一种关节式刹车固定装置和具有该装置的机器人制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种关节式刹车固定装置，包括：中空式的关节基体，减速器，中空式的电机，减速部件，以及弹性部件；其中，所述电机与减速部件之间还设置有用于对减速部件产生电磁吸附力的电磁驱动装置，用于与弹性部件构成装置内的平衡系统，所述反馈腔体内在减速部件的外端部还设置有卡接部，所述减速部件在弹性部件的驱动下能与卡接部形成抵接；本发明专利技术通过设置可以用来判断工作状态的平衡系统，利用弹性部件和电磁驱动装置，能在失电及其它意外情况下停车时，刹车固定系统避免出现意外情况；通过设置中空式部件来相互配合，保证了装置整体在轴向上的一致性。

Articulated brake fixing device and robot equipped with the device

The invention relates to a joint type brake fixing device, which includes a hollow joint base, a reducer, a hollow motor, a deceleration unit, and an elastic component; the motor and the deceleration unit also have an electromagnetic driving device used to produce electromagnetic absorbability for the deceleration component, which is used with the elastic component. A balance system in the device is formed, and the external end part of the feedback chamber is also provided with a splicing part. The deceleration unit can form a connection with the splicing part under the drive of the elastic component; the invention can use an elastic component and an electromagnetic driving device to determine a working state by setting an elastic component and an electromagnetic drive device. In the case of power loss and other accidental parking, the brake fixing system avoids accidents; by setting up hollow components to match each other, the overall alignment of the device in the axial direction is ensured.

