺寸与按照第一方向单排码放的待码垛货物的尺寸之和的差值是否小于所述待码垛货物的宽度；当所述可码放区域的第一边有效尺寸与按照第一方向单排码放的待码垛货物的尺寸之和的差值小于所述待码垛货物的宽度时，根据所述可码放区域的第四边有效尺寸以及所述待码垛货物的长度，确定沿所述可码放区域的第四边按照第二方向单列码放的待码垛货物的个数；将沿所述可码放区域的第四边按照第二方向码放的待码垛货物的列数预设为1。在本公开的一种示例性实施例中，所述步骤S2还包括：判断沿所述可码放区域的第一边、第二边、第三边或者第四边码放的待码垛货物的尺寸之和是否小于所述可码放区域的第一边、第二边、第三边或者第四边的实际尺寸；当沿所述可码放区域的第一边、第二边、第三边或者第四边码放的待码垛货物的尺寸之和小于所述可码放区域的第一边、第二边、第三边或者第四边的实际尺寸时，使所述可码放区域的第一边、第二边、第三边或者第四边末端的待码垛货物的边缘与所述托盘可码放区域的边缘保持齐平。在本公开的一种示例性实施例中，所述托盘的可码放区域的各边尺寸不是所述待码垛货物的各边尺寸的整数倍。在本公开的一种示例性实施例中，在步骤S3之后，所述方法还包括：根据所述可码放区域的各边尺寸以及所述待码垛货物的尺寸，确定沿所述可码放区域的一组平行边之间同向码放的待码垛货物的中心坐标和方向。在本公开的一种示例性实施例中，在步骤S4之前，所述方法还包括：调整输送线终端的待码放货物的摆放方式，使多个所述待码垛货物按照确定的中心坐标和方向规整成整层货物，以备码垛机器人抓取码放至托盘的相应位置处；或者，调整输送线终端的待码垛货物的摆放方式，使多个所述待码垛货物同向卡放在所述输送线终端的一角，以备码垛机器人抓取码放至托盘的相应位置处。在本公开的一种示例性实施例中，所述方法还包括：根据所述托盘的限高，在完成单层待码垛货物的码放后，按照与单层待码垛货物的码放方式相同或者互成镜像的码放方式，逐层进行所述待码垛货物的码放。在本公开的一种示例性实施例中，所述方法还包括：通过托盘缠绕机将码放好的货物进行膜缠绕包装。根据本公开的第二方面，提供一种码垛装置，用于将多个矩形的待码垛货物码放至一矩形的托盘；所述码垛装置包括：获取模块，用于获取所述托盘的可码放区域；计算模块，用于根据所述可码放区域的各边尺寸以及所述待码垛货物的尺寸，在所述可码放区域内确定一回型区域以及该回型区域内沿所述可码放区域的各边所码放的待码垛货物的中心坐标和方向；循环模块，用于将所述回型区域从所述可码放本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种码垛方法，用于将多个矩形的待码垛货物码放至一矩形的托盘；其特征在于，所述方法包括：S1、获取所述托盘的可码放区域；S2、根据所述可码放区域的各边尺寸以及所述待码垛货物的尺寸，在所述可码放区域内确定一回型区域以及该回型区域内沿所述可码放区域的各边所码放的待码垛货物的中心坐标和方向；S3、将所述回型区域从所述可码放区域移除，得到新的所述可码放区域并转至步骤S1，直至沿所述可码放区域的各边所码放的待码垛货物的个数至少之一为零；S4、根据所述待码垛货物的中心坐标和方向，将所述待码垛货物码放至所述托盘的对应位置处。

【技术特征摘要】
1.一种码垛方法，用于将多个矩形的待码垛货物码放至一矩形的托盘；其特征在于，所述方法包括：S1、获取所述托盘的可码放区域；S2、根据所述可码放区域的各边尺寸以及所述待码垛货物的尺寸，在所述可码放区域内确定一回型区域以及该回型区域内沿所述可码放区域的各边所码放的待码垛货物的中心坐标和方向；S3、将所述回型区域从所述可码放区域移除，得到新的所述可码放区域并转至步骤S1，直至沿所述可码放区域的各边所码放的待码垛货物的个数至少之一为零；S4、根据所述待码垛货物的中心坐标和方向，将所述待码垛货物码放至所述托盘的对应位置处。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤S2包括：S21、根据所述可码放区域的第一边有效尺寸以及所述待码垛货物的尺寸，确定沿所述可码放区域的第一边和第二边按照第一方向单排码放的待码垛货物的个数；S22、在确定沿所述可码放区域的第一边和第二边按照第一方向所码放的待码垛货物的个数和方向之后，根据所述可码放区域的第三边有效尺寸以及所述待码垛货物的尺寸，确定沿所述可码放区域的第三边按照第二方向单列码放的待码垛货物的个数；S23、根据所述可码放区域的第三边有效尺寸以及沿所述可码放区域的第三边按照第二方向单列码放的待码垛货物的个数，确定沿所述可码放区域的第一边或者第二边按照第一方向码放的待码垛货物的排数；S24、在确定沿所述可码放区域的第一边和第二边按照第一方向所码放的待码垛货物的个数和排数之后，根据所述可码放区域的第四边有效尺寸以及所述待码垛货物的尺寸，确定沿所述可码放区域的第四边按照第二方向单列码放的待码垛货物的个数以及码放列数；其中，沿所述可码放区域的第一边、第二边、第三边和第四边码放的待码垛货物所占用的区域分别构成所述回型区域的第一边、第二边、第三边和第四边；所述可码放区域的第一边和第二边平行于所述第一方向，所述可码放区域的第三边和第四边平行于所述第二方向，所述第一方向与所述第二方向相互垂直。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述步骤S21中，将沿所述可码放区域的第一边和第二边按照第一方向码放的待码垛货物的排数均预设为1。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述步骤S22中，将沿所述可码放区域的第三边按照第二方向码放的待码垛货物的列数预设为1。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述步骤S24包括：判断所述可码放区域的第一边有效尺寸与按照第一方向单排码放的待码垛货物的尺寸之和的差值是否大于或者等于所述待码垛货物的宽度；当所述可码放区域的第一边有效尺寸与按照第一方向单排码放的待码垛货物的尺寸之和的差值大于或者等于所述待码垛货物的宽度时，根据所述可码放区域的第四边有效尺寸以及所述待码垛货物的长度，确定沿所述可码放区域的第四边按照第二方向单列码放的待码垛货物的个数；根据所述可码放区域的第一边有效尺寸与按照第一方向单排码放的待码垛货物的尺寸之和的差值以及所述待码垛货物的宽度，确定沿所述可码放区域的第四边按照第二方向码放的待码垛货物的...

【专利技术属性】
技术研发人员：肖鹏宇，
申请(专利权)人：北京京东尚科信息技术有限公司，北京京东世纪贸易有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11