步进式管道内壁缺陷图像获取机器人制造技术
【技术实现步骤摘要】
步进式管道内壁缺陷图像获取机器人
本专利技术属于管道检测设备
，具体涉及一种步进式管道内壁缺陷图像获取机器人。
技术介绍
管道运输以其安全性好，连续性强，运输量大，密封性好不易受干扰等优点，广泛应用于石油、化工产业和城市给排水等。由于工作环境恶劣，长期的使用会导致管道壁的腐蚀、杂质沉积，机械损伤等问题，若不及时检修，必定会造成环境污染和资源浪费。这就要求定期对管道进行检修、维护，但是管道大部分埋藏于地下，通过常规的巡线检测方法很难找到泄漏点，另外管道距离长，分布复杂，这都限制了泄漏检测与定位的实时、准确性。因此，开发出一种管道机器人来帮助工人完成管道检测和探伤工作十分重要。目前国内外管道机器人按照其运动方式可分为轮式管道机器人、履带式管道机器人、蠕动式管道机器人、螺旋式管道机器人等。轮式管道机器人：在直管中具有效率高、运动平稳等优点。但其遇到弯管或者不规则管道时会发生运动干涉问题，其牵引力的提高受到封闭力大小的限制；履带式管道机器人：支撑面积大、牵引力大、越野性能好，能适应复杂的管道环境，但其结构复杂、不易小型化，转弯性能差，在直径较小的管道内灵活性较差；蠕...
【技术保护点】
步进式管道内壁缺陷图像获取机器人，其特征在于，包括从上到下依次通过软轴(500)相连的第一锁紧装置(1)、动力装置(2)、第二锁紧装置(3)和图像获取装置(4)；所述第一锁紧装置(1)和第二锁紧装置(3)均包括中空的锁紧装置箱体(101)，所述锁紧装置箱体(101)内沿轴向安装有电磁铁(105)，所述电磁铁(105)一侧的输出杆上安装有楔形滑块(104)，所述楔形滑块(104)的凹面处设置有锁紧柱端盖(103)，所述锁紧柱端盖(103)通过螺钉与锁紧装置箱体(301)外壁上对应的凹槽连接，所述锁紧柱端盖(103)端盖内部嵌有锁紧柱(102)，所述锁紧柱(102)上套有回复弹...
【技术特征摘要】
1.步进式管道内壁缺陷图像获取机器人，其特征在于，包括从上到下依次通过软轴(500)相连的第一锁紧装置(1)、动力装置(2)、第二锁紧装置(3)和图像获取装置(4)；所述第一锁紧装置(1)和第二锁紧装置(3)均包括中空的锁紧装置箱体(101)，所述锁紧装置箱体(101)内沿轴向安装有电磁铁(105)，所述电磁铁(105)一侧的输出杆上安装有楔形滑块(104)，所述楔形滑块(104)的凹面处设置有锁紧柱端盖(103)，所述锁紧柱端盖(103)通过螺钉与锁紧装置箱体(301)外壁上对应的凹槽连接，所述锁紧柱端盖(103)端盖内部嵌有锁紧柱(102)，所述锁紧柱(102)上套有回复弹簧且圆头端与楔形滑块(104)凹面接触；所述动力装置(2)包括中空的动力箱(201)，所述动力箱(201)内设置有步进电机(202)，所述步进电机(202)一侧的输出轴上连接有绞盘(205)，所述第一锁紧装置(1)和第二锁紧装置(3)分别通过软轴(500)与绞盘(205)连接；所述图像获取装置(4)包括图像获取装置箱体(406)，所述图像获取装置箱体(406)内部安装有连接在一起的控制模块(403)和电池板(402)，所述图像获取装置箱体(406)底部从上到下依次设置有CCD相机(404)、相机盖(405)和LED盘(406)，所述控制模块(403)与步进电机(202)连接。2.根据权利要求1所述的步进式管道内壁缺陷图像获取机器人，其特征在于，所述第一锁紧装置(1)和第二锁紧装置(3)的锁紧装置箱体(101)、图像获取装置箱体(406)外壁均绕轴向各设置有三组互成120°的变径支撑机构，每组所述变径支撑机构包括支撑座(111)和支撑轮架(108)，所述支撑座(111)一端通过螺钉固定于锁紧装置箱体(101)外壁对应的凹槽内，所述支撑座(111)另一端与支撑轮架(108)的水平中心处嵌套连接，所述支撑轮架(108)中心处开有弹簧通道且弹簧通道内设置有第一支撑弹簧(110)，所述第一支撑弹簧(110)另一端固定在支撑座(111)内，所述支撑轮架(108)的水平两端通过轴承均连接有第一支撑轮(107)。3.根据权利要求1所述的步进式管道内壁缺陷图像获取机器人，其特征在于，所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：郑建明，胡亚卿，李旭波，杨智，刘驰，刘云韬，郑高奎，
申请(专利权)人：西安理工大学，
类型：发明
国别省市：陕西,61
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。