【技术实现步骤摘要】
一种关节式刹车固定装置和具有该装置的机器人
本专利技术涉及机器人
，具体的说是一种关节式刹车固定装置和具有该装置的机器人。
技术介绍
关节式机器人在社会的使用渐渐增多，给人们带来了方便，而协作式的关节机器人逐渐普及在生活中，不在是围着栏栅的方式，那么机器人在有负载的情况下，移动的安全性更是首要考虑的问题。故针对上述技术中存在的缺点及局限性，本专利技术提出了一种在失电及其它意外情况下停车时的刹车固定装置和具有该装置的机器人，避免出现意外情况。
技术实现思路
为了解决上述现有技术中存在的问题，本专利技术提供一种在失电及其它意外情况下停车时的刹车固定装置和具有该装置的机器人，避免出现意外情况。本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是：一种关节式刹车固定装置，包括：中空式的关节基体，所述关节基体内设置有限位部，所述限位部的中部还设置有固定孔，所述限位部将关节基体内腔分为输出腔体和反馈腔体，所述反馈腔体为截面具有阶梯变化的腔体；减速器，所述减速器的一端为用于输出的法兰，另一端为用于反馈的反馈轴，所述法兰设置在关节基体的输出腔体内，所述反馈轴从输出腔体伸入至反馈腔体内；中空式的电机，设置于关节基体内的反馈腔体中并由反馈腔体里的靠近限位部的阶梯进行固定，所述电机套接在反馈轴上，用来提供减速器转动的驱动力；减速部件，由磁性材料制成，设置于反馈轴的外端部，用于调节反馈轴在不同负载作用下的姿态；以及弹性部件，设置于反馈轴和减速部件之间并分别与反馈轴、减速部件对应的端面抵接，用于调节减速部件的在不同负载作用下的姿态；其中，所述电机与减速部件之间还设置有用于对减速部件产生电磁吸附力的电磁驱动装置，用于与弹性部件构成装置内的平衡系统，所述反馈腔体内在减速部件的外端部还设置有卡接部，所述减速部件在弹性部件的驱动下能与卡接部形成抵接。作为优选，所述反馈腔体内沿限位部方向设置有第一阶梯和第二阶梯，所述第一阶梯形成的限位端用于对减速部件进行限位，所述第二阶梯形成的限位端用于对电机进行限位。作为优选，所述电机通过定子外圆面与反馈腔体内对应的内圆表面粘合固定。作为优选，所述减速器为一体化成型。作为优选，所述反馈轴上设置有阶梯部，所述阶梯部与弹性部件的对应端面形成抵接。作为优选，所述弹性部件为弹簧，所述弹簧套设在反馈轴上。作为优选，所述减速部件通过胀紧套安装在反馈轴上。作为优选，所述减速部件的一端为带锯齿的中空圆台，所述中空圆台的外圆端面设置有与锯齿一一对应的伸出式凸台，所述卡接部为凹槽，所述凸台与凹槽实配，所述减速部件在与锯齿同侧的端面中部还设置有中空的第一凸出台和第二凸出台，所述第二凸出台套设在第一凸出台外，所述第二凸出台内壁与第一凸出台外壁之间形成环形腔体，所述环形腔体内容纳有弹性部件的一端。作为优选，所述电磁驱动装置为常闭式电磁铁。一种机器人，包括上述所述的关节式刹车固定装置。与现有技术相比，本专利技术的有益之处为：本专利技术通过设置可以用来判断工作状态的平衡系统，利用弹性部件和电磁驱动装置，能在失电及其它意外情况下停车时，刹车固定系统避免出现意外情况；通过设置中空式部件来相互配合，保证了装置整体在轴向上的一致性。附图说明下面结合附图和实施例对本专利技术进一步说明。图1为本专利技术的结构示意图；图2为图1的仰视图；图3为图2中A-A向的剖视结构示意图；图4为本专利技术中减速部件4的结构示意图；图5为本专利技术中减速部件4的另一方向的结构示意图；图6为图5的俯视结构示意图；图7为图6中B-B向的剖视结构示意图；图8为本专利技术中减速器2的结构示意图；图9为图8的仰视图；图10为图9中C-C向的剖视结构示意图；图11为本专利技术中关节基体1的主视剖视图。具体实施方式为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。参照图1至图11，一种关节式刹车固定装置，包括：中空式的关节基体1，所述关节基体1内设置有限位部1-1，所述限位部1-1的中部还设置有固定孔1-2，所述限位部1-1将关节基体1内腔分为输出腔体1-3和反馈腔体1-4，所述反馈腔体1-4为截面具有阶梯变化的腔体；减速器2，所述减速器2的一端为用于输出的法兰2-1，另一端为用于反馈的反馈轴2-2，所述法兰2-1设置在关节基体1的输出腔体1-3内，所述反馈轴2-2从输出腔体1-3伸入至反馈腔体1-4内；中空式的电机3，设置于关节基体1内的反馈腔体1-4中并由反馈腔体1-4里的靠近限位部1-1的阶梯进行固定，所述电机3套接在反馈轴2-2上，用来提供减速器2转动的驱动力；减速部件4，由磁性材料制成，设置于反馈轴2-2的外端部，用于调节反馈轴2-2在不同负载作用下的姿态；以及弹性部件5，设置于反馈轴2-2和减速部件4之间并分别与反馈轴2-2、减速部件4对应的端面抵接，用于调节减速部件4的在不同负载作用下的姿态；其中，所述电机3与减速部件4之间还设置有用于对减速部件4产生电磁吸附力的电磁驱动装置(图中未画出)，用于与弹性部件5构成装置内的平衡系统，所述反馈腔体1-4内在减速部件4的外端部还设置有卡接部1-5，所述减速部件4在弹性部件5的驱动下能与卡接部1-5形成抵接。本专利技术的一个优选实施例中，所述反馈腔体1-4内沿限位部1-1方向设置有第一阶梯1-4-1和第二阶梯1-4-2，所述第一阶梯1-4-1形成的限位端用于对减速部件4进行限位，所述第二阶梯1-4-2形成的限位端用于对电机3进行限位。本专利技术的一个优选实施例中，所述电机3通过定子外圆面与反馈腔体1-4内对应的内圆表面粘合固定。本专利技术的一个优选实施例中，所述减速器2为一体化成型。本专利技术的一个优选实施例中，所述反馈轴2-2上设置有阶梯部2-2-1，所述阶梯部2-2-1与弹性部件5的对应端面形成抵接。本专利技术的一个优选实施例中，所述弹性部件5为弹簧，所述弹簧套设在反馈轴2-2上。本专利技术的一个优选实施例中，所述减速部件4通过胀紧套安装在反馈轴2-2上。本专利技术的一个优选实施例中，所述减速部件4的一端为带锯齿4-1的中空圆台，所述中空圆台的外圆端面设置有与锯齿4-1一一对应的伸出式凸台4-2，所述卡接部1-5为凹槽，所述凸台4-2与凹槽实配，所述减速部件4在与锯齿4-1同侧的端面中部还设置有中空的第一凸出台4-3和第二凸出台4-4，所述第二凸出台4-4套设在第一凸出台4-3外，所述第二凸出台4-4内壁与第一凸出台4-3外壁之间形成环形腔体4-5，所述环形腔体4-5内容纳有弹性部件5的一端。具体实施时，所述锯齿4-1可以为梯形结构，沿中空圆台的中心均布设置，优选的可以设置为八个，在凸台4-2磨损时，结合第一阶梯1-4-1，可以起到双重加固防护的作用，第一凸出台4-3和第二凸出台4-4形成的止口还适用于不同反馈轴2-2的使用，适用于多种工况。本专利技术的一个优选实施例中，所述电磁驱动装置为常闭式电磁铁，可以设置在关节基体1的内腔壁内，也可以套设在反馈轴2-2的外部。在上述技术方案中，所述电磁驱动装置还可以为设置在对应位置处的线圈，线圈套设在反馈轴2-2上，当线圈通电时，使反馈轴2-2磁化，产生电磁力，以此来吸附住减速部件4。一种机器人，包括上述所述的关节式刹车固定装置。本本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种关节式刹车固定装置，其特征在于，包括：中空式的关节基体，所述关节基体内设置有限位部，所述限位部的中部还设置有固定孔，所述限位部将关节基体内腔分为输出腔体和反馈腔体，所述反馈腔体为截面具有阶梯变化的腔体；减速器，所述减速器的一端为用于输出的法兰，另一端为用于反馈的反馈轴，所述法兰设置在关节基体的输出腔体内，所述反馈轴从输出腔体伸入至反馈腔体内；中空式的电机，设置于关节基体内的反馈腔体中并由反馈腔体里的靠近限位部的阶梯进行固定，所述电机套接在反馈轴上，用来提供减速器转动的驱动力；减速部件，由磁性材料制成，设置于反馈轴的外端部，用于调节反馈轴在不同负载作用下的姿态；以及弹性部件，设置于反馈轴和减速部件之间并分别与反馈轴、减速部件对应的端面抵接，用于调节减速部件的在不同负载作用下的姿态；其中，所述电机与减速部件之间还设置有用于对减速部件产生电磁吸附力的电磁驱动装置，用于与弹性部件构成装置内的平衡系统，所述反馈腔体内在减速部件的外端部还设置有卡接部，所述减速部件在弹性部件的驱动下能与卡接部形成抵接。

