【技术实现步骤摘要】
管道机器人双缆驱动转向机构及控制方法
本专利技术专利涉及管道机器人控制
,具体涉及一种管道机器人双缆驱动转向机构及控制方法。适用于竖直面弯管处转向实现机器人由竖直管道到水平管道(竖直面,即垂直于地面的平面)的直角转向。
技术介绍
在清管作业过程中,管道机器人要想投入管道工作,往往要从竖井进入水平管道,需要经过曲率半径为零的弯管,也就是直角弯管,这类弯管几乎没有圆角过渡。管道机器人实现转向需要克服自身重力作用,对于没有圆角过渡的直角管道,机器人无法借助圆角管壁作被动导向转向,必须在旋转关节处配置大功率转向电机及减速机进行主动转向,大大增加了机器人本体在直行过程中的负担,不利于机器人本体的轻量化。因此,针对管道机器人难以实现零曲率半径转向和轻量化的问题,从实际情况出发,基于双缆绳控制和伸缩机构协调作用,研制开发出一种双缆驱动的轻量化管道机器人,从而为竖直面内直角转向的管道清理的实现提供基础。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题是克服现有技术的不足,提供了一种管道机器人双缆驱动转向机构及控制方法,基于缆绳控制和伸缩机构协调作用,机器人本体无需携带转向电机,实现机器人本体结构的轻量化以及在管内的零曲率半径转向,提高对管道结构的适应性。为达到上述目的,本专利技术采用的技术方案是:一种管道机器人双缆驱动转向机构,包括前机体组件,推进组件、后机体组件和缆控组件,推进组件连接在前机体组件和后机体组件之间,所述缆控组件连接在后机体组件的后端;所述前机体组件包括弹性支撑轮腿、伸缩转向轮腿以及机壳;所述弹性支撑轮腿包括支撑轮、弹簧、滑套;所述支撑轮通过弹簧与滑套作弹性滑 ...
【技术保护点】
1.管道机器人双缆驱动转向机构,其特征在于:包括前机体组件(1),推进组件(2)、后机体组件(3)和缆控组件(4),推进组件(2)连接在前机体组件(1)和后机体组件(3)之间,所述缆控组件(4)连接在后机体组件(3)的后端;所述前机体组件(1)包括弹性支撑轮腿(1‑1)、伸缩转向轮腿(1‑2)以及机壳(1‑3);所述弹性支撑轮腿(1‑1)包括支撑轮(1‑1‑1)、弹簧(1‑1‑2)、滑套(1‑1‑3);所述支撑轮(1‑1‑1)通过弹簧(1‑1‑2)与滑套(1‑1‑3)作弹性滑动连接;所述伸缩转向轮腿(1‑2)包括左压轮(1‑2‑1)和右压轮(1‑2‑3)、双推杆气缸(1‑2‑2);所述左压轮(1‑2‑1)和右压轮(1‑2‑3)分别与双推杆气缸(1‑2‑2)的两端输出轴连接并可自由转动;所述缆控组件(4)包括卷筒(4‑1)、支架(4‑2)、卷筒(4‑4)、左缆绳(4‑3)和右缆绳(4‑5);所述卷筒(4‑1)和卷筒(4‑4)分别由步进电机独立驱动,可精确控制收放左缆绳(4‑3)和右缆绳(4‑5)的长度,从而控制机器人本体的转向角度;所述左缆绳(4‑3)和右缆绳(4‑5)分别连接在后机体组 ...
【技术特征摘要】
1.管道机器人双缆驱动转向机构,其特征在于:包括前机体组件(1),推进组件(2)、后机体组件(3)和缆控组件(4),推进组件(2)连接在前机体组件(1)和后机体组件(3)之间,所述缆控组件(4)连接在后机体组件(3)的后端;所述前机体组件(1)包括弹性支撑轮腿(1-1)、伸缩转向轮腿(1-2)以及机壳(1-3);所述弹性支撑轮腿(1-1)包括支撑轮(1-1-1)、弹簧(1-1-2)、滑套(1-1-3);所述支撑轮(1-1-1)通过弹簧(1-1-2)与滑套(1-1-3)作弹性滑动连接;所述伸缩转向轮腿(1-2)包括左压轮(1-2-1)和右压轮(1-2-3)、双推杆气缸(1-2-2);所述左压轮(1-2-1)和右压轮(1-2-3)分别与双推杆气缸(1-2-2)的两端输出轴连接并可自由转动;所述缆控组件(4)包括卷筒(4-1)、支架(4-2)、卷筒(4-4)、左缆绳(4-3)和右缆绳(4-5);所述卷筒(4-1)和卷筒(4-4)分别由步进电机独立驱动,可精确控制收放左缆绳(4-3)和右缆绳(4-5)的长度,从而控制机器人本体的转向角度;所述左缆绳(4-3)和右缆绳(4-5)分别连接在后机体组件(3)的后端面上;支架(4-2)上安装有两个张力传感器,左缆绳(4-3)和右缆绳(4-5)分别穿过该张力传感器。2.根据权利要求1所述的管道机器人双缆驱动转向机构,其特征在于:所述推进组件(2)包括单杆气缸,单杆气缸的活塞杆与缸体分别与前机体组件(1)和后机体组件(3)连接,从而前机体组件(1)和后机体组件(3)做伸缩运动。3.根据权利要求1所述的管道机器人双缆驱动转向机构,其特征在于:所述推进组件(2)包括电动推缸,电动推缸的活塞杆与缸体分别与前机体组件(1)和后机体组件(3)连接,从而前机体组件(1)和后机体组件(3)做伸缩运动。4.管道机器人双缆驱动转向机构控制方法,其特征在于,包括以下步骤:a.首先,由人工将装有倾角传感器、编码器、张力传感器、摄像头的管道机器人置入管道,管道机器人由(a)蠕动直行到(b)位置;b.前机体组件(1)收缩、后机体组件(3)支撑,通过双缆绳联合控制缆绳长度,使得机器人绕后机体组件(3)中心顺时针旋转45°到(c)位置,前后机体轴向伸展到(d)位置,前机体组件(1)支撑、后机体组件(3)收缩,前后机体轴向收缩到(e)...
【专利技术属性】
技术研发人员:谢奇志,刘送永,李洪盛,李伟,崔新霞,江红祥,沈刚,唐玮,贾新庆,马浩,
申请(专利权)人:中国矿业大学,
类型:发明
国别省市:江苏,32
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