一种六轴机械手自动剪线挂钩系统技术方案

本发明专利技术公开了一种六轴机械手自动剪线挂钩系统，包括六轴机器人、固定平台、连接座、缓冲气缸、活动座、安装座、气剪本体、夹紧钳臂一、夹紧钳头一、刀体、槽体一、夹紧钳头二、槽体二、夹持面二、夹持面一、夹紧钳臂二和轴体；本发明专利技术具有结构合理简单、生产成本低、安装方便，这里首先由六轴机器人将本剪线夹紧机构移动到需要剪断铜线的位置，同时使铜线位于夹紧钳头一和夹紧钳头二之间，而后通过气剪气缸的缩短使连杆带动夹紧钳臂一和夹紧钳臂二进行闭合夹紧，也就是带动夹紧钳头一和夹紧钳头二进行闭合夹紧铜线，当夹紧力增大时会通过刀体对铜线进行剪断，这里在夹紧钳头中设置有槽体，能够有效的保证闭合夹紧时有一定的柔性浮动。

An automatic shearing line hook system for six axis manipulator

The invention discloses an automatic shearing line hook system for a six axis manipulator, which includes a six axis robot, a fixed platform, a connecting seat, a buffer cylinder, a movable seat, a mounting seat, a gas shear body, a clamp arm one, a clamping clamp head, a knife body, a slot body, a clamping clamp head two, a slot body two, a clamping face two, a clamping face one, and a clamp clamp. The arm two and the shaft body; the invention has a simple structure, low production cost and convenient installation. First, the six axis robot moves the clamping line clamping mechanism to the position of the need to cut the copper wire, while the copper wire is located between the clamping head and the clamping clamp head two, and then the connecting rod is driven by the shortening of the air shear cylinder. The clamp arm and the clamp clamp arm two are closed and clamped, which is to drive the clamping clamp head one and the clamping clamp two to clamp the copper wire. When the clamping force is increased, the copper wire is cut through the knife body. There are slot bodies in the clamp head, which can effectively ensure a certain flexible floating when the clamp is closed.