【技术特征摘要】
1.一种关节式刹车固定装置，其特征在于，包括：中空式的关节基体，所述关节基体内设置有限位部，所述限位部的中部还设置有固定孔，所述限位部将关节基体内腔分为输出腔体和反馈腔体，所述反馈腔体为截面具有阶梯变化的腔体；减速器，所述减速器的一端为用于输出的法兰，另一端为用于反馈的反馈轴，所述法兰设置在关节基体的输出腔体内，所述反馈轴从输出腔体伸入至反馈腔体内；中空式的电机，设置于关节基体内的反馈腔体中并由反馈腔体里的靠近限位部的阶梯进行固定，所述电机套接在反馈轴上，用来提供减速器转动的驱动力；减速部件，由磁性材料制成，设置于反馈轴的外端部，用于调节反馈轴在不同负载作用下的姿态；以及弹性部件，设置于反馈轴和减速部件之间并分别与反馈轴、减速部件对应的端面抵接，用于调节减速部件的在不同负载作用下的姿态；其中，所述电机与减速部件之间还设置有用于对减速部件产生电磁吸附力的电磁驱动装置，用于与弹性部件构成装置内的平衡系统，所述反馈腔体内在减速部件的外端部还设置有卡接部，所述减速部件在弹性部件的驱动下能与卡接部形成抵接。2.根据权利要求1所述的一种关节式刹车固定装置，其特征在于：所述反馈腔体内沿限位部方向设置有第一阶梯和第二阶梯，所述第一阶梯形成的限位端用于对减速部件进行限位，所述第二阶梯形成的限位端用于对...

【专利技术属性】
技术研发人员：王龙祥，赵云涛，
申请(专利权)人：武汉海默机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：湖北,42