一种小体积大速比精密减速器制造技术

本实用新型专利技术涉及一种小体积大速比精密减速器，包括一级渐开线行星齿轮传动机构以及二级摆线针轮传动机构；一级渐开线行星齿轮传动机构以及二级摆线针轮传动机构进行串联，其特点在于结构紧凑，体积小，承载能力强，可实现大的传动比且寿命长。一级渐开线行星齿轮传动机构的输入轴输入电机运动，带动行星齿轮转动，行星齿轮同时与固定的大太阳轮啮合，行星齿轮通过行星轮轴带动第一级输出法兰将运动输出给二级摆线传动中的偏心轴。偏心轴带动3片相位差为120°的摆线盘与针齿壳的针齿啮合，摆线盘既做自转又做公转，并且通过拨动杆带动第二级输出法兰转动，第二级输出法兰输出最终运动。

A small volume and large speed ratio precision reducer

The utility model relates to a small volume and large speed ratio precision reducer, which includes the first stage involute planetary gear transmission mechanism and the two stage cycloid needle wheel drive mechanism, the first stage involute planetary gear transmission mechanism and the two stage cycloid needle wheel transmission mechanism, which is characterized by compact structure, small volume and strong bearing capacity. It can realize large transmission ratio and long life. The input shaft of the first stage involute planetary gear drive inputs motor motion to drive the rotation of the planetary gear, and the planetary gear is meshed with the fixed large solar wheel. The planetary gear drives the first level output flange through the planetary axis to output the eccentric axis in the two stage cycloid drive. The cycloid disk that drives the 3 phase difference of 120 degrees is meshing with the needle tooth of the needle tooth shell. The cycloid plate does both rotation and rotation, and the second output flanges rotate through the dial, and the output flange of the second level output is finally moving.