【技术实现步骤摘要】
一种六轴机械手自动剪线挂钩系统
本专利技术涉及机械设备
，特别涉及一种六轴机械手自动剪线挂钩系统。
技术介绍
电机定子生产过程中，在定子上绕设绕组的工序通常需用到定子绕线设备，现有的定子绕线设备一般只安装有绕线模具、绕线机构以及安装定子的分度机构，定子绕线完毕后需要进行剪线挂钩，而现有大部分产品剪线挂钩工作由人工完成为主，耗时长，效率低，同时人的操作疲劳会导致剪线挂钩的质量不稳定，存在不良品隐患。
技术实现思路
本专利技术的目的就在于为了解决上述问题而提供一种六轴机械手自动剪线挂钩系统，解决现有大部分产品剪线挂钩工作由人工完成为主，耗时长，效率低，同时人的操作疲劳会导致剪线挂钩的质量不稳定，存在不良品隐患的问题。为了解决上述问题，本专利技术提供了一种技术方案：一种六轴机械手自动剪线挂钩系统，包括六轴机器人，其创新点在于：还包括固定平台、连接座、缓冲气缸、活动座、安装座、气剪本体、夹紧钳臂一、夹紧钳头一、刀体、槽体一、夹紧钳头二、槽体二、夹持面二、夹持面一、夹紧钳臂二和轴体；所述固定平台上面固定连接有六轴机器人；所述连接座固定连接在六轴机器人末端，所述连接座右侧固定连接有缓冲气缸；所述活动座竖向活动连接在缓冲气缸右侧，所述活动座下侧与缓冲气缸下侧伸缩端固定连接，所述活动座右侧上固定连接有安装座；所述安装座底部固定连接有气剪本体；所述气剪本体右侧内部通过轴体活动连接有夹紧钳臂一和夹紧钳臂二；所述夹紧钳臂一外端设有夹紧钳头一；所述夹紧钳头一内侧固定连接有刀体，所述夹紧钳头一中央设有槽体一，所述夹紧钳头一内侧面上设有夹持面一；所述夹紧钳臂二外端设有夹紧钳头二；所述夹紧钳头二中央设有槽体二，所述夹紧钳头二内侧设有夹持面二。作为优选，所述气剪本体包括外壳、气剪气缸、连杆一和连杆二；所述气剪气缸固定连接在外壳内部，所述气剪气缸右侧分别与连杆一和连杆二左侧铰接；所述连杆一右侧与夹紧钳臂一左侧铰接；所述连杆二右侧与夹紧钳臂二左侧铰接。作为优选，所述夹持面一和夹持面二表面上均设有防滑纹。作为优选，所述夹紧钳头一和夹紧钳头二的外侧中均设有限位螺钉孔。本专利技术的有益效果：本专利技术具有结构合理简单、生产成本低、安装方便，功能齐全，这里首先由六轴机器人将本剪线夹紧机构移动到需要剪断铜线的位置，同时使铜线位于夹紧钳头一和夹紧钳头二之间，而后通过气剪气缸的缩短使连杆带动夹紧钳臂一和夹紧钳臂二进行闭合夹紧，也就是带动夹紧钳头一和夹紧钳头二进行闭合夹紧铜线，当夹紧力增大时会通过刀体对铜线进行剪断，这里在夹紧钳头中设置有槽体，能够有效的保证闭合夹紧时有一定的柔性浮动，也就是进一步的保证夹紧的同时铜线可以被完全剪断，同时剪断后铜线仍被夹紧保证后续的勾线，另外在夹紧钳头的外侧中均设有限位螺钉孔，从而便于通过限位螺钉顶住夹紧钳头中的槽体，也就对柔性浮动的范围进行调节，从而提高了不同线体使用的需要。附图说明为了易于说明，本专利技术由下述的具体实施及附图作以详细描述。图1为本专利技术的结构示意图。图2为本专利技术的局部示意图。图3为气剪本体的传动机构示意图。1-六轴机器人；2-固定平台；3-连接座；4-缓冲气缸；5-活动座；6-安装座；7-气剪本体；8-夹紧钳臂一；9-夹紧钳头一；10-刀体；11-槽体一；12-夹紧钳头二；13-槽体二；14-夹持面二；15-夹持面一；16-夹紧钳臂二；17-轴体；71-外壳；72-气剪气缸；73-连杆一；74-连杆二。具体实施方式如图1和图2所示，本具体实施方式采用以下技术方案：一种六轴机械手自动剪线挂钩系统，包括六轴机器人1，还包括固定平台2、连接座3、缓冲气缸4、活动座5、安装座6、气剪本体7、夹紧钳臂一8、夹紧钳头一9、刀体10、槽体一11、夹紧钳头二12、槽体二13、夹持面二14、夹持面一15、夹紧钳臂二16和轴体17；所述固定平台2上面固定连接有六轴机器人1；所述连接座3固定连接在六轴机器人1末端，所述连接座3右侧固定连接有缓冲气缸4；所述活动座5竖向活动连接在缓冲气缸4右侧，所述活动座5下侧与缓冲气缸4下侧伸缩端固定连接，所述活动座5右侧上固定连接有安装座6；所述安装座6底部固定连接有气剪本体7；所述气剪本体7右侧内部通过轴体17活动连接有夹紧钳臂一8和夹紧钳臂二16；所述夹紧钳臂一8外端设有夹紧钳头一9；所述夹紧钳头一9内侧固定连接有刀体10，所述夹紧钳头一9中央设有槽体一11，所述夹紧钳头一9内侧面上设有夹持面一15；所述夹紧钳臂二16外端设有夹紧钳头二12；所述夹紧钳头二12中央设有槽体二13，所述夹紧钳头二12内侧设有夹持面二14。如图3所示，所述气剪本体7包括外壳71、气剪气缸72、连杆一73和连杆二74；所述气剪气缸72固定连接在外壳71内部，所述气剪气缸72右侧分别与连杆一73和连杆二74左侧铰接；所述连杆一73右侧与夹紧钳臂一8左侧铰接；所述连杆二74右侧与夹紧钳臂二16左侧铰接。其中，所述夹持面一15和夹持面二14表面上均设有防滑纹；所述夹紧钳头一9和夹紧钳头二12的外侧中均设有限位螺钉孔。本专利技术的使用状态为：本专利技术具有结构合理简单、生产成本低、安装方便，功能齐全，工作时，首先由六轴机器人1将本剪线夹紧机构移动到需要剪断铜线的位置，同时使铜线位于夹紧钳头一9和夹紧钳头二12之间，而后通过气剪气缸72的缩短使连杆带动夹紧钳臂一8和夹紧钳臂二16进行闭合夹紧，也就是带动夹紧钳头一9和夹紧钳头二12进行闭合夹紧铜线，当夹紧力增大时会通过刀体10对铜线进行剪断，这里在夹紧钳头中设置有槽体，能够有效的保证闭合夹紧时有一定的柔性浮动，也就是进一步的保证夹紧的同时铜线可以被完全剪断，同时剪断后铜线仍被夹紧保证后续的勾线，另外在夹紧钳头的外侧中均设有限位螺钉孔，从而便于通过限位螺钉顶住夹紧钳头中的槽体，也就对柔性浮动的范围进行调节，从而提高了不同线体使用的需要。以上显示和描述了本专利技术的基本原理和主要特征和本专利技术的优点，本行业的技术人员应该了解，本专利技术不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本专利技术的原理，在不脱离本专利技术精神和范围的前提下，本专利技术还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本专利技术范围内，本专利技术要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种六轴机械手自动剪线挂钩系统，包括六轴机器人(1)，其特征在于：还包括固定平台(2)、连接座(3)、缓冲气缸(4)、活动座(5)、安装座(6)、气剪本体(7)、夹紧钳臂一(8)、夹紧钳头一(9)、刀体(10)、槽体一(11)、夹紧钳头二(12)、槽体二(13)、夹持面二(14)、夹持面一(15)、夹紧钳臂二(16)和轴体(17)；所述固定平台(2)上面固定连接有六轴机器人(1)；所述连接座(3)固定连接在六轴机器人(1)末端，所述连接座(3)右侧固定连接有缓冲气缸(4)；所述活动座(5)竖向活动连接在缓冲气缸(4)右侧，所述活动座(5)下侧与缓冲气缸(4)下侧伸缩端固定连接，所述活动座(5)右侧上固定连接有安装座(6)；所述安装座(6)底部固定连接有气剪本体(7)；所述气剪本体(7)右侧内部通过轴体(17)活动连接有夹紧钳臂一(8)和夹紧钳臂二(16)；所述夹紧钳臂一(8)外端设有夹紧钳头一(9)；所述夹紧钳头一(9)内侧固定连接有刀体(10)，所述夹紧钳头一(9)中央设有槽体一(11)，所述夹紧钳头一(9)内侧面上设有夹持面一(15)；所述夹紧钳臂二(16)外端设有夹紧钳头二(12)；所述夹紧钳头二(12)中央设有槽体二(13)，所述夹紧钳头二(12)内侧设有夹持面二(14)。...

