The invention discloses a five axis massage arm, which comprises a base, a first joint arm, a second joint arm, a third joint arm, a fourth joint arm, a fifth joint arm, and a massage head. The first joint arm is rigidly connected to the top surface of the base through a bolt, and a first bearing cover is provided at the top face output shaft of the first joint arm. The second joint arm is rigid connected to the output shaft of the first joint arm through the connecting flange and the conical pin. The third joint arm is rotated through the first rotating shaft and the second joint arm. The fourth joint arm and the third joint arm are rotated through the second rotation axis, and the fifth joint arm rotates through the third shaft and the fourth joint arm. The advantage of the invention is that the first, the fifth joint arm is driven by the synchronous belt, the bevel gear and the second, third, fourth joint through the two stage synchronous belt, which can make the parts evenly arranged in the joint arm, which is beneficial to the improvement of the dynamic and static balance performance of the manipulator.
【技术实现步骤摘要】
一种五轴推拿机械臂
本专利技术涉及一种推拿用机械臂,属于中医医疗设备现代化的研究领域。
技术介绍
推拿疗法作为中国传统医学的重要组成部分,具有简、便、验、廉等特点,是治疗多种疾病行之有效的方法,长期以来为中华民族的健康做出了巨大贡献。但是由于中医推拿受中医推拿师的技术经验的影响,加上中医推拿的高劳动强度,使得中医推拿难以大范围推广。
技术实现思路
本专利技术提出了一种关节型的五轴推拿机械臂。本专利技术采取的技术方案:一种五轴推拿机械臂,包括底座,第一关节臂,第二关节臂,第三关节臂,第四关节臂,第五关节臂,连接法兰,圆锥销,第一轴承盖,第二轴承盖,端盖,推拿头。所述第一关节臂通过螺栓刚性连接在底座顶面。在所述第一关节臂顶面输出轴处设有第一轴承盖,所述第二关节臂通过连接法兰和圆锥销与第一关节臂输出轴刚性连接。所述第三关节臂通过第一转轴与第二关节臂转动连接。所述第四关节臂与第三关节臂通过第二转轴转动连接。所述第五关节臂通过第三转轴与第四关节臂转动连接。所述端盖刚性连接在末端输出轴出口。所述推拿头与末端输出轴刚性连接。所述第一关节臂包括:第一外壳,第一电机,第一小同步带轮,第二大同步带轮,第一同步带,第一同步带轴,输出轴,第一小锥齿轮,第一大锥齿轮。所述第一小同步带轮通过顶丝,平键与所述第一电机输出轴刚性连接,所述第一大同步带轮通过顶丝,平键与同步带轴一端刚性连接,在所述第一同步带轴的另一端与小锥齿轮刚性连接。所述第一小锥齿轮与所述第一大锥齿轮想啮合。所述输出轴与所述第一大锥齿轮刚性连接。所述输出轴通过轴承与第一外壳转动连接。所述第二关节臂包括:第二外壳,第二电机,第 ...
【技术保护点】
一种五轴推拿机械臂,其特征在于:包括底座(1),第一关节臂(2),第二关节臂(6),第三关节臂(7),第四关节臂(8),第五关节臂(12),连接法兰(5),圆锥(4),第一轴承盖(3),第二轴承盖(11),端盖(10),推拿头(9);所述第一关节臂(2)通过螺栓刚性连接在底座(1)顶面,在所述第一关节臂(2)顶面输出轴(4)处设有第一轴承盖(3),所述第二关节臂(6)通过连接法兰(5)和圆锥销(4)与第一关节臂输出轴(2‑1)刚性连接;所述第三关节臂(7)通过第一转轴(6‑7)与第二关节臂转动连接;所述第四关节臂(8)与第三关节臂(7)通过第二转轴转动连接;所述第五关节臂(12)通过第三转轴与第四关节臂(8)转动连接;所述端盖(10)刚性连接在末端输出轴出口;所述推拿头(9)与末端输出轴(12‑8)刚性连接。
【技术特征摘要】
1.一种五轴推拿机械臂,其特征在于:包括底座(1),第一关节臂(2),第二关节臂(6),第三关节臂(7),第四关节臂(8),第五关节臂(12),连接法兰(5),圆锥(4),第一轴承盖(3),第二轴承盖(11),端盖(10),推拿头(9);所述第一关节臂(2)通过螺栓刚性连接在底座(1)顶面,在所述第一关节臂(2)顶面输出轴(4)处设有第一轴承盖(3),所述第二关节臂(6)通过连接法兰(5)和圆锥销(4)与第一关节臂输出轴(2-1)刚性连接;所述第三关节臂(7)通过第一转轴(6-7)与第二关节臂转动连接;所述第四关节臂(8)与第三关节臂(7)通过第二转轴转动连接;所述第五关节臂(12)通过第三转轴与第四关节臂(8)转动连接;所述端盖(10)刚性连接在末端输出轴出口;所述推拿头(9)与末端输出轴(12-8)刚性连接。2.根据权利要求书(1)所述的一种五轴推拿机械臂,其特征在于,所述第一关节臂(2)包括:输出轴(2-1),第一大锥齿轮(2-2),第一小锥齿轮(2-3),第一外壳(2-4),第一电机(2-5),第一小同步带轮(2-6),第一同步带(2-7),第一同步带轴(2-8),第二大同步带轮(2-9);所述第一小同步带轮(2-6)通过顶丝,平键与所述第一电机(2-5)输出轴刚性连接,所述第一大同步带轮(2-9)通过顶丝,平键与第一同步带轴(2-8)一端刚性连接,在所述第一同步带轴(2-8)的另一端与小锥齿轮(2-3)刚性连接;所述第一小锥齿轮(2-3)与所述第一大锥齿轮(2-2)相啮合;所述输出轴(2-1)与所述第一大锥齿轮(2-2)刚性连接;所述输出轴(2-1)通过轴承与第一外壳(2-4)转动连接。3.根据权利要求书(1)所述的一种五轴推拿机械臂,其特征在于,所述第二关节臂包括:第二外壳(6-1),第二电机(6-2)...
【专利技术属性】
技术研发人员:陈万荣,陈修祥,孙华平,
申请(专利权)人:张家港科康智能科技有限公司,
类型:发明
国别省市:江苏,32
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