【技术实现步骤摘要】
一种小体积大速比精密减速器
本技术涉及一种减速器，具体涉及一种小体积大速比精密减速器。
技术介绍
摆线针轮减速器由于采用少齿差的行星传动结构，故其具有体积小、重量轻、传动比范围大、运转平稳且承载能力强等优点。其单级传动比为6～119,若设置两级传动比为121～7569，但两级传动的轴向尺寸将会较大。另外，摆线针轮减速器中的滚针及保持架轴承受力较大，并且其转速高于输入偏心轴，所以滚针及保持架轴承是摆线针轮传动的薄弱环节，限制了摆线针轮减速器的输入转速及其寿命。RV减速器是在摆线针轮减速器基础上发展起来的一种新型传动。它由第一级行星齿轮传动和第二级摆线针轮传动复合组成的减速器。其中，第一级行星齿轮的行星轮轴直接作为第二级的偏心轴，因此，第一级行星齿轮的输出转速直接作为第二级摆线针轮传动中偏心轴的输入(摆线盘的转动)，可以有效降低输入到滚针及保持架轴承上的转速，克服了上述摆线针轮减速器的缺点。但是，RV减速器的传动比也只能做到30～190，不能满足部分大速比的要求。
技术实现思路
为了克服现有技术的上述缺陷，本技术提供了一种小体积大速比精密减速器，在保证减速器体积小、运转平稳且承载能力强等优点的情况下，扩大了其减速器比(减速比可达1000)，并且有效降低了滚针及保持架轴承的转速，提高了减速器的使用寿命。本技术解决其技术问题所采用的技术方案是：本技术提供了一种小体积大速比精密减速器，包括一级渐开线行星齿轮传动机构以及二级摆线针轮传动机构；其改进之处在于：所述一级渐开线行星齿轮传动机构包括大太阳轮、输入轴、第一级输入法兰、第一级输出法兰、深沟球轴承、行星齿轮、行星轮轴、角接触轴承以及第一螺钉；所述二级摆线针轮传动机构包括针齿壳、偏心轴、第二级输入法兰、第二级输出法兰、滚针及保持架轴承、摆线盘、角接触轴承以及拨动杆以及第二螺钉；所述第一级输入法兰、第一级输出法兰位于大太阳轮的两侧内壁，且分别通过两个角接触轴承进行支撑；输入轴的两端分别通过一对深沟球轴承支撑于第一级输入法兰和第一级输出法兰中心，并且一端与外部电机固连；输入轴的中间设有齿轮部，齿轮部与行星齿轮啮合；行星齿轮同时与大太阳轮的内齿进行啮合；行星齿轮通过深沟球轴承支撑于行星轮轴上，行星轮轴两端分别固定于第一级输入法兰和第一级输出法兰上；第一级输入法兰或第一级输出法兰上设置有沉头孔，相应的第一级输出法兰或第一级输入法兰上设置有螺纹孔，第一级输入法兰和第一级输出法兰通过第一螺钉连接；所述第二级输入法兰、第二级输出法兰位于针齿壳的两侧内壁，且分别通过两个角接触轴承进行支撑；偏心轴的两端分别通过一对深沟球轴承支撑于第二级输入法兰和第二级输出法兰中心，并且位于第二级输入法兰的偏心轴一端与外第一级输出法兰固定连接；偏心轴的中间偏心部通过滚针及保持架轴承支撑安装有S个摆线盘，每相邻两个摆线盘之间的相位相差T°，且T×S＝360°，每个摆线盘的外圆表面设置有与针齿壳内壁设置的针齿相适配的齿轮；拨动杆与偏心轴平行设置且依次穿过第二级输入法兰、S个摆线盘以及第二级输出法兰；第二级输入法兰或第二级输出法兰上设置有沉头孔，相应的第二级输出法兰或第二级输入法兰上设置有螺纹孔，第二级输入法兰和第二级输出法兰通过第二螺钉连接；针齿壳与大太阳轮固定连接。进一步地，为了减小整个减速器的体积，并且增强减速器的轴向承载能力和抗弯矩能力，所述角接触轴承为分体式结构，角接触轴承包括外滚道、内滚道、保持器以及多个钢球；角接触轴承的外滚道设置在一个环体内壁、角接触轴承的内滚道设置在第一级输入法兰、第一级输出法兰、第二级输入法兰和第二级输出法兰的外圆表面；外滚道、内滚道以及保持器构成一个截面为圆形的环形腔体，多个钢球沿圆周方向均匀布置在环形腔体内。进一步地，为了使得结构更加合理，偏心轴与第一级输出法兰通过花键连接。进一步地，为了保证一级渐开线行星齿轮传动机构和二级摆线针轮传动机构的同轴度，同时方便拆卸、装配，所述大太阳轮与针齿壳采用止口配合，并且在止口配合的位置通过沉头螺钉进行固定。优选地，为了进一步的调整角接触轴承的预紧力，上述减速器还包括支撑套；所述第一螺钉穿过支撑套将第一级输入法兰和第一级输出法兰进行连接；所述第二螺钉穿过支撑套将第二级输入法兰和第二级输出法兰进行连接。进一步地，用于支撑行星齿轮的深沟球轴承两侧装有行星轮轴垫片；用于支撑摆动盘的滚针及保持架轴承两侧装有偏心轴垫片。优选的，S的数量为3，T为120°。本技术的有益效果是：1、本技术设计的减速器将一级渐开线行星齿轮传动机构以及二级摆线针轮传动机构进行串联，使一级的传动的输出作为二级传动的输入，大幅度的提升了减速比。2、本技术采用了两级减速，并且一级减速的输入轴为直轴，避免了传统的两级摆线减速器输入轴为偏心轴导致的滚针和保持架在高转速工况下易损坏的问题。3、本技术采用了分体式角接触轴承，内滚道设置在第一级输入法兰、第一级输出法兰、第二级输入法兰以及第二级输出法兰外圆表面，不仅进一步的提高了轴承的刚度，并在一定程度上减小减速器的体积。4、本技术为了进一步的调整角接触轴承的预紧力，在第一螺钉和第二螺钉上均安装了支撑套。5、本技术在用于支撑行星齿轮的深沟球轴承两侧安装行星轮轴垫片，用于支撑摆动盘的滚针及保持架轴承两侧装有偏心轴垫片，这样的设计不仅对深沟球轴承和滚针及保持架轴承进行了轴向限位，同时也可通过配磨垫片的方式保证减速器整体的装配精度。附图说明图1为本技术的结构示意图。附图标记说明:1—大太阳轮；2—第一级输入法兰；3—第一级输出法兰；4—行星齿轮；5—环体；6—输入轴；7—行星轮轴；8—行星轮轴垫片；9—保持器；10—支撑套；11—沉头螺钉；12—针齿壳；13—第二级输入法兰；14—第二级输出法兰；15—摆线盘；16—偏心轴；17—滚针及保持架轴承；18—偏心轴垫片；19—第一螺钉；20—拨动杆；21—转动套；22—深沟球轴承；23—角接触轴承；24-钢球；25—第二螺钉。具体实施方式为实现本技术的作用，具体的实施步骤如下：如图1所示，一级渐开线行星齿轮传动机构以及二级摆线针轮传动机构；其中，一级渐开线行星齿轮传动机构包括大太阳轮1、输入轴6、第一级输入法兰2、第一级输出法兰3、深沟球轴承22、行星齿轮4、行星轮轴7、角接触轴承23、支撑套10、第一螺钉19；二级摆线针轮传动机构包括针齿壳12、偏心轴16、第二级输入法兰13、第二级输出法兰14、滚针及保持架轴承17、摆线盘15、角接触轴承23、拨动杆20、支撑套10以及第二螺钉25；上述两级传动结构的具体连接关系是：大太阳轮1与针齿壳12采用止口配合，并且在止口配合的位置通过沉头螺钉11进行固定(这样就保证了大太阳轮1和针齿壳12的同轴度，并且方便拆卸装配)，然后将两者在外部安装基体进行固定；一级渐开线行星齿轮第一级输入法兰2、第一级输出法兰3位于大太阳轮1的两侧内壁，且分别通过两个角接触轴承23进行支撑，输入轴6的两端分别通过一对深沟球轴承22支撑于第一级输入法兰2和第一级输出法兰3中心，并且一端与外部电机固连；输入轴6的中间设有齿轮部，齿轮部与行星齿轮4啮合；行星齿轮4同时与大太阳轮1的内齿进行啮合；行星齿轮4通过深沟球本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种小体积大速比精密减速器，包括一级渐开线行星齿轮传动机构以及二级摆线针轮传动机构；其特征在于：所述一级渐开线行星齿轮传动机构包括大太阳轮、输入轴、第一级输入法兰、第一级输出法兰、深沟球轴承、行星齿轮、行星轮轴、角接触轴承以及第一螺钉；所述二级摆线针轮传动机构包括针齿壳、偏心轴、第二级输入法兰、第二级输出法兰、滚针及保持架轴承、摆线盘、角接触轴承以及拨动杆以及第二螺钉；所述第一级输入法兰、第一级输出法兰位于大太阳轮的两侧内壁，且分别通过两个角接触轴承进行支撑；输入轴的两端分别通过一对深沟球轴承支撑于第一级输入法兰和第一级输出法兰中心，并且一端与外部电机固连；输入轴的中间设有齿轮部，齿轮部与行星齿轮啮合；行星齿轮同时与大太阳轮的内齿进行啮合；行星齿轮通过深沟球轴承支撑于行星轮轴上，行星轮轴两端分别固定于第一级输入法兰和第一级输出法兰上；第一级输入法兰或第一级输出法兰上设置有沉头孔，相应的第一级输出法兰或第一级输入法兰上设置有螺纹孔，第一级输入法兰和第一级输出法兰通过第一螺钉连接；所述第二级输入法兰、第二级输出法兰位于针齿壳的两侧内壁，且分别通过两个角接触轴承进行支撑；偏心轴的两端分别通过一对深沟球轴承支撑于第二级输入法兰和第二级输出法兰中心，并且位于第二级输入法兰的偏心轴一端与外第一级输出法兰固定连接；偏心轴的中间偏心部通过滚针及保持架轴承支撑安装有S个摆线盘，每相邻两个摆线盘之间的相位相差T°，且T×S＝360°，每个摆线盘的外圆表面设置有与针齿壳内壁设置的针齿相适配的齿轮；拨动杆与偏心轴平行设置且依次穿过第二级输入法兰、S个摆线盘以及第二级输出法兰；第二级输入法兰或第二级输出法兰上设置有沉头孔，相应的第二级输出法兰或第二级输入法兰上设置有螺纹孔，第二级输入法兰和第二级输出法兰通过第二螺钉连接；针齿壳与大太阳轮固定连接。...

【技术特征摘要】
1.一种小体积大速比精密减速器，包括一级渐开线行星齿轮传动机构以及二级摆线针轮传动机构；其特征在于：所述一级渐开线行星齿轮传动机构包括大太阳轮、输入轴、第一级输入法兰、第一级输出法兰、深沟球轴承、行星齿轮、行星轮轴、角接触轴承以及第一螺钉；所述二级摆线针轮传动机构包括针齿壳、偏心轴、第二级输入法兰、第二级输出法兰、滚针及保持架轴承、摆线盘、角接触轴承以及拨动杆以及第二螺钉；所述第一级输入法兰、第一级输出法兰位于大太阳轮的两侧内壁，且分别通过两个角接触轴承进行支撑；输入轴的两端分别通过一对深沟球轴承支撑于第一级输入法兰和第一级输出法兰中心，并且一端与外部电机固连；输入轴的中间设有齿轮部，齿轮部与行星齿轮啮合；行星齿轮同时与大太阳轮的内齿进行啮合；行星齿轮通过深沟球轴承支撑于行星轮轴上，行星轮轴两端分别固定于第一级输入法兰和第一级输出法兰上；第一级输入法兰或第一级输出法兰上设置有沉头孔，相应的第一级输出法兰或第一级输入法兰上设置有螺纹孔，第一级输入法兰和第一级输出法兰通过第一螺钉连接；所述第二级输入法兰、第二级输出法兰位于针齿壳的两侧内壁，且分别通过两个角接触轴承进行支撑；偏心轴的两端分别通过一对深沟球轴承支撑于第二级输入法兰和第二级输出法兰中心，并且位于第二级输入法兰的偏心轴一端与外第一级输出法兰固定连接；偏心轴的中间偏心部通过滚针及保持架轴承支撑安装有S个摆线盘，每相邻两个摆线盘之间的相位相差T°，且T×S＝360°，每个摆线盘的外圆表面设置有与针齿壳内壁设置的针齿相适配的...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨瑞超，董红卫，李良，薛海鹏，
申请(专利权)人：西安航天精密机电研究所，
类型：新型
国别省市：陕西,61