机器人制造技术

本发明专利技术提供了一种机器人。提供能够抑制大型化并进行光通信的机器人。机器人具有：第一构件；光布线，配置于所述第一构件；电力线，配置于所述第一构件；光电转换部，配置于所述第一构件；以及编码器，配置于所述第一构件，所述光布线与所述光电转换部能够光通信地连接，所述电力线与所述编码器和所述光电转换部能够导电地连接，使流经所述电力线的电流分配到所述编码器和所述光电转换部。

Robot

The invention provides a robot. A robot capable of inhibiting large-scale and optical communication is provided. A robot has: a first component; an optical wiring, configured with the first component; a power line, configured with the first component; the photoelectric conversion unit is configured on the first member; and an encoder is configured with the first member, the optical wiring and the photoelectric conversion unit can connect with the light communication, the power line and the power line. The encoder and the photoelectric conversion part can be electrically connected so as to distribute the current flowing through the power line to the encoder and the photoelectric conversion part.

【技术实现步骤摘要】
机器人
本专利技术涉及机器人。
技术介绍
在专利文献1中公开了使用能够切换电信号和光信号的光收发器(光/电转换部、电/光转换部)来收发信号的机器人。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开昭63-288693号公报然而，光收发器需要电源，例如，搭载光收发器用的电源线，从而导致机器人的大型化。即，在专利文献1的机器人中，谋求小型化是困难的。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供能够抑制大型化并进行光通信的机器人。本专利技术是为了解决上述的课题的至少一部分而完成的，能够作为以下的专利技术来实现。本专利技术的机器人，其特征在于，具有：第一构件；配置于所述第一构件的光布线；配置于所述第一构件的电力线；配置于所述第一构件的光电转换部；以及配置于所述第一构件的编码器，所述光布线与所述光电转换部能够光通信地连接，所述电力线与所述编码器和所述光电转换部能够导电地连接，使流经所述电力线的电流分配到所述编码器和所述光电转换部。由此，由于不需要光电转换部专用的电源布线，因此能够抑制机器人的大型化。在本专利技术的机器人中，优选，所述电力线在所述第一构件的内侧分支，并与所述编码器和所述光电转换部连接。因此，能够更缩短从分支部至光电转换部的电力线的布线长度(即，能够缩小在第一构件内的电力线的配置空间)，能够抑制机器人的大型化。在本专利技术的机器人中，优选，使从所述编码器输出的电信号通过所述光电转换部转换为光信号并由所述光布线来传送。由此，能够更高速地发送编码器的检测信号。此外，由于光信号不易受到来自周围的电气布线等的影响，因此噪声不易混入检测信号。本专利技术的机器人，其特征在于，具有：第一构件；配置于所述第一构件的光布线；配置于所述第一构件的电力线；配置于所述第一构件的光电转换部；以及配置于所述第一构件的马达，所述光布线与所述光电转换部能够光通信地连接，所述电力线与所述马达和所述光电转换部能够导电地连接，使流经所述电力线的电流分配到所述马达和所述光电转换部。由此，由于不需要光电转换部专用的电源布线，因此能够抑制机器人的大型化。在本专利技术的机器人中，优选，具有配置于第一构件的编码器，使从所述编码器输出的电信号通过所述光电转换部转换为光信号并由所述光布线来传送。由此，能够更高速地发送编码器的检测信号。此外，由于光信号不易受到来自周围的电气布线等的影响，因此噪声不易混入检测信号。本专利技术的机器人，其特征在于，具有：第一构件；配置于所述第一构件的光布线；配置于所述第一构件的电力线；配置于所述第一构件的光电转换部；以及配置于所述第一构件的电子部件，所述光布线与所述光电转换部能够光通信地连接，所述电力线与所述电子部件和所述光电转换部能够导电地连接，使流经所述电力线的电流分配到所述电子部件和所述光电转换部。由此，由于不需要光电转换部专用的电源布线，因此能够抑制机器人的大型化。在本专利技术的机器人中，优选，具有：第二构件；以及将所述第一构件相对于所述第二构件能够转动地连结的转动连接部，所述光布线以及所述电力线分别通过所述转动连接部的内侧而配置于所述第一构件的内侧和所述第二构件的内侧。由此，能够保护光布线以及电力线。附图说明图1是示出本专利技术的第一实施方式的机器人的立体图。图2是示出图1所示的机器人的电气性以及光学性的结构的框图。图3是将图2所示的框图的一部分放大后的框部。