【技术特征摘要】
1.一种六轴机械手自动剪线挂钩系统，包括六轴机器人(1)，其特征在于：还包括固定平台(2)、连接座(3)、缓冲气缸(4)、活动座(5)、安装座(6)、气剪本体(7)、夹紧钳臂一(8)、夹紧钳头一(9)、刀体(10)、槽体一(11)、夹紧钳头二(12)、槽体二(13)、夹持面二(14)、夹持面一(15)、夹紧钳臂二(16)和轴体(17)；所述固定平台(2)上面固定连接有六轴机器人(1)；所述连接座(3)固定连接在六轴机器人(1)末端，所述连接座(3)右侧固定连接有缓冲气缸(4)；所述活动座(5)竖向活动连接在缓冲气缸(4)右侧，所述活动座(5)下侧与缓冲气缸(4)下侧伸缩端固定连接，所述活动座(5)右侧上固定连接有安装座(6)；所述安装座(6)底部固定连接有气剪本体(7)；所述气剪本体(7)右侧内部通过轴体(17)活动连接有夹紧钳臂一(8)和夹紧钳臂二(16)；所述夹紧钳臂一(8)外端设有夹紧钳头一(9)；所述夹紧钳头一(9)内侧固定连接有刀体(10)，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：乔逊，
申请(专利权)人：司索智能工程上海有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31