图4是用于说明图1所示的机器人的布线的引绕方法的立体图。图5是示出本专利技术的第二实施方式的机器人的电气性以及光学性的结构的框图。图6是示出本专利技术的第三实施方式的机器人的电气性以及光学性的结构的框图。图7是示出本专利技术的第四实施方式的机器人的电气性以及光学性的结构的框图。图8是示出本专利技术的第五实施方式的机器人的电气性以及光学性的结构的框图。图9是示出本专利技术的第六实施方式的机器人的电气性以及光学性的结构的框图。附图标记说明：100机器人；101基座；102、103、104、105、106、107臂；108控制箱；111、112、113、114、115、116关节部；120、120A、120B、120C、120D、120E、120F驱动装置；121、121A、121B、121C、121D、121E、121F马达；122、122A、122B、122C、122D、122E、122F编码器；180机器人控制部；190手；210、210A、210B、210C、210D、210E、210F马达用电源布线；220、220A、220B、220C、220D、220E、220F编码器用电源布线；230、230A、230B、230C、230D、230E、230F检测信号发送路径；240电气布线；250、250A、250B、250C、250D、250E、250F光收发器；260、260A、260B、260C、260D、260E、260F光布线；270、270A、270B、270C、270D、270E、270F光收发器；280电气布线；290电池；300、300A、300B、300C、300D、300E、300F电池布线；400电子部件；410电子部件用电源布线；C连接器；S空隙。具体实施方式以下，基于附图所示的优选的实施方式对本专利技术的机器人详细地进行说明。<第一实施方式>首先，对本专利技术的第一实施方式的机器人进行说明。图1是示出本专利技术的第一实施方式的机器人的立体图。图2是示出图1所示的机器人的电气性以及光学性的结构的框图。图3是将图2所示的框图的一部分放大后的框部。图4是用于说明图1所示的机器人的布线的引绕方法的立体图。图1所示的机器人100能够进行精密设备、构成精密设备的部件(对象物)的供料、除料、搬运以及组装等作业。机器人100是六轴机器人(多关节机器人)，具有：固定于地面、天花板等的基座101；经由作为转动连接部的关节部111而转动自如地连结于基座101的臂102；经由作为转动连接部的关节部112而转动自如地连结于臂102的臂103；经由作为转动连接部的关节部113而转动自如地连结于臂103的臂104；经由作为转动连接部的关节部114而转动自如地连结于臂104的臂105；经由作为转动连接部的关节部115而转动自如地连结于臂105的臂106；经由作为转动连接部的关节部116而转动自如地连结于臂106的臂107；设置于基座101的侧部的控制箱108；以及收纳于控制箱108内并控制各臂102、103、104、105、106、107的驱动的机器人控制部180。基座101以及各臂102、103、104、105、106、107分别在其内部(内侧)具有空间(空洞部)，能够收纳后述的光布线260、马达用电源布线210、编码器用电源布线220、光收发器250。此外，在臂107设置有手连接部，在手连接部安装与使机器人100执行的作业对应的手190(末端执行器)。此外，在各关节部111、112、113、114、115、116搭载有驱动装置120，通过该驱动装置120的驱动使各臂102、103、104、105、106、107转动。此外，各驱动装置120具备用于使对应的臂转动的马达121以及减速机(未图示)、和检测对应的臂的转动角度的编码器122，并由机器人控制部180来控制。另外，在以下，为了便于说明，将关节部111的驱动装置12本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人，其特征在于所述机器人具有：第一构件；光布线，配置于所述第一构件；电力线，配置于所述第一构件；光电转换部，配置于所述第一构件；以及编码器，配置于所述第一构件，所述光布线与所述光电转换部能够光通信地连接，所述电力线与所述编码器和所述光电转换部能够导电地连接，使流经所述电力线的电流分配到所述编码器和所述光电转换部。

【技术特征摘要】
2016.12.27 JP 2016-2524601.一种机器人，其特征在于所述机器人具有：第一构件；光布线，配置于所述第一构件；电力线，配置于所述第一构件；光电转换部，配置于所述第一构件；以及编码器，配置于所述第一构件，所述光布线与所述光电转换部能够光通信地连接，所述电力线与所述编码器和所述光电转换部能够导电地连接，使流经所述电力线的电流分配到所述编码器和所述光电转换部。2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述电力线在所述第一构件的内侧分支，并与所述编码器和所述光电转换部连接。3.根据权利要求1或2所述的机器人，其特征在于，使从所述编码器输出的电信号通过所述光电转换部转换为光信号并由所述光布线来传送。4.一种机器人，其特征在于所述机器人具有：第一构件；光布线，配置于所述第一构件；电力线，配置于所述第一构件；光电转换部，配置于所述第一构件；以及马达，配置于所述第一构件，所述光布线与所述光电转换部能够...

【专利技术属性】
技术研发人员：原竜弥，
申请(专利权)人：精工爱普生株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP